SDK Manual
- C++
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- 2. Descrizione della Struttura Dati
- 2.1. Tipo di Valore Restituito dalla Chiamata dell’Interfaccia
- 2.2. Tipo di Dati della Posizione Articolare
- 2.3. Tipo di Dati della Posizione nello Spazio Cartesiano
- 2.4. Tipo di Dati dell’Orientamento in Angoli di Eulero
- 2.5. Tipo di Dati della Posa nello Spazio Cartesiano
- 2.6. Tipo di Dati della Posizione dell’Asse Esteso
- 2.7. Tipo di Dati del Sensore di Coppia/Forza
- 2.8. Tipo di Dati dei Parametri a Spirale
- 2.9. Pacchetto di feedback dello stato del controller
- 2.10. Tipo Enumerato per la Configurazione del Feedback di Stato del Robott
- 3. Fondamenti del Robot
- 3.1. Creare un’istanza del Robot (Istanziazione)
- 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
- 3.3. Chiudere la comunicazione con il controller
- 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
- 3.5. Ottenere l’IP del controller
- 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento tramite trascinamento (drag & teach)
- 3.7. Interrogare se il robot è in modalità trascinamento
- 3.8. Controllare l’abilitazione (enable) o la disabilitazione (disable) del robot
- 3.9. Controllare la commutazione della modalità manuale/automatica del robot
- 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
- 3.11. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
- 3.12. Spegnere il sistema operativo del robot
- 3.13. Inizializzare i parametri del registro (log)
- 3.14. Impostare il livello di filtro del registro (log)
- 3.15. Esempio di codice per il controllo di base del robot
- 3.16. Esempio di codice per ottenere la versione software del robot
- 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
- 3.18. Ottenere la versione firmware del robot
- 3.19. Esempio di codice per ottenere le versioni software/firmware del robot
- 4. Movimento del Robot
- 4.1. Jog (Movimento a Scatti)
- 4.2. Fermata Decelerata Movimento Jog
- 4.3. Fermata Immediata Movimento Jog
- 4.4. Esempio di Codice Controllo Jog Robot
- 4.5. Movimento nello Spazio Articolare (PTP)
- 4.6. Movimento nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 4.7. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (LIN)
- 4.8. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.9. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (ARC)
- 4.10. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.11. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (CIRCLE)
- 4.12. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.13. Movimento Punto a Punto nello Spazio Cartesiano
- 4.14. Esempio di Codice Istruzioni di Movimento Base del Robot
- 4.15. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano
- 4.16. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.17. Esempio di Codice Movimento Spirale
- 4.18. Avvio Movimento Servo
- 4.19. Fine Movimento Servo
- 4.20. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.21. Programma di Esempio per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.22. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti del Robot basato su Comunicazione UDP
- 4.23. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.24. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.25. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.26. Controllo Coppia Articolare
- 4.27. Fine Controllo Coppia Articolare
- 4.28. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare
- 4.29. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare con Protezione Sovravelocità
- 4.30. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.31. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.32. Inizio Movimento Spline
- 4.33. Movimento Spline PTP nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 4.34. Punto Movimento Spline PTP
- 4.35. Fine Movimento Spline
- 4.36. Esempio di Codice Movimento Spline
- 4.37. Inizio Nuovo Movimento Spline
- 4.38. Punto Istruzione Nuova Spline
- 4.39. Punto Istruzione Nuova Spline (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.40. Fine Nuovo Movimento Spline
- 4.41. Esempio di Codice Nuovo Movimento Spline
- 4.42. Interruzione Movimento
- 4.43. Pausa Movimento
- 4.44. Ripresa Movimento
- 4.45. Esempio di Codice Pausa, Ripresa, Interruzione Movimento
- 4.46. Abilitazione Offset Globale Punti
- 4.47. Disabilitazione Offset Globale Punti
- 4.48. Esempio di Codice Offset Punti
- 4.49. Inizio Scatto Volante AO Controllore (Fly Shoot)
- 4.50. Fermata Scatto Volante AO Controllore
- 4.51. Inizio Scatto Volante AO Terminale
- 4.52. Fermata Scatto Volante AO Terminale
- 4.53. Esempio di Codice Scatto Volante AO
- 4.54. Inizio Filtraggio FIR Movimento PtP
- 4.55. Fine Filtraggio FIR Movimento PtP
- 4.56. Inizio Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
- 4.57. Fine Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
- 4.58. Esempio di Codice Filtraggio FIR
- 4.59. Attivazione Levigatura Accelerazione
- 4.60. Disattivazione Levigatura Accelerazione
- 4.61. Esempio di Codice Levigatura Accelerazione
- 4.62. Attivazione Velocità Orientamento Specificata
- 4.63. Disattivazione Velocità Orientamento Specificata
- 4.64. Esempio di Codice Velocità Orientamento Specificata Robot
- 4.65. Inizio Protezione Configurazioni Singolari
- 4.66. Fine Protezione Configurazioni Singolari
- 4.67. Esempio di Codice Protezione Configurazioni Singolari Robot
- 4.68. Svuotamento Coda Istruzioni di Movimento
- 4.69. Movimento al Punto Iniziale Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
- 4.70. Movimento Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
- 4.71. Esempio di Codice Movimento Linea d’Intersezione Robot
- 4.72. Movimento Aereo Stazionario
- 4.73. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.74. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.75. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.76. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.77. Esempio di Codice per Oscillazione a Punto Fisso (con Sensore Laser e Asse di Estensione)
- 4.78. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.79. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.80. Avvio Controllo MIT dei Giunti
- 4.81. Fine Controllo MIT dei Giunti
- 4.82. Controllo MIT dei Giunti
- 4.83. Esempio di Codice per Controllo MIT dei Giunti del Robot
- 5. I/O del Robot
- 5.1. Impostare le uscite digitali della scatola di controllo
- 5.2. Impostare le uscite digitali dell’utensile
- 5.3. Impostare le uscite analogiche della scatola di controllo
- 5.4. Impostare le uscite analogiche dell’utensile
- 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
- 5.6. Ottenere gli ingressi digitali della scatola di controllo
- 5.7. Ottenere gli ingressi digitali dell’utensile
- 5.8. Ottenere gli ingressi analogici della scatola di controllo
- 5.9. Ottenere gli ingressi analogici dell’utensile
- 5.10. Ottenere lo stato del pulsante di registrazione punti terminale del robot
- 5.11. Ottenere lo stato delle uscite DO terminali del robot
- 5.12. Ottenere lo stato delle uscite DO del controller del robot
- 5.13. Esempio di codice per ottenere stati DI/DO del robot
- 5.14. Attendere ingresso digitale della scatola di controllo
- 5.15. Attendere ingressi digitali multipli della scatola di controllo
- 5.16. Attendere ingresso digitale dell’utensile
- 5.17. Attendere ingresso analogico della scatola di controllo
- 5.18. Attendere ingresso analogico dell’utensile
- 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali/analogici della scatola di controllo
- 5.20. Imposta se Resettare l’Uscita DO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta se Resettare l’Uscita AO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta se Resettare l’Uscita DO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta se Resettare l’Uscita AO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta se Resettare l’Uscita DO Estensione dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta se Resettare l’Uscita AO Estensione dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta se Resettare l’Uscita SmartTool dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio di Codice per Impostare il Reset dell’Uscita del Programma LUA dopo Stop/Pausa
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
- 6. Impostazioni Comuni del Robot
- 6.1. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.3. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.5. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento in base alle informazioni sui punti
- 6.6. Impostare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.7. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento
- 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dello strumento corrente
- 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento del robot
- 6.10. Impostare il punto di riferimento dello strumento esterno - Metodo a sei punti
- 6.11. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento esterno
- 6.12. Impostare il sistema di coordinate dello strumento esterno
- 6.13. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento esterno
- 6.14. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento esterno del robot
- 6.15. Impostare il punto di riferimento del pezzo - Metodo a tre punti
- 6.16. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo
- 6.17. Impostare il sistema di coordinate del pezzo
- 6.18. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate del pezzo
- 6.19. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni sui punti
- 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
- 6.22. Impostare la velocità globale
- 6.23. Impostare l’accelerazione del robot
- 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
- 6.25. Impostare il peso del carico terminale
- 6.26. Impostare le coordinate del centro di massa del carico terminale
- 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
- 6.28. Ottenere il centro di massa del carico corrente
- 6.29. Impostare il metodo di installazione del robot
- 6.30. Impostare l’angolo di installazione del robot
- 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
- 6.32. Impostare il valore della variabile di sistema
- 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
- 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
- 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
- 6.36. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione verticale
- 6.37. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione laterale
- 6.38. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione a testa in giù
- 6.39. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione libera
- 6.40. Esempio di codice per impostazione compensazione attrito giunti del robot
- 6.41. Interrogare codice errore robot
- 6.42. Cancellazione stato errore
- 6.43. Esempio di codice per ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
- 6.44. Impostare parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.45. Ottenere parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.46. Esempio di codice per ottenimento stato temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.47. Calcolare risultato calibrazione fuoco
- 6.48. Impostare coordinate fuoco
- 6.49. Avviare inseguimento fuoco
- 6.50. Fermare inseguimento fuoco
- 6.51. Esempio di codice per inseguimento fuoco robot
- 6.52. Abilitare funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.53. Acquisizione dati sensibilità sensore coppia giunti
- 6.54. Ottenere risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.55. Ottenere errore isteresi sensore coppia giunti
- 6.56. Ottenere ripetibilità sensore coppia giunti
- 6.57. Impostare parametri sensore forza giunti
- 6.58. Esempio di codice per calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
- 6.59. Ottenere numero frame errori 8 porte slave robot
- 6.60. Azzeramento frame errori porte slave
- 6.61. Esempio di codice per ottenimento frame errori porte slave
- 6.62. Impostare coefficiente feedforward velocità assi
- 6.63. Ottenere coefficiente feedforward velocità assi
- 6.64. Esempio di codice per coefficiente feedforward velocità robot
- 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
- 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 6.71. Esempio di Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 7. Configurazione Sicurezza Robot
- 7.1. Impostare Livello Rilevamento Collisioni
- 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
- 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
- 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
- 7.5. Esempio di Codice Impostazione Livello Collisioni Robot
- 7.6. Impostare Limiti Positivi (Soft Limit)
- 7.7. Impostare Limiti Negativi (Soft Limit)
- 7.8. Ottenere Angoli Limiti Articolari Soft
- 7.9. Esempio di Codice Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisioni Robot
- 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisioni in Stato Statico
- 7.12. Esempio di Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisioni Robot
- 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.14. Esempio di Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Interrogazione Stato Robot
- 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Angoli)
- 8.2. Ottenere Velocità di Feedback Articolare
- 8.3. Ottenere Accelerazione di Feedback Articolare
- 8.4. Ottenere Velocità Risultante Istruzionale TCP
- 8.5. Ottenere Velocità Risultante di Feedback TCP
- 8.6. Ottenere Velocità Istruzionale TCP
- 8.7. Ottenere Velocità di Feedback TCP
- 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
- 8.9. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Utensile Corrente
- 8.10. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
- 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
- 8.12. Ottenere Coppia Corrente Articolare
- 8.13. Ottenere Ora di Sistema
- 8.14. Interrogare Se il Movimento del Robot è Completato
- 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
- 8.16. Ottenere Stato Arresto di Emergenza Robot
- 8.17. Ottenere Stato Comunicazione tra SDK e Robot
- 8.18. Ottenere Segnale Arresto di Sicurezza
- 8.19. Ottenere Temperatura Azionamenti Articolari Robot (°C)
- 8.20. Ottenere Coppia Azionamenti Articolari Robot (Nm)
- 8.21. Ottenere Struttura Stato in Tempo Reale Robot
- 8.22. Esempio di Codice Interrogazione Stato Robot
- 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
- 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione di Riferimento)
- 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
- 8.26. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
- 8.27. Verificare Se Esiste Soluzione per Cinematica Inversa
- 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
- 8.29. Esempio di Codice Calcolo Cinematica Diretta e Inversa Robot
- 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.31. Ottenere Valori di Compensazione Parametri DH Robot
- 8.32. Ottenere Codice SN Controllore
- 8.33. Esempio di Codice Interrogazione Dati Punti Gestione Insegnamento
- 8.34. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile in Base al Numero
- 8.35. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo in Base al Numero
- 8.36. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
- 8.37. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi in Base al Numero
- 8.38. Ottenere Massa e Centro di Gravità del Carico in Base al Numero
- 8.39. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Corrente
- 8.40. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
- 8.41. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno Corrente
- 8.42. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi Corrente
- 8.43. Esempio di Codice Ottenimento Sistemi di Coordinate e Carico Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostare i parametri di registrazione traiettoria TPD
- 9.2. Iniziare la registrazione traiettoria TPD
- 9.3. Fermare la registrazione traiettoria TPD
- 9.4. Eliminare la registrazione traiettoria TPD
- 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
- 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
- 9.7. Ottenere la posa iniziale TPD
- 9.8. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.9. Esempio di Codice per la Registrazione della Traiettoria TPD del Robot
- 9.10. Esempio di codice per registrazione traiettoria TPD robot
- 9.11. Pre-elaborazione traiettoria
- 9.12. Riproduzione traiettoria
- 9.13. Ottenere la posa iniziale della traiettoria
- 9.14. Ottenere il numero di punti della traiettoria
- 9.15. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.16. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.17. Impostare forza e coppia durante la riproduzione della traiettoria
- 9.18. Impostare la forza lungo la direzione x durante la riproduzione della traiettoria
- 9.19. Impostare la forza lungo la direzione y durante la riproduzione della traiettoria
- 9.20. Impostare la forza lungo la direzione z durante la riproduzione della traiettoria
- 9.21. Impostare la coppia attorno all’asse x durante la riproduzione della traiettoria
- 9.22. Impostare la coppia attorno all’asse y durante la riproduzione della traiettoria
- 9.23. Impostare la coppia attorno all’asse z durante la riproduzione della traiettoria
- 9.24. Caricare file traiettoria J
- 9.25. Eliminare file traiettoria J
- 9.26. Esempio di codice per riproduzione file traiettoria J robot
- 9.27. Pre-elaborazione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 9.28. Riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 9.29. Esempio di codice per riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 10. Uso Programmi WebAPP Robot
- 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Avvio
- 10.2. Caricare Programma Lavoro Specificato
- 10.3. Ottenere Nome Programma Lavoro già Caricato
- 10.4. Ottenere Numero di Linea di Esecuzione del Programma Lavoro Corrente del Robot
- 10.5. Eseguire Programma Lavoro Attualmente Caricato
- 10.6. Mettere in Pausa Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
- 10.7. Riprendere Programma Lavoro Attualmente in Pausa
- 10.8. Terminare Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
- 10.9. Ottenere Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
- 10.10. Esempio di Codice Operazioni su Programmi LUA Robot
- 10.11. Scaricare File Lua
- 10.12. Eliminare File Lua
- 10.13. Ottenere Nomi di Tutti i File Lua Correnti
- 10.14. Caricare File Lua
- 10.15. Esempio di Codice Caricamento e Scaricamento File LUA Robot
- 11. Periferiche del Robot
- 11.1. Configurare la pinza
- 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
- 11.3. Attivare la pinza
- 11.4. Controllare la pinza
- 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
- 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
- 11.7. Ottenere la posizione della pinza
- 11.8. Ottenere la velocità della pinza
- 11.9. Ottenere la corrente della pinza
- 11.10. Ottenere la tensione della pinza
- 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
- 11.12. Calcolare punto pre-presa - visione
- 11.13. Calcolare punto ritiro - visione
- 11.14. Esempio di codice per operazioni pinza robot
- 11.15. Ottenere il numero di rotazioni della pinza rotante
- 11.16. Ottenere la velocità di rotazione della pinza rotante
- 11.17. Ottenere la coppia di rotazione della pinza rotante
- 11.18. Esempio di codice per ottenere lo stato della pinza rotante
- 11.19. Avvio/arresto nastro trasportatore
- 11.20. Registrare punto rilevamento IO
- 11.21. Registrare punto A
- 11.22. Registrare punto di riferimento
- 11.23. Registrare punto B
- 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
- 11.25. Ottenere posizione corrente oggetto
- 11.26. Inizio tracciamento nastro trasportatore
- 11.27. Fine tracciamento nastro trasportatore
- 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
- 11.29. Compensazione punto presa nastro trasportatore
- 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
- 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.33. Esempio programma operazioni nastro trasportatore robot
- 11.34. Configurazione sensore terminale
- 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
- 11.36. Attivazione sensore terminale
- 11.37. Scrittura registro sensore terminale
- 11.38. Esempio di codice sensore terminale
- 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
- 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
- 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
- 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
- 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
- 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
- 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.46. Ripristino errori anomali file LUA terminale
- 11.47. Ripristino errori anomali file LUA terminale
- 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
- 11.49. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
- 11.50. Ottenere dispositivi terminali attualmente configurati
- 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azioni pinza
- 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azioni pinza
- 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
- 11.54. Upload file protocollo aperto Lua terminale
- 11.55. Modalità boot slave Ethercat robot
- 11.56. Esempio codice operazioni file LUA terminale robot
- 11.57. Ottenere stato pulsanti SmartTool
- 11.58. Esempio codice pulsanti SmartTool
- 11.59. Controllare ventose a matrice
- 11.60. Ottenere stato ventose a matrice
- 11.61. Attendere stato ventosa
- 11.62. Esempio codice comandi controllo ventose a matrice
- 11.63. Upload file LUA protocollo aperto periferiche
- 11.64. Ottenere parametri scheda slave
- 11.65. Scrivere DO slave
- 11.66. Scrivere AO slave
- 11.67. Leggere DI slave
- 11.68. Leggere AI slave
- 11.69. Attendere input DI esteso
- 11.70. Attendere input AI esteso
- 11.71. Esempio codice interfacce modalità slave
- 11.72. Accensione/spegnimento periferica laser
- 11.73. Inizio/fine tracciamento laser
- 11.74. Inizio posizionamento laser - direzione fissa
- 11.75. Inizio posizionamento laser - direzione punto arbitrario
- 11.76. Fine posizionamento laser
- 11.77. Configurazione parametri rete laser
- 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
- 11.79. Caricamento driver periferica laser
- 11.80. Scaricamento driver periferica laser
- 11.81. Registrazione traiettoria saldatura laser
- 11.82. Riproduzione traiettoria saldatura laser
- 11.83. Riproduzione tracciamento laser
- 11.84. Registrazione e riproduzione traiettoria saldatura laser
- 11.85. Movimento al punto iniziale saldatura registrata
- 11.86. Movimento al punto finale saldatura registrata
- 11.87. Movimento al punto posizionamento sensore laser
- 11.88. Ottenere coordinate punto posizionamento sensore laser
- 11.89. Esempio codice configurazione e debug parametri sensore periferica laser
- 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
- 11.91. Esempio codice posizionamento laser e tracciamento tempo reale
- 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato con assi estesi e robot
- 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
- 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
- 12. Controllo della Forza del Robot
- 12.1. Configurazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.2. Ottenere Configurazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.3. Attivazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.4. Taratura Zero Sensore di Forza/Coppia
- 12.5. Impostare Sistema di Riferimento per Sensore di Forza/Coppia
- 12.6. Impostare Peso del Carico per Sensore di Forza
- 12.7. Impostare Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
- 12.8. Ottenere Peso del Carico per Sensore di Forza
- 12.9. Ottenere Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
- 12.10. Taratura Zero Automatica Sensore di Forza
- 12.11. Ottenere Dati Forza/Coppia nel Sistema di Riferimento
- 12.12. Ottenere Dati Forza/Coppia Originali dal Sensore
- 12.13. Esempio di Codice Configurazione e Taratura Automatica Sensore di Forza
- 12.14. Registrazione Identificazione Peso Carico
- 12.15. Calcolo Identificazione Peso Carico
- 12.16. Registrazione Identificazione Centro di Gravità Carico
- 12.17. Calcolo Identificazione Centro di Gravità Carico
- 12.18. Esempio di Codice Identificazione Carico Sensore di Forza
- 12.19. Guardia Collisioni
- 12.20. Esempio di Codice Guardia Collisioni
- 12.21. Controllo Forza Costante
- 12.22. Esempio di Codice Controllo Forza Costante con Smorzamento
- 12.23. Esplorazione Spirale
- 12.24. Inserimento Rotazionale
- 12.25. Esempio di codice per inserimento rotazione sensore di forza
- 12.26. Inserimento Lineare
- 12.27. Esempio di Codice Istruzioni Esplorazione Spirale, Inserimento Lineare, ecc.
- 12.28. Individuazione Superficie
- 12.29. Inizio Calcolo Posizione Piano Centrale
- 12.30. Fine Calcolo Posizione Piano Centrale
- 12.31. Esempio di Codice Individuazione Superficie
- 12.32. Inizio Controllo di Conformità (Compliance)
- 12.33. Fine Controllo di Conformità (Compliance)
- 12.34. Esempio di Codice Controllo di Conformità
- 12.35. Inizializzazione Identificazione Carico Dinamico
- 12.36. Inizializzazione Variabili Identificazione Carico Dinamico
- 12.37. Programma Principale Identificazione Carico
- 12.38. Ottenere Risultati Identificazione Carico
- 12.39. Esempio di Codice Identificazione Carico Robot
- 12.40. Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
- 12.41. Ottenere Stato Interruttore Trascinamento Sensore di Forza
- 12.42. Attivazione Automatica Sensore di Forza dopo Cancellazione Errore
- 12.43. Esempio di Codice Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
- 12.44. Impostare Interruttore e Parametri Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
- 12.45. Esempio di Codice Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
- 12.46. Controllo Start/Stop Impedenza
- 12.47. Esempio di Codice Controllo Start/Stop Impedenza Robot
- 12.48. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
- 13. Assi Estesi
- 13.1. Impostare i parametri dell’asse esteso RS485
- 13.2. Ottenere i parametri di configurazione dell’asse esteso RS485
- 13.3. Impostare l’abilitazione/disabilitazione dell’asse esteso RS485
- 13.4. Impostare la modalità di controllo dell’asse esteso RS485
- 13.5. Impostare la posizione target dell’asse esteso RS485 (Modalità posizione)
- 13.6. Impostare la coppia target dell’asse esteso RS485 (Modalità coppia) - Non ancora disponibile
- 13.7. Impostare l’azzeramento (homing) dell’asse esteso RS485
- 13.8. Cancellare le informazioni di errore dell’asse esteso RS485
- 13.9. Ottenere lo stato del servo dell’asse esteso RS485
- 13.10. Impostare la velocità target dell’asse esteso RS485 (Modalità velocità)
- 13.11. Impostare il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso RS485 nel feedback di stato
- 13.12. Impostare l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
- 13.13. Impostare l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
- 13.14. Ottenere l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
- 13.15. Ottenere l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
- 13.16. Esempio di codice per il controllo degli assi estesi
- 13.17. Configurazione dei parametri di comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
- 13.19. Caricare la comunicazione UDP
- 13.20. Scaricare la comunicazione UDP
- 13.21. Ripristinare la connessione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.22. Chiudere la comunicazione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.23. Configurazione dei parametri dell’asse esteso UDP
- 13.24. Acquisizione dei Parametri dell’Asse di Estensione UDP
- 13.25. Impostare la posizione di installazione dell’asse esteso
- 13.26. Impostare la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
- 13.27. Abilitazione asse esteso UDP
- 13.28. Azzeramento (Homing) asse esteso UDP
- 13.29. Inizio Jog asse esteso UDP
- 13.30. Stop Jog asse esteso UDP
- 13.31. Esempio di codice per configurazione e Jog dell’asse esteso UDP
- 13.32. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
- 13.33. Calcolare il sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
- 13.34. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
- 13.35. Calcolare il sistema di coordinate del posizionatore - Metodo a 4 punti
- 13.36. Impostare la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate terminale del posizionatore
- 13.37. Applicare il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.38. Ottenere il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.40. Movimento dell’asse esteso UDP
- 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
- 13.42. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
- 13.43. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot (calcolo cinematico diretto automatico)
- 13.44. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
- 13.45. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
- 13.46. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
- 13.47. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
- 13.48. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
- 13.49. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
- 13.50. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
- 13.51. Impostare DO esteso
- 13.52. Impostare AO esteso
- 13.53. Impostare il tempo di filtraggio input DI esteso
- 13.54. Impostare il tempo di filtraggio input AI esteso
- 13.55. Attendere input DI esteso
- 13.56. Attendere input AI esteso
- 13.57. Ottenere valore DI esteso
- 13.58. Ottenere valore AI esteso
- 13.59. Esempio di codice per I/O esteso
- 13.60. Abilitazione dispositivo mobile
- 13.61. Azzeramento (Homing) dispositivo mobile
- 13.62. Movimento lineare dispositivo mobile
- 13.63. Movimento circolare dispositivo mobile
- 13.64. Stop movimento dispositivo mobile
- 13.65. Esempio di codice per dispositivo mobile
- 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
- 14. Robot di Saldatura
- 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.7. Impostare la corrente di saldatura
- 14.8. Impostare la tensione di saldatura
- 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
- 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
- 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
- 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
- 14.17. Impostare la modalità di controllo della saldatrice
- 14.18. Inizio della saldatura
- 14.19. Fine della saldatura
- 14.20. Inizio dell’oscillazione
- 14.21. Fine dell’oscillazione
- 14.22. Alimentazione del filo in avanti
- 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
- 14.24. Alimentazione del gas
- 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.27. Esempio di codice per controllo saldatura robot
- 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
- 14.29. Esempio di codice per saldatura a segmenti del robot
- 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
- 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
- 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
- 14.35. Esempio di codice per saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
- 14.36. Fine della transizione graduale di oscillazione
- 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
- 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
- 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
- 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
- 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
- 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
- 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
- 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
- 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
- 14.46. Impostare la porta di ingresso del segnale per il tracciamento dell’arco
- 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
- 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
- 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
- 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
- 14.57. Programma di esempio
- 14.58. Inizio della ricerca del filo
- 14.59. Fine della ricerca del filo
- 14.60. Calcolare l’offset della ricerca del filo
- 14.61. Attendere il completamento della ricerca del filo
- 14.62. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
- 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
- 14.64. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.65. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.66. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.67. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.68. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
- 14.69. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.70. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.71. Esempio di codice per parametri di oscillazione personalizzati
- 14.72. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
- 14.73. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.75. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
- 14.79. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare la Porta DI dello Stato di Funzionamento (Stato Laser Acceso) IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.84. Configurare la Porta DI dello Stato di Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.85. Esempio di Codice per Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
- 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
- 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
- 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
- 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
- 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenere la chiave pubblica SSH
- 16.2. Inviare comando SCP
- 16.3. Calcolare il valore MD5 del file nel percorso specificato
- 16.4. Esempio di codice per comandi SSH e MD5 del robot
- 16.5. Impostare il periodo di feedback della porta 20004 del robot
- 16.6. Ottenere il periodo di feedback della porta 20004 del robot
- 16.7. Esempio di codice per configurazione periodo feedback stato in tempo reale porta 20004 robot
- 16.8. Aggiornamento software del robot
- 16.9. Ottenere lo stato dell’aggiornamento software del robot
- 16.10. Esempio di codice per aggiornamento software robot
- 16.11. Download database tabella punti
- 16.12. Upload database tabella punti
- 16.13. Aggiornamento file Lua tabella punti
- 16.14. Esempio di codice per operazioni tabella punti robot
- 16.15. Download log controller
- 16.16. Download tutte le sorgenti dati
- 16.17. Download pacchetto backup dati
- 16.18. Esempio di codice per download dati controller
- 16.19. Impostare aggiornamento firmware giunti
- 16.20. Impostare aggiornamento firmware scatola di controllo
- 16.21. Impostare aggiornamento firmware terminale
- 16.22. Aggiornamento file configurazione parametri completi giunti
- 16.23. Esempio di codice per aggiornamento firmware slave robot
- 16.24. Aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
- 16.25. Ottenere risultato aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
- 16.26. Generazione log MCU robot
- 16.27. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.28. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.29. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.30. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.31. Imposta la Funzione di Callback per i Risultati di Esecuzione delle Istruzioni Inviate da SDK tramite UDP
- 16.32. Esempio di Codice per Invio Istruzioni UDP
- 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.34. Esempio di Codice per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- C#
- 1. Note sulle Aggiornamenti di Versione
- 2. Descrizione delle strutture dati
- 2.1. Tipo di dati della posizione dei giunti
- 2.2. Tipo di dati della posizione nello spazio cartesiano
- 2.3. Tipo di dati dell’orientamento degli angoli di Eulero
- 2.4. Tipo di dati della posa nello spazio cartesiano
- 2.5. Tipo di dati della posizione dell’asse esteso
- 2.6. Tipo di dati del sensore di coppia
- 2.7. Tipo di dati dei parametri a spirale
- 2.8. Tipo di stato dell’asse esteso
- 2.9. Stato di interruzione della saldatura
- 2.10. Tipo di struttura di feedback dello stato del robot
- 2.11. Tipo di Enumerazione della Configurazione del Feedback di Stato del Robot
- 3. Fondamenti del robot
- 3.1. Istanziazione del robot
- 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
- 3.3. Interrompere la comunicazione con il robot
- 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
- 3.5. Ottenere l’IP del controller
- 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento a trascinamento
- 3.7. Verificare se il robot è in modalità trascinamento
- 3.8. Controllare l’abilitazione o la disabilitazione del robot
- 3.9. Controllare il cambio di modalità manuale/automatica del robot
- 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
- 3.11. Esempio di codice
- 3.12. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
- 3.13. Esempio di codice
- 3.14. Inizializzare i parametri del log
- 3.15. Impostare il livello di filtraggio del log
- 3.16. Ottenere la versione del software del robot
- 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
- 3.18. Ottenere la versione del firmware del robot
- 3.19. Esempio di codice
- 4. Movimento del robot
- 4.1. Jog (movimento a scatti)
- 4.2. Arresto decelerato movimento a scatti (Jog)
- 4.3. Arresto immediato movimento a scatti (Jog)
- 4.4. Esempio di codice per il controllo movimento a scatti del robot
- 4.5. Movimento nello spazio giunti (PTP)
- 4.6. Movimento nello spazio giunti (calcolo cinematica diretta automatico)
- 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano (LIN)
- 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
- 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
- 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 1 aggiunto blendMode)
- 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 2 senza input posizione giunti)
- 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano (CIRC/ARC)
- 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
- 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
- 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
- 4.16. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
- 4.17. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano
- 4.18. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
- 4.19. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
- 4.20. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
- 4.21. Esempio di codice per movimento cerchio completo
- 4.22. Esempio di codice per istruzioni di movimento base del robot
- 4.23. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano
- 4.24. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
- 4.25. Esempio di codice per movimento elicoidale
- 4.26. Avvio Movimento Servo
- 4.27. Fine Movimento Servo
- 4.28. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.29. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.30. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio articolare
- 4.31. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.32. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.33. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.35. Esempio di codice controllo coppia articolare
- 4.36. Esempio di codice controllo coppia articolare con protezione sovra-velocità
- 4.37. Movimento modalità servomotore spazio cartesiano
- 4.38. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.39. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio cartesiano
- 4.40. Inizio movimento spline
- 4.41. Movimento spline PTP
- 4.42. Movimento spline spazio articolare (calcolo cinematico diretto automatico)
- 4.43. Fine movimento spline
- 4.44. Esempio di codice movimento spline
- 4.45. Inizio nuovo movimento spline
- 4.46. Punto istruzione nuovo spline
- 4.47. Punto istruzione nuovo spline (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.48. Fine nuovo movimento spline
- 4.49. Esempio di codice nuovo movimento spline
- 4.50. Terminazione movimento
- 4.51. Pausa movimento
- 4.52. Ripresa movimento
- 4.53. Esempio di codice pausa, ripresa, arresto movimento
- 4.54. Inizio compensazione globale punti
- 4.55. Fine compensazione globale punti
- 4.56. Esempio di codice compensazione punti
- 4.57. Inizio volo-ripresa AO quadro comando
- 4.58. Arresto volo-ripresa AO quadro comando
- 4.59. Inizio volo-ripresa AO estremità
- 4.60. Arresto volo-ripresa AO estremità
- 4.61. Esempio di codice volo-ripresa AO
- 4.62. Inizio filtraggio FIR movimento Ptp
- 4.63. Disattivazione filtraggio FIR movimento Ptp
- 4.64. Inizio filtraggio FIR movimento LIN, ARC
- 4.65. Disattivazione filtraggio FIR movimento LIN, ARC
- 4.66. Esempio di codice filtraggio FIR
- 4.67. Attivazione levigamento accelerazione
- 4.68. Disattivazione levigamento accelerazione
- 4.69. Esempio di codice
- 4.70. Attivazione velocità orientamento specificata
- 4.71. Disattivazione velocità orientamento specificata
- 4.72. Esempio di codice velocità orientamento specificata robot
- 4.73. Inizio protezione postura singolare
- 4.74. Arresto protezione postura singolare
- 4.75. Esempio di codice
- 4.76. Trigger arresto sicurezza
- 4.77. Svuotamento coda istruzioni movimento
- 4.78. Movimento a punto di partenza linea intersecante
- 4.79. Movimento linea intersecante
- 4.80. Esempio di codice movimento linea intersecante robot
- 4.81. Movimento Aereo Stazionario
- 4.82. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.83. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.84. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.85. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.86. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
- 4.87. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.88. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.89. Avvio Controllo MIT dei Giunti
- 4.90. Fine Controllo MIT dei Giunti
- 4.91. Controllo MIT dei Giunti
- 4.92. Esempio di Codice per Movimento con Controllo MIT dei Giunti
- 5. I/O del robot
- 5.1. Imposta uscita digitale del cabinet di controllo
- 5.2. Imposta uscita digitale dell’utensile
- 5.3. Imposta uscita analogica del cabinet di controllo
- 5.4. Imposta uscita analogica dell’utensile
- 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
- 5.6. Ottieni ingresso digitale del cabinet di controllo
- 5.7. Ottieni ingresso digitale dell’utensile
- 5.8. Ottieni ingresso analogico del cabinet di controllo
- 5.9. Ottieni ingresso analogico dell’utensile
- 5.10. Ottieni lo stato del pulsante di registrazione all’estremità del robot
- 5.11. Ottieni lo stato delle uscite DO all’estremità del robot
- 5.12. Ottieni lo stato delle uscite DO del controller del robot
- 5.13. Esempio di codice per ottenere lo stato DI, DO del robot
- 5.14. Attendi ingresso digitale del cabinet di controllo
- 5.15. Attendi ingressi digitali multipli del cabinet di controllo
- 5.16. Attendi ingresso digitale dell’utensile
- 5.17. Attendi ingresso analogico del cabinet di controllo
- 5.18. Attendi ingresso analogico dell’utensile
- 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali e analogici del cabinet di controllo
- 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
- 6. Impostazioni comuni del robot
- 6.1. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a sei punti
- 6.3. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a quattro punti
- 6.5. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile
- 6.6. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile in base alle informazioni dei punti
- 6.7. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile
- 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dell’utensile corrente
- 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile del robot
- 6.10. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
- 6.11. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
- 6.12. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile esterno
- 6.13. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile esterno
- 6.14. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni dei punti
- 6.15. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile esterno del robot
- 6.16. Impostazione del punto di riferimento del sistema di coordinate del pezzo - Metodo a tre punti
- 6.17. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo
- 6.18. Impostazione del sistema di coordinate del pezzo
- 6.19. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate del pezzo
- 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
- 6.22. Impostazione della velocità globale
- 6.23. Impostazione dell’accelerazione del robot
- 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
- 6.25. Impostazione del peso del carico finale
- 6.26. Impostazione delle coordinate del baricentro del carico finale
- 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
- 6.28. Ottenere il baricentro del carico corrente
- 6.29. Impostazione della modalità di installazione del robot
- 6.30. Impostazione dell’angolo di installazione del robot
- 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
- 6.32. Impostazione del valore della variabile di sistema
- 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
- 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
- 6.35. Interruttore di compensazione dell’attrito dei giunti
- 6.36. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione normale
- 6.37. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione laterale
- 6.38. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione a soffitto
- 6.39. Imposta il coefficiente di compensazione dell’attrito dell’articolazione - Installazione libera
- 6.40. Esempio di codice per l’impostazione della compensazione dell’attrito delle articolazioni del robot
- 6.41. Interroga il codice di errore del robot
- 6.42. Cancellazione dello stato di errore
- 6.43. Esempio di codice per l’acquisizione dello stato di guasto del robot e la cancellazione degli errori
- 6.44. Imposta i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
- 6.45. Ottieni i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
- 6.46. Esempio di codice
- 6.47. Imposta il punto di calibrazione del fuoco
- 6.48. Imposta le coordinate del fuoco
- 6.49. Avvia il follow del fuoco
- 6.50. Interrompi il follow del fuoco
- 6.51. Esempio di codice per il follow del fuoco
- 6.52. Abilita la funzione di calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.53. Acquisizione dati di sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.54. Ottieni il risultato della calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.55. Ottieni l’errore di isteresi del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.56. Ottieni la ripetibilità del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.57. Imposta i parametri del sensore di forza dell’articolazione
- 6.58. Esempio di codice per la calibrazione automatica della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
- 6.59. Ottieni il numero di frame errati per le 8 porte slave del robot
- 6.60. Azzera il conteggio dei frame errati della porta slave
- 6.61. Esempio di codice per ottenere i frame errati della porta slave
- 6.62. Imposta il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
- 6.63. Ottieni il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
- 6.64. Esempio di codice per ottenere il coefficiente di feedforward della velocità
- 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
- 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 6.71. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 7. Impostazioni Sicurezza Robot
- 7.1. Impostare Livello Collisione
- 7.2. Impostare Strategia Post-Collisione
- 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
- 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
- 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
- 7.6. Impostare Limite Positivo
- 7.7. Impostare Limite Negativo
- 7.8. Ottenere Angoli Limiti Software Articolari
- 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.11. Impostare Inizio/Arresto Rilevamento Collisione Statica
- 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Query Stato Robot
- 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Gradi)
- 8.2. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Radianti)
- 8.3. Ottenere Velocità Feedback Articolare
- 8.4. Ottenere Accelerazione Feedback Articolare
- 8.5. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Totale
- 8.6. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Totale
- 8.7. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Componenti
- 8.8. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Componenti
- 8.9. Ottenere Posa Utensile Corrente
- 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.11. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.12. Ottenere Posa Flangia Estremità Corrente
- 8.13. Ottenere Coppia Articolare Corrente
- 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
- 8.15. Verificare Se Movimento Robot Completato
- 8.16. Verificare Lunghezza Coda Cache Movimento Robot
- 8.17. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
- 8.18. Ottenere Stato Comunicazione SDK con Robot
- 8.19. Ottenere Segnale Arresto Sicurezza
- 8.20. Ottenere Temperatura Azionamento Articolare Robot (℃)
- 8.21. Ottenere Coppia Azionamento Articolare Robot (Nm)
- 8.22. Ottenere l’Ultimo Frame dei Dati di Stato in Tempo Reale del Robot (Modifica del Meccanismo Interno)
- 8.23. Esempio Codice Query Stato Robot
- 8.24. Calcolo Cinematica Inversa
- 8.25. Calcolo Cinematica Inversa (Riferimento Posizione)
- 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
- 8.27. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
- 8.28. Verificare Se Esiste Soluzione Cinematica Inversa
- 8.29. Calcolo Cinematica Diretta
- 8.30. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
- 8.31. Verificare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.32. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
- 8.33. Ottenere Codice SN Quadro Controllo
- 8.34. Esempio Codice Verifica Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Utensile in Base al Numero
- 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo in Base al Numero
- 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
- 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso in Base al Numero
- 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
- 8.42. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso Corrente
- 8.43. Esempio Codice Ottenimento Sistemi Coordinate e Carico Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostare Parametri Registrazione Traiettoria TPD
- 9.2. Iniziare Registrazione Traiettoria TPD
- 9.3. Arrestare Registrazione Traiettoria TPD
- 9.4. Eliminare Registrazione Traiettoria TPD
- 9.5. Precaricamento Traiettoria TPD
- 9.6. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria TPD
- 9.7. Riproduzione Traiettoria TPD
- 9.8. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
- 9.9. Pre-elaborazione File Traiettoria Esterna
- 9.10. Riproduzione File Traiettoria Esterna
- 9.11. Ottenere Posizione Iniziale Traiettoria File Traiettoria
- 9.12. Ottenere Numero Punto Traiettoria File Traiettoria
- 9.13. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.14. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.15. Impostare Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
- 9.16. Impostare Forza lungo Direzione x durante Esecuzione Traiettoria
- 9.17. Impostare Forza lungo Direzione y durante Esecuzione Traiettoria
- 9.18. Impostare Forza lungo Direzione z durante Esecuzione Traiettoria
- 9.19. Impostare Coppia attorno Asse x durante Esecuzione Traiettoria
- 9.20. Impostare Coppia attorno Asse y durante Esecuzione Traiettoria
- 9.21. Impostare Coppia attorno Asse z durante Esecuzione Traiettoria
- 9.22. Caricare File Traiettoria J
- 9.23. Eliminare File Traiettoria J
- 9.24. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
- 9.25. Pre-elaborazione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
- 9.26. Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
- 9.27. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
- 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 10. Utilizzo Programmi WebAPP Robot
- 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Operativo Predefinito all’Accensione
- 10.2. Caricare Programma Operativo Specificato
- 10.3. Ottenere Nome Programma Operativo Caricato
- 10.4. Ottenere Numero Riga Esecuzione Corrente Programma Operativo Robot
- 10.5. Eseguire Programma Operativo Corrente Caricato
- 10.6. Mettere in Pausa Programma Operativo Corrente in Esecuzione
- 10.7. Riprendere Programma Operativo Corrente in Pausa
- 10.8. Terminare Programma Operativo Corrente in Esecuzione
- 10.9. Ottenere Stato Esecuzione Programma Operativo Robot
- 10.10. Esempio Codice Operazioni Programma LUA Robot
- 10.11. Scaricare File Lua
- 10.12. Caricare File Lua
- 10.13. Eliminare File Lua
- 10.14. Ottenere Nomi Tutti File Lua Correnti
- 10.15. Esempio Codice Caricamento/Scaricamento File LUA Robot
- 11. Periferiche Robot
- 11.1. Configurare Pinza
- 11.2. Ottenere Configurazione Pinza
- 11.3. Attivare Pinza
- 11.4. Controllare Pinza
- 11.5. Ottenere Stato Movimento Pinza
- 11.6. Ottenere Stato Attivazione Pinza
- 11.7. Ottenere Posizione Pinza
- 11.8. Ottenere Velocità Pinza
- 11.9. Ottenere Corrente Pinza
- 11.10. Ottenere Tensione Pinza
- 11.11. Ottenere Temperatura Pinza
- 11.12. Calcolare Punto Pre-Presa - Visione
- 11.13. Calcolare Punto Post-Presa - Visione
- 11.14. Esempio Codice Operazioni Pinza Robot
- 11.15. Ottenere Numero Giri Pinza Rotante
- 11.16. Ottenere Percentuale Velocità Rotazione Pinza Rotante
- 11.17. Ottenere Percentuale Coppia Rotazione Pinza Rotante
- 11.18. Esempio Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
- 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
- 11.20. Registrare Punto Rilevamento IO
- 11.21. Registrare Punto A
- 11.22. Registrare Punto Riferimento
- 11.23. Registrare Punto B
- 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
- 11.25. Ottenere Posizione Corrente Oggetto
- 11.26. Inizio Tracciamento Nastro Trasportatore
- 11.27. Fine Tracciamento Nastro Trasportatore
- 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
- 11.29. Impostare Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
- 11.30. Movimento Lineare Tracciamento Nastro Trasportatore
- 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
- 11.32. Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
- 11.33. Esempio Programma Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
- 11.34. Esempio Programma Operazioni Nastro Trasportatore Robot
- 11.35. Configurazione Sensore Estremità
- 11.36. Ottenere Configurazione Sensore Estremità
- 11.37. Attivazione Sensore Estremità
- 11.38. Scrittura Registro Sensore Estremità
- 11.39. Esempio Codice Sensore Estremità
- 11.40. Ottenere Protocollo Periferiche Robot
- 11.41. Impostare Protocollo Periferiche Robot
- 11.42. Esempio Programma Impostazione Protocollo Periferiche Robot
- 11.43. Ottenere Parametri Comunicazione Estremità
- 11.44. Impostare Parametri Comunicazione Estremità
- 11.45. Impostare Tipo Trasmissione File Estremità
- 11.46. Impostare Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
- 11.47. Recupero Errore Anomalo File LUA Estremità
- 11.48. Ottenere Stato Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
- 11.49. Impostare Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
- 11.50. Ottenere Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
- 11.51. Ottenere Dispositivi Estremità Configurati Correntemente
- 11.52. Impostare Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
- 11.53. Ottenere Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
- 11.54. Scrittura File Slave Robot Ethercat
- 11.55. Caricamento File Protocollo Aperto LUA Estremità
- 11.56. Impostare Modalità Boot Slave Ethercat Robot
- 11.57. Esempio Codice Operazioni File LUA Estremità Robot
- 11.58. Ottenere Stato Pulsante SmartTool
- 11.59. Esempio Codice
- 11.60. Caricamento File Lua Protocollo Aperto
- 11.61. Ottenere Parametri Scheda Slave
- 11.62. Scrittura DO Slave
- 11.63. Scrittura AO Slave
- 11.64. Lettura DI Slave
- 11.65. Lettura AI Slave
- 11.66. Attesa Input DI Esteso
- 11.67. Attesa Input AI Esteso
- 11.68. Esempio Codice Istruzioni Interfacce Relative Modalità Slave
- 11.69. Controllo Ventosa a Matrice
- 11.70. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
- 11.71. Attesa Stato Ventosa
- 11.72. Esempio Codice Istruzioni Controllo Ventosa a Matrice
- 11.73. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
- 11.74. Funzione Inizio/Fine Tracciamento Laser
- 11.75. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa Inversa
- 11.76. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
- 11.77. Fine Ricerca Posizione Laser
- 11.78. Configurazione IP Laser
- 11.79. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
- 11.80. Caricamento Driver Periferica Laser
- 11.81. Scaricamento Driver Periferica Laser
- 11.82. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.83. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.84. Riproduzione Tracciamento Laser
- 11.85. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.86. Movimento a Punto Inizio Registrazione Saldatura
- 11.87. Movimento a Punto Fine Registrazione Saldatura
- 11.88. Movimento a Punto Ricerca Sensore Laser
- 11.89. Ottenere Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
- 11.90. Esempio Codice Configurazione Parametri Sensore Periferica Laser e Debug
- 11.91. Esempio Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
- 11.92. Esempio Codice Ricerca Posizione Laser e Tracciamento Tempo Reale
- 11.93. Esempio Codice Tracciamento Laser con Asse Esteso e Robot Sincronizzati
- 11.94. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.95. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.97. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.98. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.100. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
- 12. Controllo di forza del robot
- 12.1. Configurazione sensore di forza
- 12.2. Ottieni la configurazione del sensore di forza
- 12.3. Attivazione sensore di forza
- 12.4. Azzeramento sensore di forza
- 12.5. Imposta il sistema di coordinate di riferimento del sensore di forza
- 12.6. Imposta il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.7. Imposta il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
- 12.8. Ottieni il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.9. Ottieni il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
- 12.10. Azzeramento automatico sensore di forza
- 12.11. Ottieni i dati forza/coppia nel sistema di coordinate di riferimento
- 12.12. Ottieni i dati forza/coppia originali del sensore di forza
- 12.13. Esempio di codice per la configurazione e l’azzeramento automatico del sensore di forza
- 12.14. Registra identificazione peso carico
- 12.15. Calcola identificazione peso carico
- 12.16. Registra identificazione centro di massa carico
- 12.17. Calcola identificazione centro di massa carico
- 12.18. Esempio di codice per l’identificazione del carico del sensore di forza
- 12.19. Guardia collisione
- 12.20. Esempio di codice per la guardia collisione
- 12.21. Controllo forza costante
- 12.22. Esempio di codice per il controllo forza costante con smorzamento
- 12.23. Inserzione Rotazionale
- 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
- 12.25. Avvia controllo compliance
- 12.26. Arresta controllo compliance
- 12.27. Esempio di codice per il controllo compliance
- 12.28. Inizializza identificazione carico
- 12.29. Inizializza variabili identificazione carico
- 12.30. Programma principale identificazione carico
- 12.31. Ottieni risultato identificazione carico
- 12.32. Esempio di codice per l’identificazione del carico del robot
- 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.34. Ottieni lo stato dell’interruttore di trascinamento del sensore di forza
- 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
- 12.36. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.37. Imposta interruttore e parametri per trascinamento ibrido a sei dimensioni e impedenza giunto
- 12.38. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
- 12.40. Esempio di codice per il controllo avvio/arresto impedenza del robot
- 12.41. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
- 13. Assi estesi
- 13.1. Imposta i parametri dell’asse esteso 485
- 13.2. Ottieni i parametri di configurazione dell’asse esteso 485
- 13.3. Imposta abilita/disabilita per l’asse esteso 485
- 13.4. Imposta la modalità di controllo per l’asse esteso 485
- 13.5. Imposta la posizione target per l’asse esteso 485 (modalità posizione)
- 13.6. Imposta la velocità target per l’asse esteso 485 (modalità velocità)
- 13.7. Imposta la coppia target per l’asse esteso 485 (modalità coppia)–Non ancora disponibile
- 13.8. Imposta l’homing per l’asse esteso 485
- 13.9. Cancella le informazioni di errore dell’asse esteso 485
- 13.10. Ottieni lo stato del servomotore dell’asse esteso 485
- 13.11. Imposta il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso 485 nel feedback di stato
- 13.12. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
- 13.13. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
- 13.14. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
- 13.15. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
- 13.16. Esempio di codice per il controllo dell’asse esteso
- 13.17. Configurazione parametri comunicazione UDP per asse esteso
- 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
- 13.19. Carica comunicazione UDP
- 13.20. Scarica comunicazione UDP
- 13.21. Ripristina connessione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
- 13.22. Chiudi comunicazione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
- 13.23. Configurazione parametri asse esteso UDP
- 13.24. Impostare la Posizione di Installazione dell’Asse di Estensione
- 13.25. Imposta la posizione di installazione dell’asse esteso
- 13.26. Imposta la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
- 13.27. Abilita asse esteso UDP
- 13.28. Homing asse esteso UDP
- 13.29. Avvia jog asse esteso UDP
- 13.30. Arresta jog asse esteso UDP
- 13.31. Esempio di codice per la configurazione e il jog dell’asse esteso UDP
- 13.32. Imposta il punto di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
- 13.33. Calcola il sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
- 13.34. Applica il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.35. Imposta la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate dell’estremità del posizionatore
- 13.36. Impostazione punto di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
- 13.37. Calcolo sistema di coordinate del posizionatore - metodo a quattro punti
- 13.38. Ottieni il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.40. Movimento asse esteso UDP
- 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
- 13.42. Movimento sincrono asse esteso UDP con giunti del robot
- 13.43. Esempio di codice
- 13.44. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento lineare del robot
- 13.45. Esempio di codice
- 13.46. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento circolare del robot
- 13.47. Esempio di codice
- 13.48. Imposta DO esteso
- 13.49. Imposta AO esteso
- 13.50. Imposta tempo filtro ingresso DI esteso
- 13.51. Imposta tempo filtro ingresso AI esteso
- 13.52. Attendi ingresso DI esteso
- 13.53. Attendi ingresso AI esteso
- 13.54. Ottieni valore DI esteso
- 13.55. Ottieni valore AI esteso
- 13.56. Esempio di codice per I/O estesi
- 13.57. Abilita dispositivo mobile
- 13.58. Arresta movimento dispositivo mobile
- 13.59. Homing dispositivo mobile
- 13.60. Movimento lineare dispositivo mobile
- 13.61. Movimento circolare dispositivo mobile
- 13.62. Esempio di codice
- 13.63. Imposta la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
- 13.64. Esempio di codice per impostare la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
- 13.65. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
- 14. Robot di saldatura
- 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.7. Impostare la corrente di saldatura
- 14.8. Impostare la tensione di saldatura
- 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
- 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
- 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
- 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
- 14.17. Imposta Modalità di Controllo della Saldatrice
- 14.18. Inizio della saldatura
- 14.19. Fine della saldatura
- 14.20. Inizio dell’oscillazione
- 14.21. Fine dell’oscillazione
- 14.22. Alimentazione del filo in avanti
- 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
- 14.24. Alimentazione del gas
- 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.27. Esempio di codice
- 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
- 14.29. Esempio di codice per la saldatura a segmenti del robot
- 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
- 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
- 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
- 14.35. Fine della transizione graduale di oscillazione
- 14.36. Esempio di codice per la saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
- 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
- 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
- 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
- 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
- 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
- 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
- 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
- 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
- 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
- 14.46. Selezione banda passante AI per il tracciamento dell’arco
- 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
- 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
- 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
- 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
- 14.57. Inizio della ricerca del filo
- 14.58. Fine della ricerca del filo
- 14.59. Calcolare l’offset della ricerca del filo
- 14.60. Attendere il completamento della ricerca del filo
- 14.61. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
- 14.62. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
- 14.63. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.64. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.65. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.66. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.67. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
- 14.68. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.69. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.70. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.71. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
- 14.72. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.73. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.74. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
- 14.75. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
- 14.79. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare il DI Esteso per lo Stato di Funzionamento (Stato Laser Accesso) della Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare la Porta DI di Stato Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.84. Esempio di Codice per Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare la Lista Dati CNDE del Robot e il Periodo di Aggiornamento
- 15.2. Aggiungere un Elemento di Stato all’Elenco di Feedback di Stato Esistente
- 15.3. Eliminare un Elemento di Stato dall’Elenco di Feedback di Stato Esistente
- 15.4. Modificare Solo il Periodo di Aggiornamento del Feedback di Stato
- 15.5. Ottenere la Lista di Feedback di Stato e il Periodo di Aggiornamento Correntemente Configurati
- 15.6. Esempio di Codice SDK Relativo alla Configurazione CNDE
- 15.7. Esempio di Codice SDK per Aggiunta/Eliminazione di Stato CNDE e Impostazione del Periodo di Comunicazione
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
- 16.2. Inviare Comando SCP
- 16.3. Calcolare Valore MD5 File Percorso Specificato
- 16.4. Esempio Codice Istruzioni SSH, MD5 Robot
- 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
- 16.8. Aggiornamento Software Robot
- 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
- 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
- 16.11. Scaricamento Tabella Punti
- 16.12. Caricamento Tabella Punti
- 16.13. Aggiornamento Programma Lua con Tabella Punti
- 16.14. Cambio Tabella Punti e Applicazione
- 16.15. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
- 16.16. Scaricamento Log Controller
- 16.17. Scaricamento Tutte Sorgenti Dati
- 16.18. Scaricamento Pacchetto Backup Dati
- 16.19. Esempio Codice Scaricamento Dati Controller
- 16.20. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
- 16.21. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
- 16.22. Impostare Aggiornamento Encoder
- 16.23. Impostare Aggiornamento Firmware Giunto
- 16.24. Impostare Aggiornamento Firmware Quadro Controllo
- 16.25. Impostare Aggiornamento Firmware Estremità
- 16.26. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunto
- 16.27. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
- 16.28. Generazione Log MCU Robot
- 16.29. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.30. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.31. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.32. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.33. Esempio di Codice SDK basato su Comunicazione UDP
- 16.34. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.35. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice
- 1. Note sulle Aggiornamenti di Versione
- Java
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- 2. Spiegazione della Struttura Dati
- 2.1. Tipo di Dati Posizione Giunti
- 2.2. Tipo di Dati Posizione Spazio Cartesiano
- 2.3. Tipo di Dati Orientamento Angoli di Eulero
- 2.4. Tipo di Dati Posa Spazio Cartesiano
- 2.5. Tipo di Dati Posizione Assi Estesi
- 2.6. Tipo di Dati Sensore di Coppia/Forza
- 2.7. Tipo di Dati Parametri Spirale
- 2.8. Tipo di Stato Assi Estesi
- 2.9. Tipo di Sensore
- 2.10. Configurazione Assi Estesi 485
- 2.11. Stato Controller Servo
- 2.12. Stato Interruzione Saldatura
- 2.13. Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 2.14. Tipo Struttura Feedback Stato Robot
- 2.15. Classe Risultato Configurazione Feedback Stato Robot
- 2.16. Tipo Enumerato Configurazione Feedback Stato Robot
- 3. Fondamenti del Robot
- 3.1. Istanziazione del Robot
- 3.2. Stabilire Comunicazione con il Controllore
- 3.3. Chiudere Comunicazione con il Robot
- 3.4. Interrogare Numero Versione SDK
- 3.5. Ottenere IP Controllore
- 3.6. Controllare Ingresso/Uscita Robot dalla Modalità Insegnamento Trascinamento
- 3.7. Interrogare Se il Robot è in Modalità Insegnamento Trascinamento
- 3.8. Controllare Abilitazione/Disabilitazione del Robot
- 3.9. Controllare Passaggio Modalità Manuale/Automatica del Robot
- 3.10. Spegnere Sistema Operativo Robot
- 3.11. Impostare Parametri Reconnessione Comunicazione con il Robot
- 3.12. Inizializzare Parametri Log
- 3.13. Impostare Livello di Filtro Log
- 3.14. Esempio di Codice Controllo Base Robot
- 3.15. Ottenere Versione Software Robot
- 3.16. Ottenere Versione Hardware Robot
- 3.17. Ottenere Versione Firmware Robot
- 3.18. Esempio di Codice Ottenimento Versioni Software/Firmware Robot
- 4. Movimento del Robot
- 4.1. Jog (Movimento a scatti)
- 4.2. Arresto decelerato del movimento Jog
- 4.3. Arresto immediato del movimento Jog
- 4.4. Esempio di codice per il controllo Jog del robot
- 4.5. Movimento nello spazio dei giunti
- 4.6. Movimento nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
- 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano
- 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, aggiunto blendMode)
- 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 2, non richiede posizione giunto in input)
- 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano
- 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
- 4.16. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano
- 4.17. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.18. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.19. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
- 4.20. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
- 4.21. Esempio di codice per le istruzioni di movimento di base del robot
- 4.22. Movimento a spirale nello spazio cartesiano
- 4.23. Movimento a spirale nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.24. Esempio di codice per il movimento a spirale
- 4.25. Avvio Movimento Servo
- 4.26. Fine Movimento Servo
- 4.27. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.28. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.29. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
- 4.30. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.31. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.32. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.33. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
- 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.35. Esempio di codice per il controllo coppia giunti con protezione sovravelocità
- 4.36. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.37. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.38. Inizio movimento spline
- 4.39. Movimento PTP (Punto a Punto) nello spazio dei giunti
- 4.40. Movimento spline nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
- 4.41. Fine movimento spline
- 4.42. Esempio di codice per il movimento spline
- 4.43. Inizio nuovo movimento spline
- 4.44. Punto di comando spline
- 4.45. Punto di comando spline (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.46. Fine nuovo movimento spline
- 4.47. Esempio di codice per il nuovo movimento spline
- 4.48. Interruzione movimento
- 4.49. Pausa movimento
- 4.50. Ripresa movimento
- 4.51. Esempio di codice per pausa, ripresa, interruzione movimento
- 4.52. Inizio offset globale dei punti
- 4.53. Fine offset globale dei punti
- 4.54. Esempio di codice per l’offset dei punti
- 4.55. Inizio acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
- 4.56. Arresto acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
- 4.57. Inizio acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
- 4.58. Arresto acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
- 4.59. Esempio di codice per l’acquisizione in volo tramite AO
- 4.60. Inizio filtraggio FIR per movimento Ptp
- 4.61. Fine filtraggio FIR per movimento Ptp
- 4.62. Inizio filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
- 4.63. Fine filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
- 4.64. Esempio di codice per il filtraggio FIR
- 4.65. Attivazione smoothing accelerazione
- 4.66. Disattivazione smoothing accelerazione
- 4.67. Esempio di codice per lo smoothing dell’accelerazione
- 4.68. Attivazione velocità orientamento specificata
- 4.69. Disattivazione velocità orientamento specificata
- 4.70. Esempio di codice per la velocità orientamento specificata del robot
- 4.71. Inizio protezione configurazioni singolari
- 4.72. Fine protezione configurazioni singolari
- 4.73. Esempio di codice per la protezione configurazioni singolari del robot
- 4.74. Svuota coda istruzioni movimento
- 4.75. Movimento verso punto di inizio linea di intersezione
- 4.76. Movimento linea di intersezione
- 4.77. Esempio di codice per il movimento linea di intersezione del robot
- 4.78. Movimento Aereo Stazionario
- 4.79. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.80. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.81. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.82. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.83. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
- 4.84. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.85. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.86. Avvio Controllo MIT Giunti
- 4.87. Fine Controllo MIT Giunti
- 4.88. Controllo MIT Giunti
- 4.89. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
- 5. I/O del Robot
- 5.1. Impostazione uscita digitale del pannello di controllo
- 5.2. Impostazione uscita digitale del tool
- 5.3. Impostazione uscita analogica del pannello di controllo
- 5.4. Impostazione uscita analogica del tool
- 5.5. Esempio di codice per impostazione uscite digitali/analogiche
- 5.6. Acquisizione ingresso digitale del pannello di controllo
- 5.7. Acquisizione ingresso digitale del tool
- 5.8. Acquisizione ingresso analogico del pannello di controllo
- 5.9. Acquisizione ingresso analogico del tool
- 5.10. Acquisizione stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot
- 5.11. Acquisizione stato uscita DO del terminale del robot
- 5.12. Acquisizione stato uscita DO del controller del robot
- 5.13. Esempio di codice per acquisizione stati DI, DO del robot
- 5.14. Attesa ingresso digitale del pannello di controllo
- 5.15. Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo
- 5.16. Attesa ingresso digitale del tool
- 5.17. Attesa ingresso analogico del pannello di controllo
- 5.18. Attesa ingresso analogico del tool
- 5.19. Esempio di codice per attesa segnali ingresso digitale/analogico del pannello di controllo
- 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
- 6. Impostazioni comuni del robot
- 6.1. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
- 6.3. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
- 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
- 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
- 6.7. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile
- 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
- 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
- 6.10. Impostazione punti di riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
- 6.13. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile esterno
- 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
- 6.15. Impostazione punti di riferimento sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
- 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo
- 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
- 6.18. Impostazione lista sistemi di coordinate pezzo
- 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
- 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
- 6.22. Impostazione velocità globale
- 6.23. Impostazione accelerazione robot
- 6.24. Ottenimento velocità predefinita robot
- 6.25. Impostazione peso carico terminale
- 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
- 6.27. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
- 6.28. Ottenimento peso carico corrente
- 6.29. Ottenimento centro di massa carico corrente
- 6.30. Impostazione modalità installazione robot
- 6.31. Impostazione angolo installazione robot
- 6.32. Ottenimento angolo installazione robot
- 6.33. Impostazione valore variabile di sistema
- 6.34. Ottenimento valore variabile di sistema
- 6.35. Esempio di codice impostazioni comuni robot
- 6.36. Interruttore compensazione attrito giunti
- 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
- 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
- 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
- 6.40. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
- 6.41. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
- 6.42. Query codice errore robot
- 6.43. Cancellazione stato errore
- 6.44. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
- 6.45. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.46. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.47. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.48. Impostazione punto calibrazione fuoco
- 6.49. Calcolo risultato calibrazione fuoco
- 6.50. Avvio inseguimento fuoco
- 6.51. Arresto inseguimento fuoco
- 6.52. Impostazione coordinate fuoco
- 6.53. Esempio di codice inseguimento fuoco
- 6.54. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.55. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
- 6.56. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.57. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
- 6.58. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
- 6.59. Impostazione parametri sensore forza giunti
- 6.60. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
- 6.61. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
- 6.62. Azzera conteggio frame errore porte slave
- 6.63. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
- 6.64. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
- 6.65. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
- 6.66. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola RPY Utensile
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola XYZ Utensile
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Inizia Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Interrompi Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.71. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Utensile
- 6.72. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
- 6.73. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
- 7. Impostazioni di Sicurezza del Robot
- 7.1. Impostazione Livello di Collisione
- 7.2. Impostazione Strategia Post-Collisione
- 7.3. Avvio Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
- 7.4. Fine Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
- 7.5. Esempio di Codice per Impostazione Livello Collisione Robot
- 7.6. Impostazione Limiti Positivi
- 7.7. Impostazione Limiti Negativi
- 7.8. Ottenimento Angoli Limiti Software dei Giunti
- 7.9. Esempio di Codice per Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostazione Metodo di Rilevamento Collisione Robot
- 7.11. Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
- 7.12. Esempio di Codice per Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.13. Rilevamento Coppia/Potenza Giunti
- 7.14. Esempio di Codice per Rilevamento Potenza Giunti
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Interrogazione Stato Robot
- 8.1. Ottenere Posizione Corrente Giunti (Gradi)
- 8.2. Ottenere Velocità Feedback Giunti - deg/s
- 8.3. Ottenere Accelerazione Feedback Giunti
- 8.4. Ottenere Velocità Sintetica Istruzione TCP
- 8.5. Ottenere Velocità Sintetica Feedback TCP
- 8.6. Ottenere Velocità Istruzione TCP
- 8.7. Ottenere Velocità Feedback TCP
- 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
- 8.9. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
- 8.12. Ottenere Coppia Corrente Giunti
- 8.13. Ottenere Orario Sistema
- 8.14. Interrogare Completamento Movimento Robot
- 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
- 8.16. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
- 8.17. Ottenere Stato Comunicazione SDK-Robot
- 8.18. Ottenere Segnali Arresto Sicurezza
- 8.19. Ottenere Temperatura Driver Giunti Robot (°C)
- 8.20. Ottenere Coppia Driver Giunti Robot (Nm)
- 8.21. Ottenere Struttura Stato Tempo Reale Robot
- 8.22. Esempio Codice Interrogazione Stato Robot
- 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
- 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione Riferimento)
- 8.25. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
- 8.26. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
- 8.27. Ottenere Esistenza Soluzione Cinematica Inversa
- 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
- 8.29. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
- 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.31. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
- 8.32. Ottenere Codice SN Box Controllo
- 8.33. Esempio Codice Interrogazione Dati Punti Insegnamento Robot
- 8.34. Ottenere Sistema Coordinate Utensile per Numero
- 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo per Numero
- 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno per Numero
- 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi per Numero
- 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
- 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi Corrente
- 8.42. Esempio Codice Sistemi Coordinate e Carico Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostare parametri registrazione traiettoria TPD
- 9.2. Avviare registrazione traiettoria TPD
- 9.3. Fermare registrazione traiettoria TPD
- 9.4. Eliminare registrazione traiettoria TPD
- 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
- 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
- 9.7. Ottenere posa iniziale TPD
- 9.8. Esempio codice registrazione traiettoria TPD robot
- 9.9. Pre-elaborazione traiettoria
- 9.10. Riproduzione traiettoria
- 9.11. Ottenere posa iniziale traiettoria
- 9.12. Ottenere numero punti traiettoria
- 9.13. Impostare velocità durante esecuzione traiettoria
- 9.14. Impostare forza e coppia durante esecuzione traiettoria
- 9.15. Impostare forza direzione x durante esecuzione traiettoria
- 9.16. Impostare forza direzione y durante esecuzione traiettoria
- 9.17. Impostare forza direzione z durante esecuzione traiettoria
- 9.18. Impostare coppia asse x durante esecuzione traiettoria
- 9.19. Impostare coppia asse y durante esecuzione traiettoria
- 9.20. Impostare coppia asse z durante esecuzione traiettoria
- 9.21. Upload file traiettoria J
- 9.22. Eliminare file traiettoria J
- 9.23. Esempio codice riproduzione file traiettoria J robot
- 9.24. Esempio di codice per impostare la velocità durante l’esecuzione della traiettoria del robot
- 9.25. Pre-elaborazione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.26. Riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.27. Esempio codice riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 10. Utilizzo del Programma WebAPP del Robot
- 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Accensione
- 10.2. Caricamento Programma Lavoro Specificato
- 10.3. Ottenimento Nome Programma Lavoro Caricato
- 10.4. Ottenimento Numero di Riga Esecuzione Corrente Programma Lavoro Robot
- 10.5. Esecuzione Programma Lavoro Corrente Caricato
- 10.6. Sospensione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.7. Ripresa Programma Lavoro Corrente Sospeso
- 10.8. Terminazione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.9. Ottenimento Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
- 10.10. Esempio di Codice per Operazioni Programmi LUA Robot
- 10.11. Download Programma Lua
- 10.12. Eliminazione Programma Lua
- 10.13. Ottenimento Nomi Tutti i File Lua Correnti
- 10.14. Upload Programma Lua
- 10.15. Esempio di Codice per Upload/Download File LUA Robot
- 11. Periferiche del Robot
- 11.1. Configurare la pinza
- 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
- 11.3. Attivare la pinza
- 11.4. Controllare la pinza
- 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
- 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
- 11.7. Ottenere la posizione della pinza
- 11.8. Ottenere la velocità della pinza
- 11.9. Ottenere la corrente della pinza
- 11.10. Ottenere la tensione della pinza
- 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
- 11.12. Calcolare punto di pre-presa - visione
- 11.13. Calcolare punto di ritiro - visione
- 11.14. Esempio di codice operazione pinza robot
- 11.15. Ottenere numero giri pinza rotante
- 11.16. Ottenere percentuale velocità rotazione pinza rotante
- 11.17. Ottenere percentuale coppia rotazione pinza rotante
- 11.18. Esempio di codice stato pinza rotante
- 11.19. Avvio, arresto nastro trasportatore
- 11.20. Registrare punto rilevamento IO
- 11.21. Registrare punto A
- 11.22. Registrare punto di riferimento
- 11.23. Registrare punto B
- 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
- 11.25. Ottenere posizione attuale oggetto
- 11.26. Avvio tracciamento nastro trasportatore
- 11.27. Arresto tracciamento nastro trasportatore
- 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
- 11.29. Impostare compensazione punto presa nastro trasportatore
- 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
- 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.33. Esempio programma operazione nastro trasportatore robot
- 11.34. Configurazione sensore terminale
- 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
- 11.36. Attivazione sensore terminale
- 11.37. Scrittura registro sensore terminale
- 11.38. Esempio di codice sensore terminale
- 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
- 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
- 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
- 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
- 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
- 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
- 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.46. Ripristino errore anomalo file LUA terminale
- 11.47. Ottenere stato abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
- 11.49. Ottenere tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
- 11.50. Ottenere dispositivo terminale configurato attualmente
- 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azione pinza
- 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azione pinza
- 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
- 11.54. Upload file protocollo aperto LUA terminale
- 11.55. Ingresso modalità boot slave Ethercat robot
- 11.56. Esempio codice operazione file LUA terminale robot
- 11.57. Ottenere stato pulsante SmartTool
- 11.58. Esempio codice pulsante SmartTool
- 11.59. Upload file LUA protocollo aperto
- 11.60. Ottenere parametri scheda slave
- 11.61. Scrivere DO slave
- 11.62. Scrivere AO slave
- 11.63. Leggere DI slave
- 11.64. Leggere AI slave
- 11.65. Attendere input DI estensione
- 11.66. Attendere input AI estensione
- 11.67. Esempio codice comandi interfaccia modalità slave
- 11.68. Controllare ventosa a matrice
- 11.69. Ottenere stato ventosa a matrice
- 11.70. Attendere stato ventosa
- 11.71. Esempio codice comandi controllo ventosa a matrice
- 11.72. Funzione accensione/spegnimento periferica laser
- 11.73. Funzione inizio/fine tracciamento laser
- 11.74. Ricerca posizione laser - direzione fissa inversa
- 11.75. Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
- 11.76. Fine ricerca posizione laser
- 11.77. Configurazione IP laser
- 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
- 11.79. Caricamento driver periferica laser
- 11.80. Scaricamento driver periferica laser
- 11.81. Registrazione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.82. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.83. Riproduzione tracciamento laser
- 11.84. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.85. Movimento punto inizio registrazione cordone laser
- 11.86. Movimento punto fine registrazione cordone laser
- 11.87. Movimento punto ricerca sensore laser
- 11.88. Ottenere informazioni coordinate punto ricerca sensore laser
- 11.89. Esempio codice configurazione parametri sensore periferica laser e debug
- 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
- 11.91. Esempio codice ricerca posizione laser e tracciamento tempo reale
- 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato asse estensione e robot
- 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
- 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
- 12. Controllo di Forza del Robot
- 12.1. Configurare il sensore di forza
- 12.2. Ottenere la configurazione del sensore di forza
- 12.3. Attivare il sensore di forza
- 12.4. Calibrazione zero del sensore di forza
- 12.5. Impostare il sistema di riferimento del sensore di forza
- 12.6. Impostare il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.7. Impostare il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
- 12.8. Ottenere il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.9. Ottenere il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
- 12.10. Calibrazione zero automatica del sensore di forza
- 12.11. Ottenere dati forza/coppia nel sistema di riferimento
- 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali del sensore di forza
- 12.13. Esempio di codice per configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
- 12.14. Registrazione identificazione peso carico
- 12.15. Calcolo identificazione peso carico
- 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
- 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
- 12.18. Esempio di codice identificazione carico sensore di forza
- 12.19. Protezione collisione
- 12.20. Esempio di codice protezione collisione
- 12.21. Controllo forza costante
- 12.22. Esempio di codice controllo forza costante con smorzamento
- 12.23. Inserzione Rotazionale
- 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
- 12.25. Avvio controllo conformità
- 12.26. Arresto controllo conformità
- 12.27. Esempio di codice controllo conformità
- 12.28. Inizializzazione identificazione carico
- 12.29. Inizializzazione variabili identificazione carico
- 12.30. Programma principale identificazione carico
- 12.31. Ottenere risultati identificazione carico
- 12.32. Esempio di codice identificazione carico robot
- 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.34. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
- 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
- 12.36. Esempio di codice trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.37. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.38. Esempio di codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
- 12.40. Esempio di codice controllo avvio/arresto impedenza robot
- 12.41. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
- 13. Assi Estesi
- 13.1. Impostazione Parametri Assi Estesi 485
- 13.2. Ottenere Parametri Assi Estesi 485
- 13.3. Impostare Abilitazione/Disabilitazione Assi Estesi 485
- 13.4. Impostare Modalità Controllo Assi Estesi 485
- 13.5. Impostare Posizione Target Asse Esteso 485 (Modalità Posizione)
- 13.6. Impostare Coppia Target Asse Esteso 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
- 13.7. Impostare Homing Asse Esteso 485
- 13.8. Cancellare Informazioni Errore Asse Esteso 485
- 13.9. Ottenere Stato Servo Asse Esteso 485
- 13.10. Impostare Velocità Target Asse Esteso 485 (Modalità Velocità)
- 13.11. Impostare ID Asse Dati Assi Estesi 485 in Feedback Stato
- 13.12. Impostare Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
- 13.13. Impostare Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
- 13.14. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
- 13.15. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
- 13.16. Esempio Codice Controllo Assi Estesi
- 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.18. Ottenere Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.19. Caricare Comunicazione UDP
- 13.20. Scaricare Comunicazione UDP
- 13.21. Ripristinare Connessione dopo Interruzione Anomala Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.22. Chiudere Comunicazione dopo Interruzione Anomala Assi Estesi UDP
- 13.23. Configurazione Parametri Assi Estesi UDP
- 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
- 13.25. Impostare Posizione Installazione Asse Esteso
- 13.26. Configurazione Parametri DH Sistema Assi Estesi
- 13.27. Abilitazione Asse Esteso UDP
- 13.28. Homing Asse Esteso UDP
- 13.29. Inizio Jog Asse Esteso UDP
- 13.30. Arresto Jog Asse Esteso UDP
- 13.31. Esempio Codice Configurazione e Jog Assi Estesi UDP
- 13.32. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
- 13.33. Calcolare Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
- 13.34. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore
- 13.35. Calcolare Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
- 13.36. Impostare Posa Punto Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
- 13.37. Applicare Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.38. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.39. Esempio Codice Calibrazione Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.40. Movimento Asse Esteso UDP
- 13.41. Esempio Codice Movimento Asse Esteso UDP
- 13.42. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
- 13.43. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 13.44. Esempio Codice Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
- 13.45. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.46. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 13.47. Esempio Codice Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.48. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.49. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 13.50. Esempio Codice Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.51. Impostare DO Esteso
- 13.52. Impostare AO Esteso
- 13.53. Impostare Tempo Filtro Input DI Esteso
- 13.54. Impostare Tempo Filtro Input AI Esteso
- 13.55. Attendere Input DI Esteso
- 13.56. Attendere Input AI Esteso
- 13.57. Ottenere Valore DI Esteso
- 13.58. Ottenere Valore AI Esteso
- 13.59. Esempio Codice IO Esteso
- 13.60. Abilitazione Dispositivo Mobile
- 13.61. Homing Dispositivo Mobile
- 13.62. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
- 13.63. Movimento Arco Dispositivo Mobile
- 13.64. Arresto Movimento Dispositivo Mobile
- 13.65. Esempio Codice Dispositivo Mobile
- 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
- 14. Saldatura Robot
- 14.1. Impostazione parametri curva processo di saldatura
- 14.2. Ottenimento parametri curva processo di saldatura
- 14.3. Impostazione relazione corrente saldatura - uscita analogica
- 14.4. Impostazione relazione tensione saldatura - uscita analogica
- 14.5. Ottenimento relazione corrente saldatura - uscita analogica
- 14.6. Ottenimento relazione tensione saldatura - uscita analogica
- 14.7. Impostazione corrente saldatura
- 14.8. Impostazione tensione saldatura
- 14.9. Impostazione parametri oscillazione
- 14.10. Esempio codice impostazione parametri saldatura
- 14.11. Impostazione istantanea parametri oscillazione
- 14.12. Impostazione parametri rilevamento interruzione arco saldatura
- 14.13. Ottenimento parametri rilevamento interruzione arco saldatura
- 14.14. Impostazione parametri recupero interruzione saldatura
- 14.15. Ottenimento parametri recupero interruzione saldatura
- 14.16. Impostazione porta DO estesa modalità controllo saldatrice
- 14.17. Impostazione modalità controllo saldatrice
- 14.18. Inizio saldatura
- 14.19. Fine saldatura
- 14.20. Inizio oscillazione
- 14.21. Fine oscillazione
- 14.22. Alimentazione filo in avanti
- 14.23. Alimentazione filo inversa
- 14.24. Alimentazione gas
- 14.25. Impostazione riavvio saldatura dopo interruzione
- 14.26. Impostazione uscita saldatura dopo interruzione
- 14.27. Esempio codice controllo saldatura robot
- 14.28. Inizio saldatura segmentata
- 14.29. Esempio codice saldatura segmentata robot
- 14.30. Inizio oscillazione simulazione
- 14.31. Fine oscillazione simulazione
- 14.32. Inizio rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
- 14.33. Fine rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
- 14.34. Inizio variazione graduale oscillazione
- 14.35. Esempio codice saldatura con variazione graduale oscillazione robot
- 14.36. Fine variazione graduale oscillazione
- 14.37. IO estesi - Configurazione segnale rilevamento gas saldatrice
- 14.38. IO estesi - Configurazione segnale accensione arco saldatrice
- 14.39. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo inversa saldatrice
- 14.40. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo in avanti saldatrice
- 14.41. IO estesi - Configurazione segnale successo accensione arco saldatrice
- 14.42. IO estesi - Configurazione segnale pronto saldatrice
- 14.43. IO estesi - Configurazione segnali recupero interruzione saldatura
- 14.44. Esempio codice impostazione segnali IO estesi saldatura
- 14.45. Controllo tracciamento arco
- 14.46. Selezione banda passante AI tracciamento arco
- 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
- 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
- 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multistrato multi-passata
- 14.50. Esempio codice tracciamento arco saldatura multistrato multi-passata
- 14.51. Selezione canale AI retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
- 14.52. Selezione canale AI retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
- 14.53. Parametri conversione retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
- 14.54. Parametri conversione retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
- 14.55. Esempio codice tracciamento arco
- 14.56. Impostazione porte IO estesi ricerca filo
- 14.57. Programma di esempio
- 14.58. Inizio ricerca filo
- 14.59. Fine ricerca filo
- 14.60. Calcolo offset ricerca filo
- 14.61. Attesa completamento ricerca filo
- 14.62. Scrittura punto contatto ricerca filo database
- 14.63. Esempio codice ricerca filo robot
- 14.64. Inizio variazione graduale tensione saldatura
- 14.65. Fine variazione graduale tensione saldatura
- 14.66. Inizio variazione graduale corrente saldatura
- 14.67. Fine variazione graduale corrente saldatura
- 14.68. Esempio codice variazione graduale corrente/tensione saldatura robot
- 14.69. Impostazione parametri oscillazione personalizzati
- 14.70. Ottenimento parametri oscillazione personalizzati
- 14.71. Esempio codice parametri oscillazione personalizzati
- 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
- 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
- 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Accesso) IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare il Feedback di Stato del Robot
- 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
- 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
- 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
- 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
- 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
- 16.2. Inviare Comando SCP
- 16.3. Calcolare Valore MD5 File in Percorso Specificato
- 16.4. Esempio Codice Comandi SSH, MD5 Robot
- 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.8. Aggiornamento Software Robot
- 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
- 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
- 16.11. Download Database Tabella Punti
- 16.12. Upload Database Tabella Punti
- 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
- 16.14. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
- 16.15. Download Log Controller
- 16.16. Download Tutte Fonti Dati
- 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
- 16.18. Esempio Codice Download Dati Controller
- 16.19. Impostare Aggiornamento Encoder
- 16.20. Impostare Aggiornamento Firmware Giunti
- 16.21. Impostare Aggiornamento Firmware Box Controllo
- 16.22. Impostare Aggiornamento Firmware Terminale
- 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
- 16.24. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
- 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
- 16.26. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
- 16.27. Generazione Log MCU Robot
- 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
- 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- Python
- 1. Note Aggiornamento Versione
- 2. Descrizione Strutture Dati
- 3. Fondamenti Robot
- 3.1. Istanziazione Robot
- 3.2. Chiudere Connessione RPC
- 3.3. Interrogare Numero Versione SDK
- 3.4. Ottenere IP Controller
- 3.5. Controllare Entrata/Uscita Modalità Insegnamento Trascinamento
- 3.6. Interrogare Se Robot è in Modalità Trascinamento
- 3.7. Controllare Abilitazione/Disabilitazione Robot
- 3.8. Controllare Cambio Modalità Manuale/Automatica Robot
- 3.9. Spegnere Sistema Operativo Robot
- 3.10. Inizializzare Parametri Log
- 3.11. Impostare Livello Filtro Log
- 3.12. Esempio Codice Controllo Fondamentale Robot
- 3.13. Ottenere Versione Software Robot
- 3.14. Ottenere Informazioni Versione Hardware Robot
- 3.15. Ottenere Informazioni Versione Firmware Robot
- 3.16. Esempio Codice Versione Software/Firmware Robot
- 4. Movimento del Robot
- 4.1. Jog Inching
- 4.2. Arresto decelerazione jog inching
- 4.3. Arresto immediato jog inching
- 4.4. Esempio codice controllo inching robot
- 4.5. Movimento spazio giunti
- 4.6. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano
- 4.7. Movimento ad Arco Circolare nello Spazio Cartesiano
- 4.8. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano
- 4.9. Movimento punto a punto spazio cartesiano
- 4.10. Esempio codice comandi movimento base robot
- 4.11. Movimento spirale spazio cartesiano
- 4.12. Esempio codice
- 4.13. Avvio Movimento Servo
- 4.14. Fine Movimento Servo
- 4.15. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.16. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.17. Esempio codice movimento modalità servo spazio giunti
- 4.18. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.19. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.20. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.21. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.22. Esempio Codice Controllo Coppia Giunti
- 4.23. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.24. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.25. Inizio Movimento Spline
- 4.26. Movimento Spline PTP
- 4.27. Fine Movimento Spline
- 4.28. Esempio Codice Movimento Spline
- 4.29. Inizio Nuovo Movimento Spline
- 4.30. Punto Istruzione Nuova Spline
- 4.31. Fine Nuovo Movimento Spline
- 4.32. Esempio Codice Nuovo Movimento Spline
- 4.33. Terminazione Movimento Robot
- 4.34. Pausa Movimento Robot
- 4.35. Ripresa Movimento Robot
- 4.36. Esempio Codice Pausa, Ripresa, Stop Movimento
- 4.37. Inizio Offset Globale Punti
- 4.38. Fine Offset Globale Punti
- 4.39. Esempio Codice Offset Punti
- 4.40. Inizio Movimento AO Box Controllo
- 4.41. Fine Movimento AO Box Controllo
- 4.42. Inizio Movimento AO Terminale
- 4.43. Fine Movimento AO Terminale
- 4.44. Esempio Codice AO Fly Shoot
- 4.45. Inizio Filtro FIR Movimento Ptp
- 4.46. Fine Filtro FIR Movimento Ptp
- 4.47. Inizio Filtro FIR Movimento LIN, ARC
- 4.48. Fine Filtro FIR Movimento LIN, ARC
- 4.49. Esempio Codice Filtro FIR
- 4.50. Attivazione Smoothing Accelerazione
- 4.51. Disattivazione Smoothing Accelerazione
- 4.52. Esempio Codice Smoothing Accelerazione
- 4.53. Attivazione Velocità Orientamento Specifica Robot
- 4.54. Disattivazione Velocità Orientamento Specifica
- 4.55. Esempio Codice Velocità Orientamento Specifica Robot
- 4.56. Attivazione Protezione Posizioni Singolari
- 4.57. Disattivazione Protezione Posizioni Singolari
- 4.58. Esempio Codice Protezione Posizioni Singolari Robot
- 4.59. Svuotamento Coda Istruzioni Movimento
- 4.60. Movimento a Inizio Linea Intersecante
- 4.61. Movimento Linea Intersecante
- 4.62. Esempio Codice Movimento Linea Intersecante Robot
- 4.63. Movimento Aereo Stazionario
- 4.64. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.65. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.66. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.67. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.68. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
- 4.69. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.70. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.71. Avvio Controllo MIT Giunti
- 4.72. Fine Controllo MIT Giunti
- 4.73. Controllo MIT Giunti
- 4.74. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
- 5. IO Robot
- 5.1. Impostare Uscite Digitali Box Controllo
- 5.2. Impostare Uscite Digitali Utensile
- 5.3. Impostare Uscite Analogiche Box Controllo
- 5.4. Impostare Uscite Analogiche Utensile
- 5.5. Esempio Codice Impostazione Uscite Digitali/Analogiche
- 5.6. Ottenere Ingressi Digitali Box Controllo
- 5.7. Ottenere Ingressi Digitali Utensile
- 5.8. Ottenere Ingressi Analogici Box Controllo
- 5.9. Ottenere Ingressi Analogici Utensile
- 5.10. Ottenere Stato Pulsante Registrazione Punto Terminale Robot
- 5.11. Ottenere Stato Uscite DO Terminale Robot
- 5.12. Ottenere Stato Uscite DO Controller Robot
- 5.13. Esempio Codice Stato DI, DO Robot
- 5.14. Attendere Ingressi Digitali Box Controllo
- 5.15. Attendere Ingressi Digitali Multipli Box Controllo
- 5.16. Attendere Ingressi Digitali Utensile
- 5.17. Attendere Ingressi Analogici Box Controllo
- 5.18. Attendere Ingressi Analogici Utensile
- 5.19. Esempio Codice Attesa Segnali Input Digitali/Analogici Box Controllo
- 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice SDK per Configurazione IO
- 6. Impostazioni comuni del robot
- 6.1. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
- 6.3. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
- 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
- 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
- 6.7. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile
- 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
- 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
- 6.10. Impostazione punti riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
- 6.13. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile esterno
- 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
- 6.15. Impostazione punti riferimento pezzo - Metodo a tre punti
- 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
- 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
- 6.18. Impostazione lista dei sistemi di coordinate pezzo
- 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
- 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
- 6.22. Impostazione velocità globale
- 6.23. Impostazione accelerazione robot
- 6.24. Ottenimento velocità predefinita
- 6.25. Impostazione peso carico terminale
- 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
- 6.27. Ottenimento peso carico corrente
- 6.28. Ottenimento centro di massa carico corrente
- 6.29. Impostazione modalità installazione robot - Installazione fissa
- 6.30. Impostazione angolo installazione robot - Installazione libera
- 6.31. Ottenimento angolo installazione robot
- 6.32. Impostazione valore variabile di sistema
- 6.33. Ottenimento valore variabile di sistema
- 6.34. Esempio di codice impostazioni comuni robot
- 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
- 6.36. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
- 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
- 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
- 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
- 6.40. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
- 6.41. Query codice errore robot
- 6.42. Cancellazione stato errore
- 6.43. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
- 6.44. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.45. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.46. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.47. Impostazione punto calibrazione fuoco
- 6.48. Calcolo risultato calibrazione fuoco
- 6.49. Avvio inseguimento fuoco
- 6.50. Arresto inseguimento fuoco
- 6.51. Impostazione coordinate fuoco
- 6.52. Esempio di codice inseguimento fuoco robot
- 6.53. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.54. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
- 6.55. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.56. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
- 6.57. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
- 6.58. Impostazione parametri sensore forza giunti
- 6.59. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
- 6.60. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
- 6.61. Azzera conteggio frame errore porte slave
- 6.62. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
- 6.63. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
- 6.64. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
- 6.65. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
- 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
- 6.71. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 6.72. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 7. Impostazioni Sicurezza Robot
- 7.1. Impostare Livello Collisione
- 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
- 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP
- 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
- 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
- 7.6. Impostare Limite Positivo
- 7.7. Impostare Limite Negativo
- 7.8. Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti
- 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
- 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Giunti
- 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Query dello Stato del Robot
- 8.1. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Gradi)
- 8.2. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Radianti)
- 8.3. Ottenere la Velocità di Feedback dei Giunti - deg/s
- 8.4. Ottenere l’Accelerazione di Feedback dei Giunti - deg/s²
- 8.5. Ottenere la Velocità Composita TCP di Comando
- 8.6. Ottenere la Velocità Composita TCP di Feedback
- 8.7. Ottenere la Velocità TCP di Comando
- 8.8. Ottenere la Velocità TCP di Feedback
- 8.9. Ottenere la Posa Corrente dello Strumento
- 8.10. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
- 8.11. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
- 8.12. Ottenere la Posa Corrente della Flangia Terminale
- 8.13. Ottenere la Coppia Corrente dei Giunti
- 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
- 8.15. Verificare se il Movimento del Robot è Completato
- 8.16. Verificare la Lunghezza della Coda di Movimento del Robot
- 8.17. Ottenere lo Stato di Arresto di Emergenza del Robot
- 8.18. Ottenere lo Stato di Comunicazione SDK-Robot
- 8.19. Ottenere il Segnale di Arresto di Sicurezza
- 8.20. Ottenere la Temperatura Corrente dei Driver dei Giunti (°C)
- 8.21. Ottenere la Coppia Corrente dei Driver dei Giunti (Nm)
- 8.22. Ottenere lo Stato del Robot
- 8.23. Esempio di Codice per la Query dello Stato del Robot
- 8.24. Soluzione di Cinematica Inversa
- 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa - Posizione di Riferimento Specificata
- 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
- 8.27. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
- 8.28. Soluzione di Cinematica Inversa - Esistenza della Soluzione
- 8.29. Soluzione di Cinematica Diretta
- 8.30. Esempio di Codice per il Calcolo della Cinematica Diretta/Inversa del Robot
- 8.31. Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
- 8.32. Ottenere i Parametri di Compensazione DH
- 8.33. Ottenere il Codice SN del Controllore
- 8.34. Esempio di Codice per la Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
- 8.35. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento per Numero
- 8.36. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione per Numero
- 8.37. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno per Numero
- 8.38. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso per Numero
- 8.39. Ottenere Massa del Carico e Centro di Gravità per Numero
- 8.40. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
- 8.41. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
- 8.42. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno Corrente
- 8.43. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso Corrente
- 8.44. Esempio di Codice per Ottenere i Sistemi di Coordinate e il Carico del Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostazione Parametri Registrazione Traiettoria
- 9.2. Inizio Registrazione Traiettoria
- 9.3. Arresto Registrazione Traiettoria
- 9.4. Eliminazione Registrazione Traiettoria
- 9.5. Esempio Codice
- 9.6. Precaricamento Traiettoria
- 9.7. Riproduzione Traiettoria
- 9.8. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
- 9.9. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
- 9.10. Pre-elaborazione Traiettoria
- 9.11. Riproduzione Traiettoria
- 9.12. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
- 9.13. Ottenere Numero Punti Traiettoria
- 9.14. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.15. Esempio di Codice per Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.16. Impostazione Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria
- 9.17. Impostazione Forza lungo direzione X durante Esecuzione Traiettoria
- 9.18. Impostazione Forza lungo direzione Y durante Esecuzione Traiettoria
- 9.19. Impostazione Forza lungo direzione Z durante Esecuzione Traiettoria
- 9.20. Impostazione Coppia attorno asse X durante Esecuzione Traiettoria
- 9.21. Impostazione Coppia attorno asse Y durante Esecuzione Traiettoria
- 9.22. Impostazione Coppia attorno asse Z durante Esecuzione Traiettoria
- 9.23. Caricamento File Traiettoria J
- 9.24. Eliminazione File Traiettoria J
- 9.25. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
- 9.26. Pre-elaborazione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
- 9.27. Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
- 9.28. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
- 9.29. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.30. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 10. Utilizzo del Programma Robot WebAPP
- 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma di Lavoro Predefinito all’Avvio
- 10.2. Caricare il Programma di Lavoro Specificato
- 10.3. Ottenere il Nome del Programma di Lavoro Attualmente Caricato
- 10.4. Ottenere il Numero di Riga di Esecuzione del Programma di Lavoro Corrente del Robot
- 10.5. Eseguire il Programma di Lavoro Attualmente Caricato
- 10.6. Mettere in Pausa il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.7. Riprendere il Programma di Lavoro Corrente in Pausa
- 10.8. Terminare il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.9. Ottenere lo Stato di Esecuzione del Programma di Lavoro del Robot
- 10.10. Esempio di Codice per Operazioni sui Programmi LUA del Robot
- 10.11. Scaricare File Lua
- 10.12. Eliminare File Lua
- 10.13. Ottenere i Nomi di Tutti i File Lua Correnti
- 10.14. Caricare File Lua
- 10.15. Esempio di Codice per Caricamento/Scaricamento File Lua del Robot
- 11. Periferiche del Robot
- 11.1. Configurazione Pinza
- 11.2. Ottenimento Configurazione Pinza
- 11.3. Attivazione Pinza
- 11.4. Controllo Pinza
- 11.5. Ottenimento Stato Movimento Pinza
- 11.6. Ottenimento Stato Attivazione Pinza
- 11.7. Ottenimento Posizione Pinza
- 11.8. Ottenimento Velocità Pinza
- 11.9. Ottenimento Corrente Pinza
- 11.10. Ottenimento Tensione Pinza
- 11.11. Ottenimento Temperatura Pinza
- 11.12. Calcolo Punto Pre-Presa - Visione
- 11.13. Calcolo Punto Ritiro - Visione
- 11.14. Esempio di Codice Operazioni Pinza Robot
- 11.15. Ottenimento Numero Rotazioni Pinza Rotante
- 11.16. Ottenimento Velocità Percentuale Rotazione Pinza Rotante
- 11.17. Ottenimento Coppia Percentuale Rotazione Pinza Rotante
- 11.18. Esempio di Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
- 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
- 11.20. Registrazione Punto Rilevamento IO
- 11.21. Registrazione Punto A
- 11.22. Registrazione Punto di Riferimento
- 11.23. Registrazione Punto B
- 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
- 11.25. Ottenimento Posizione Corrente Oggetto
- 11.26. Inizio Inseguimento Nastro Trasportatore
- 11.27. Fine Inseguimento Nastro Trasportatore
- 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
- 11.29. Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
- 11.30. Movimento Lineare
- 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
- 11.32. Attivazione Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
- 11.33. Esempio di Codice Operazioni Nastro Trasportatore Robot
- 11.34. Configurazione Sensore Termine
- 11.35. Ottenimento Configurazione Sensore Termine
- 11.36. Attivazione Sensore Termine
- 11.37. Scrittura Registro Sensore Termine
- 11.38. Esempio di Codice Sensore Termine
- 11.39. Ottenimento Protocollo Periferiche Robot
- 11.40. Impostazione Protocollo Periferiche Robot
- 11.41. Esempio di Codice Impostazione Protocollo Periferiche Robot
- 11.42. Ottenimento Parametri Comunicazione Termine
- 11.43. Impostazione Parametri Comunicazione Termine
- 11.44. Impostazione Tipo Trasferimento File Termine
- 11.45. Impostazione Abilitazione Esecuzione LUA Termine
- 11.46. Recupero Errore Anomalo File LUA Termine
- 11.47. Ottenimento Stato Abilitazione Esecuzione LUA Termine
- 11.48. Impostazione Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
- 11.49. Ottenimento Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
- 11.50. Ottenimento Dispositivi Termine Configurati Correntemente
- 11.51. Impostazione Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
- 11.52. Ottenimento Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
- 11.53. Scrittura File Slave Ethercat Robot
- 11.54. Upload File LUA Protocollo Aperto Termine
- 11.55. Impostazione Modalità Boot Slave Ethercat Robot
- 11.56. Esempio di Codice Operazioni File LUA Termine Robot
- 11.57. Ottenimento Stato Pulsante SmartTool
- 11.58. Esempio di Codice Pulsante SmartTool
- 11.59. Impostazione Rilevamento Forza Carico Prima Abilitazione Trascinamento
- 11.60. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
- 11.61. Funzione Inizio/Fine Inseguimento Laser
- 11.62. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa
- 11.63. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
- 11.64. Configurazione IP Laser
- 11.65. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
- 11.66. Caricamento Driver Periferica Laser
- 11.67. Scaricamento Driver Periferica Laser
- 11.68. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.69. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.70. Riproduzione Inseguimento Laser
- 11.71. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
- 11.72. Movimento al Punto Inizio Registrazione Saldatura
- 11.73. Movimento al Punto Fine Registrazione Saldatura
- 11.74. Movimento al Punto Ricerca Sensore Laser
- 11.75. Ottenimento Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
- 11.76. Esempio di Codice Configurazione Parametri e Debug Sensore Periferica Laser
- 11.77. Esempio di Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
- 11.78. Esempio di Codice Ricerca Posizione Laser e Inseguimento in Tempo Reale
- 11.79. Esempio di Codice Inseguimento Laser Sincrono con Asse Espansione e Robot
- 11.80. Controllo Ventosa a Matrice
- 11.81. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
- 11.82. Attendere Stato Ventosa
- 11.83. Esempio di Codice per Comando di Controllo Ventosa a Matrice
- 11.84. Caricare File Lua di Protocollo Aperto
- 11.85. Ottenere Parametri Scheda Stazione Slave
- 11.86. Scrivere DO Stazione Slave
- 11.87. Scrivere AO Stazione Slave
- 11.88. Leggere DI Stazione Slave
- 11.89. Leggere AI Stazione Slave
- 11.90. Attendere Ingresso DI Esteso
- 11.91. Attendere Ingresso AI Esteso
- 11.92. Esempio di Codice per Comandi Interfaccia Modalità Stazione Slave
- 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto Specificato
- 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
- 12. Controllo di Forza del Robot
- 12.1. Configurazione del sensore di forza
- 12.2. Ottenere configurazione sensore di forza
- 12.3. Attivazione sensore di forza
- 12.4. Calibrazione zero sensore di forza
- 12.5. Impostare sistema di riferimento sensore di forza
- 12.6. Impostare peso carico sotto sensore di forza
- 12.7. Impostare centro di gravità carico sotto sensore di forza
- 12.8. Ottenere peso carico sotto sensore di forza
- 12.9. Ottenere centro di gravità carico sotto sensore di forza
- 12.10. Calibrazione zero automatica sensore di forza
- 12.11. Ottenere dati forza/coppia sistema di riferimento
- 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali sensore di forza
- 12.13. Esempio codice configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
- 12.14. Registrazione identificazione peso carico
- 12.15. Calcolo identificazione peso carico
- 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
- 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
- 12.18. Esempio codice identificazione carico sensore di forza
- 12.19. Protezione collisione
- 12.20. Esempio codice protezione collisione
- 12.21. Controllo forza costante
- 12.22. Esempio codice controllo forza costante con smorzamento
- 12.23. Ricerca spirale
- 12.24. Inserzione Rotazionale
- 12.25. Esempio Codice per Ricerca a Spirale, Inserzione Lineare e Altri Comandi
- 12.26. Inserimento lineare
- 12.27. Esempio codice comandi ricerca spirale, inserimento lineare ecc.
- 12.28. Localizzazione superficie
- 12.29. Inizio calcolo posizione piano intermedio
- 12.30. Fine calcolo posizione piano intermedio
- 12.31. Esempio codice localizzazione superficie
- 12.32. Avvio controllo conformità
- 12.33. Arresto controllo conformità
- 12.34. Esempio codice controllo conformità
- 12.35. Inizializzazione filtro identificazione carico
- 12.36. Inizializzazione variabili identificazione carico
- 12.37. Programma principale identificazione carico
- 12.38. Ottenere risultati identificazione carico
- 12.39. Esempio codice identificazione carico robot
- 12.40. Trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.41. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
- 12.42. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
- 12.43. Esempio codice trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.44. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.45. Esempio codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.46. Controllo avvio/arresto impedenza
- 12.47. Esempio codice controllo avvio/arresto impedenza
- 12.48. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
- 13. Assi di Espansione
- 13.1. Impostazione Parametri Asse di Espansione 485
- 13.2. Ottenimento Parametri Configurazione Asse di Espansione 485
- 13.3. Impostazione Abilitazione/Disabilitazione Asse di Espansione 485
- 13.4. Impostazione Modalità Controllo Asse di Espansione 485
- 13.5. Impostazione Posizione Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Posizione)
- 13.6. Impostazione Coppia Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
- 13.7. Impostazione Home Asse di Espansione 485
- 13.8. Cancellazione Errori Asse di Espansione 485
- 13.9. Ottenimento Stato Servo Asse di Espansione 485
- 13.10. Impostazione Velocità Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Velocità)
- 13.11. Impostazione Numero Asse Dati Asse di Espansione 485 nel Feedback Stato
- 13.12. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
- 13.13. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
- 13.14. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
- 13.15. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
- 13.16. Esempio di Codice Controllo Asse di Espansione
- 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
- 13.18. Ottenimento Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
- 13.19. Caricamento Comunicazione UDP
- 13.20. Scaricamento Comunicazione UDP
- 13.21. Ripristino Connessione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
- 13.22. Chiusura Comunicazione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
- 13.23. Configurazione Parametri Asse di Espansione UDP
- 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
- 13.25. Impostazione Posizione Robot Relativa all’Asse di Espansione
- 13.26. Impostazione Configurazione Parametri DH Sistema Asse di Espansione
- 13.27. Abilitazione Asse di Espansione UDP
- 13.28. Home Asse di Espansione UDP
- 13.29. Inizio Jog Asse di Espansione UDP
- 13.30. Stop Jog Asse di Espansione UDP
- 13.31. Esempio di Codice Configurazione e Jog Asse di Espansione UDP
- 13.32. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
- 13.33. Calcolo Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
- 13.34. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
- 13.35. Calcolo Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
- 13.36. Impostazione Posa Punto di Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
- 13.37. Applicazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
- 13.38. Ottenimento Sistema Coordinate Asse di Espansione
- 13.39. Esempio di Codice Calibrazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
- 13.40. Movimento Asse di Espansione UDP
- 13.41. Esempio di Codice Movimento Asse di Espansione UDP
- 13.42. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
- 13.43. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
- 13.44. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
- 13.45. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
- 13.46. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
- 13.47. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
- 13.48. Impostazione DO di Espansione
- 13.49. Impostazione AO di Espansione
- 13.50. Impostazione Tempo Filtro Ingresso DI di Espansione
- 13.51. Impostazione Tempo Filtro Ingresso AI di Espansione
- 13.52. Attesa Ingresso DI di Espansione
- 13.53. Attesa Ingresso AI di Espansione
- 13.54. Ottenimento Valore DI di Espansione
- 13.55. Ottenimento Valore AI di Espansione
- 13.56. Esempio di Codice I/O di Espansione
- 13.57. Abilitazione Dispositivo Mobile
- 13.58. Home Dispositivo Mobile
- 13.59. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
- 13.60. Movimento Arco Dispositivo Mobile
- 13.61. Stop Movimento Dispositivo Mobile
- 13.62. Esempio di Codice Dispositivo Mobile
- 13.63. Registrazione Punto Sensore Laser
- 13.64. Esempio di Codice Registrazione Punto Sensore Laser
- 13.65. Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
- 13.66. Esempio di Codice Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
- 14. Saldatura
- 14.1. Impostazione dei parametri della curva di processo di saldatura
- 14.2. Recupero dei parametri della curva di processo di saldatura
- 14.3. Impostazione della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.4. Impostazione della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.5. Recupero della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.6. Recupero della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.7. Impostazione della corrente di saldatura
- 14.8. Impostazione della tensione di saldatura
- 14.9. Impostazione dei parametri di oscillazione
- 14.10. Esempio di codice per l’impostazione dei parametri di saldatura
- 14.11. Impostazione immediata dei parametri di oscillazione
- 14.12. Recupero dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
- 14.13. Impostazione dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
- 14.14. Recupero dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.15. Impostazione dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.16. Impostazione della porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
- 14.17. Impostazione della modalità di controllo della saldatrice
- 14.18. Inizio della saldatura
- 14.19. Fine della saldatura
- 14.20. Inizio dell’oscillazione
- 14.21. Fine dell’oscillazione
- 14.22. Alimentazione del filo in avanti
- 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
- 14.24. Alimentazione del gas
- 14.25. Impostazione del robot per riprendere la saldatura dopo un’interruzione
- 14.26. Impostazione del robot per uscire dalla saldatura dopo un’interruzione
- 14.27. Esempio di codice per il controllo della saldatura del robot
- 14.28. Avvio della saldatura segmentata
- 14.29. Esempio di codice per la saldatura segmentata del robot
- 14.30. Inizio dell’oscillazione in simulazione
- 14.31. Fine dell’oscillazione in simulazione
- 14.32. Inizio del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
- 14.33. Fine del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
- 14.34. Inizio della variazione graduale dell’oscillazione
- 14.35. Esempio di codice per la saldatura con variazione graduale dell’oscillazione del robot
- 14.36. Fine della variazione graduale dell’oscillazione
- 14.37. IO esteso - Configurazione del segnale di rilevamento del gas della saldatrice
- 14.38. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco della saldatrice
- 14.39. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo all’indietro della saldatrice
- 14.40. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo in avanti della saldatrice
- 14.41. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco riuscita della saldatrice
- 14.42. IO esteso - Configurazione del segnale di pronto della saldatrice
- 14.43. IO esteso - Configurazione del segnale di ripristino dell’interruzione di saldatura
- 14.44. Esempio di codice per l’impostazione del segnale di saldatura IO esteso
- 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
- 14.46. Selezione canale AI banda passante per il tracciamento dell’arco
- 14.47. Avvio del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
- 14.48. Fine del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
- 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multi-strato/multi-passo
- 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco in saldatura multi-strato/multi-passo
- 14.51. Selezione canale AI per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.52. Selezione canale AI per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.53. Parametri di conversione per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.54. Parametri di conversione per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
- 14.56. Impostazione della porta IO estesa per la ricerca del filo
- 14.57. Esempio di codice
- 14.58. Inizio della ricerca del filo
- 14.59. Fine della ricerca del filo
- 14.60. Calcolo dell’offset della ricerca del filo
- 14.61. Attesa del completamento della ricerca del filo
- 14.62. Scrittura del punto di contatto della ricerca del filo nel database
- 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
- 14.64. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della tensione di saldatura
- 14.65. Impostazione della fine della variazione graduale della tensione di saldatura
- 14.66. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della corrente di saldatura
- 14.67. Impostazione della fine della variazione graduale della corrente di saldatura
- 14.68. Esempio di codice per la variazione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
- 14.69. Impostazione dei parametri di oscillazione personalizzata
- 14.70. Recupero dei parametri di oscillazione personalizzata
- 14.71. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzata
- 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
- 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
- 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Acceso) IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
- 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
- 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
- 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
- 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
- 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenimento Chiave Pubblica SSH
- 16.2. Invio Comando SCP
- 16.3. Calcolo Valore MD5 File Percorso Specificato
- 16.4. Esempio di Codice Comandi SSH, MD5 Robot
- 16.5. Impostazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.6. Ottenimento Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.7. Esempio di Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
- 16.8. Aggiornamento Software Robot
- 16.9. Ottenimento Stato Aggiornamento Software Robot
- 16.10. Esempio di Codice Aggiornamento Software Robot
- 16.11. Download Database Tabella Punti
- 16.12. Upload Database Tabella Punti
- 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
- 16.14. Esempio di Codice Operazioni Tabella Punti Robot
- 16.15. Download Log Controller
- 16.16. Download Tutte le Fonti Dati
- 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
- 16.18. Esempio di Codice Download Dati Controller
- 16.19. Impostazione Aggiornamento Encoder
- 16.20. Impostazione Aggiornamento Firmware Giunti
- 16.21. Impostazione Aggiornamento Firmware Pannello di Controllo
- 16.22. Impostazione Aggiornamento Firmware Estremità
- 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
- 16.24. Esempio di Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
- 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
- 16.26. Ottenimento Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
- 16.27. Generazione Log MCU Robot
- 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
- 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice
- 1. Note Aggiornamento Versione
- Tabella dei Codici Errore SDK