1. Note di Aggiornamento Versione

Numero Versione	Data	Descrizione Aggiornamento
V3.9.6	2026-05-26	1.Aggiornata la struttura di feedback dello stato del robot, aggiunto lo stato del numero del sistema di coordinate degli assi di estensione; 2.Aggiornato il tipo enumerato di configurazione del feedback di stato del robot, aggiunta l’enumerazione di configurazione del numero del sistema di coordinate degli assi di estensione; 3.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetParamConfig() per ottenere la configurazione dei parametri degli assi di estensione UDP; 4.Aggiunta interfaccia ServoJV() per il movimento in modalità servo a velocità nello spazio dei giunti del robot; 5.Aggiunta interfaccia ServoMITStart() per l’avvio del controllo MIT dei giunti del robot; 6.Aggiunta interfaccia ServoMITEnd() per la fine del controllo MIT dei giunti del robot; 7.Aggiunta interfaccia ServoMIT() per il controllo MIT dei giunti del robot; 8.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingParam() per la configurazione dei parametri di saldatura laser del robot; 9.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingStartEnd() per impostare l’avvio/arresto della saldatura laser del robot; 10.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingEnable() per abilitare/disabilitare la saldatrice laser; 11.Aggiunta interfaccia ResetLaserWeldingErr() per il ripristino dei guasti della saldatrice laser; 12.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingRunningState() per ottenere lo stato di funzionamento della saldatrice laser; 13.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingErrState() per ottenere lo stato di guasto della saldatrice laser; 14.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingParamTarget() per ottenere i parametri di configurazione della saldatura laser; 15.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingParamActual() per ottenere i parametri di configurazione attualmente attivi della saldatrice laser; 16.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingEnableExtDoNum() per configurare la porta DO di abilitazione IO esteso della saldatrice laser; 17.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingStartExtDoNum() per configurare la porta DO di avvio IO esteso della saldatrice laser; 18.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() per configurare la porta DO di ripristino guasto IO esteso della saldatrice laser; 19.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() per configurare la porta DI dello stato di funzionamento (stato laser acceso) IO esteso della saldatrice laser; 20.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() per configurare la porta DI dello stato di guasto IO esteso della saldatrice laser.
V3.9.5	2026-04-24	1.Interfaccia SetTrajectoryJSpeed() aggiunge le modalità di riduzione della velocità e commutazione diretta; 2.Interfaccia FieldBusSlaveWriteAO() modifica il tipo di valore scritto in double, dove AO0~AO15 sono di tipo intero e AO16~AO31 sono in virgola mobile; 3.Interfaccia FieldBusSlaveReadAI() modifica il tipo di valore letto in double, dove AI0~AI15 sono di tipo intero e AI16~AI31 sono in virgola mobile; 4.Tipo struttura di feedback di stato del robot aggiornato; 5.Aggiunto tipo enumerato per la configurazione del feedback di stato del robot; 6.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStateConfig() per configurare il feedback di stato CNDE del robot; 7.Aggiunta interfaccia AddRobotRealtimeState() per aggiungere uno stato del robot alla configurazione di stato CNDE; 8.Aggiunta interfaccia DeleteRobotRealtimeState() per eliminare uno stato del robot dalla configurazione di stato CNDE; 9.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStatePeriod() per impostare il periodo di feedback di stato CNDE; 10.Aggiunta interfaccia GetRobotRealtimeStateConfig() per ottenere tutti gli insiemi di stati e il periodo dell’attuale feedback di stato CNDE.
V3.9.4	2026-03-25	1.Interfaccia ServoJTStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 2.Interfaccia ServoJTEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 3.Interfaccia ServoJT() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 4.Interfaccia ServoMoveStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 5.Interfaccia ServoMoveEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 6.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; 7.Interfaccia SetWeldMachineCtrlMode() aggiunge parametro di selezione della modalità di controllo; 8.Interfaccia ExtDevGetUDPComParam() aggiunge capacità di ottenere parametri di comunicazione UDP: se riconnettersi automaticamente dopo il riavvio del box di controllo; 9.Aggiunge interfaccia SetAxleGenComEnable() per abilitare la funzione di trasmissione trasparente generale dell’end-effector; 10.Aggiunge interfaccia SndRcvAxleGenComCmdData() per l’end-effector per inviare dati non periodici e attendere risposta; 11.Aggiunge interfaccia SetRobotStopOnComDisc() per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; 12.Aggiunge interfaccia GetRobotStopOnComDisc() per ottenere i parametri per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; 13.Aggiunge interfaccia SetDIConfig() per impostare le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; 14.Aggiunge interfaccia GetDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; 15.Aggiunge interfaccia SetDOConfig() per impostare le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; 16.Aggiunge interfaccia GetDOConfig() per ottenere le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; 17.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfig() per impostare le funzioni delle porte End-CI configurabili dell’end-effector; 18.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte End-CI configurabili dell’end-effector; 19.Aggiunge interfaccia SetDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; 20.Aggiunge interfaccia GetDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; 21.Aggiunge interfaccia SetDOConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; 22.Aggiunge interfaccia GetDOConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; 23.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili dell’end-effector; 24.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili dell’end-effector; 25.Aggiunge interfaccia SetStandardDILevel() per impostare lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; 26.Aggiunge interfaccia GetStandardDILevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; 27.Aggiunge interfaccia SetStandardDOLevel() per impostare lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; 28.Aggiunge interfaccia GetStandardDOLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; 29.Aggiunge interfaccia SetExAxisCmdDoneTimeUDP() per impostare il tempo di completamento del posizionamento degli assi di estensione; 30.Aggiunge interfaccia OpenLuaDownload() per scaricare file Lua di protocollo aperto; 31.Aggiunge interfaccia OpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; 32.Aggiunge interfaccia AllOpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; 33.Aggiunge interfaccia SendUDPFrameUDP() per inviare frame di istruzioni; 34.Aggiunge interfaccia SetCmdRpyCallback() per impostare la funzione di callback per i risultati di esecuzione delle istruzioni inviate da SDK tramite UDP; 35.Aggiunge interfaccia SetVelReducePara() per impostare i parametri di velocità di sicurezza; 36.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveStart() per avviare l’oscillazione a punto fisso; 37.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveEnd() per terminare l’oscillazione a punto fisso; 38.Aggiunge interfaccia SetUserLEDColor() per impostare il colore LED personalizzato dell’end-effector del robot; 39.Aggiunge interfaccia MoveToTPDStart() per spostarsi al punto di inizio della registrazione della traiettoria TPD;
V3.9.3	2026-02-11	1.Interfaccia ServoCart() ha aggiunto parametri asse esteso 2.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 3.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 4.Interfaccia SetOutputResetAxleDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 5.Interfaccia SetOutputResetAxleAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 6.Interfaccia SetOutputResetExtDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 7.Interfaccia SetOutputResetExtAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 8.Interfaccia SetOutputResetSmartToolDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa 9.Aggiunta interfaccia GetInverseKinExaxis() per soluzione cinematica inversa con posizione asse esteso
V3.9.2	2026-01-26	1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all’interfaccia FT_RotInsertion() 2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all’interfaccia LaserSensorRecordandReplay() 3. Aggiunta l’interfaccia MoveStationary() 4. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeRPY() 5. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeXYZ() 6. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosStart() 7. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosEnd() 8. Aggiunta l’interfaccia TCPGetRecordFlangePos() 9. Aggiunta l’interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration()
V3.9.1	2025-12-25	1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveL(); 2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveC(); 3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell’interfaccia Circle(); 4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia; 5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams();
V3.9.0	2025-11-26	1. Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6 2. Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() 3. Aggiunta interfaccia JointRepeatability() 4. Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() 5. Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() 6. Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine()
V3.8.7	2025-10-21	1. FT_Control() aggiunge interfaccia parametri massa e smorzamento 2. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() 3. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() 4. Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() 5. Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() 6. Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() 7. Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() 8. Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() 9. Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() 10. Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati posizione target ultima istruzione 11. Nuova struttura parametri elica SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità accelerazione
V3.8.6	2025-09-19	1. Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico 2. Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() 3. Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() 4. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() 5. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() 6. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() 7. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() 8. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() 9. Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() 10. Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() 11. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() 12. Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() 13. Aggiunta interfaccia MoveLTR() 14. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() 15. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() 16. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() 17. Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() 18. Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() 19. Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() 20. Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() 21. Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() 22. Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() 23. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() 24. Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() 25. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() 26. Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() 27. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() 28. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() 29. Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() 30. Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() 31. Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() 32. Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() 33. Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, asse esteso e massa carico, centro di massa
V3.8.5	2025-08-20	1. Istruzioni MoveL(), MoveC(), Circle() aggiungono parametro velAccParamMode 2. Aggiunte interfacce calcolo cinematico diretto automatico per MoveJ(), SplinePTP(), ExtAxisSyncMoveJ() 3. LoadTrajectoryLA() aggiunge parametro attivazione interruttore lookahead velocità costante 4. Aggiunte interfacce calcolo cinematico inverso automatico per MoveL(), MoveC(), Circle(), NewSplinePoint(), NewSpiral(), ExtAxisSyncMoveL(), ExtAxisSyncMoveC() 5. Aggiunte interfacce controllo ventosa SetSuckerCtrl(), GetSuckerState(), WaitSuckerState(), ecc., interfaccia strategia movimento sincrono SetExAxisRobotPlan() 6. Aggiunte istruzioni controllo modalità slave robot OpenLuaUpload(), GetFieldBusConfig(), FieldBusSlaveWriteDO(), FieldBusSlaveWriteAO(), FieldBusSlaveReadDI(), FieldBusSlaveReadAI(), FieldBusSlaveWaitDI(), FieldBusSlaveWaitAI(), ecc.
V3.8.4	2025-07-17	1. Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend 2. Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint() 3. Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib() 4. Aggiunta interfaccia SetFocusPosition() 5. Aggiunta interfaccia FocusStart() 6. Aggiunta interfaccia FocusEnd() 7. Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade() 8. Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade() 9. Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade() 10. Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade()
V3.8.3	2025-06-24	1. Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio smoothing 2. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito 3. Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione 4. Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam() 5. Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam() 6. Struttura stato aggiunge dati stato temperatura control box e corrente ventola
V3.8.2	2025-06-13	1. Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo rollio direzione oscillazione (deviazione attorno asse X oscillazione) 2. Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura 3. Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro stabilire automaticamente connessione dopo riavvio da spegnimento 4. SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione modalità soglia livello collisione 5. PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato 6. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() 7. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() 8. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() 9. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() 10. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() 11. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() 12. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() 13. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() 14. Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() 15. Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord()
V3.8.1	2025-04-24	1. Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento 2. Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() 3. Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() 4. Aggiunta interfaccia RbLogDownload() 5. Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() 6. Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() 7. Aggiunta interfaccia GetRobotSN() 8. Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() 9. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() 10. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()
V3.8.0	2025-02-12	1. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari 2. Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametro offset 3. Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart() 4. Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd() 5. Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA() 6. Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA() 7. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart() 8. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()