13. Assi Estesi
13.1. Impostare i parametri dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta i parametri dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] servoCompany Produttore driver servo, 1-Dynatek
5* @param [in] servoModel Modello driver servo, 1-FD100-750C
6* @param [in] servoSoftVersion Versione software driver servo, 1-V1.0
7* @param [in] servoResolution Risoluzione encoder
8* @param [in] axisMechTransRatio Rapporto di trasmissione meccanico
9* @return Codice di errore
10*/
11errno_t AuxServoSetParam(int servoId, int servoCompany, int servoModel, int servoSoftVersion, int servoResolution, double axisMechTransRatio);
13.2. Ottenere i parametri di configurazione dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ottiene i parametri di configurazione dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [out] servoCompany Produttore driver servo, 1-Dynatek
5* @param [out] servoModel Modello driver servo, 1-FD100-750C
6* @param [out] servoSoftVersion Versione software driver servo, 1-V1.0
7* @param [out] servoResolution Risoluzione encoder
8* @param [out] axisMechTransRatio Rapporto di trasmissione meccanico
9* @return Codice di errore
10*/
11errno_t AuxServoGetParam(int servoId, int* servoCompany, int* servoModel, int* servoSoftVersion, int* servoResolution, double* axisMechTransRatio);
13.3. Impostare l’abilitazione/disabilitazione dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta l'abilitazione/disabilitazione dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] status Stato abilitazione, 0-Disabilitato, 1-Abilitato
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoEnable(int servoId, int status);
13.4. Impostare la modalità di controllo dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta la modalità di controllo dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] mode Modalità controllo, 0-Modalità posizione, 1-Modalità velocità
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoSetControlMode(int servoId, int mode);
13.5. Impostare la posizione target dell’asse esteso RS485 (Modalità posizione)
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta la posizione target dell'asse esteso RS485 (Modalità posizione)
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] pos Posizione target, mm o °
5* @param [in] speed Velocità target, mm/s o °/s
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t AuxServoSetTargetPos(int servoId, double pos, double speed);
13.6. Impostare la coppia target dell’asse esteso RS485 (Modalità coppia) - Non ancora disponibile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta la coppia target dell'asse esteso RS485 (Modalità coppia)
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] torque Coppia target, Nm
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoSetTargetTorque(int servoId, double torque);
13.7. Impostare l’azzeramento (homing) dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta l'azzeramento (homing) dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] mode Modalità azzeramento, 0-Azzeramento alla posizione corrente; 1-Azzeramento al finecorsa
5* @param [in] searchVel Velocità ricerca azzeramento, mm/s o °/s
6* @param [in] latchVel Velocità aggancio, mm/s o °/s
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t AuxServoHoming(int servoId, int mode, double searchVel, double latchVel);
13.8. Cancellare le informazioni di errore dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Cancella le informazioni di errore dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t AuxServoClearError(int servoId);
13.9. Ottenere lo stato del servo dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ottiene lo stato del servo dell'asse esteso RS485
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [out] servoErrCode Codice errore driver servo
5* @param [out] servoState Stato driver servo [numero decimale convertito in binario, bit0-bit5: Servo abilitato-Servo in esecuzione-Finecorsa positivo attivato-Finecorsa negativo attivato-Posizionamento completato-Azzeramento completato]
6* @param [out] servoPos Posizione corrente servo mm o °
7* @param [out] servoSpeed Velocità corrente servo mm/s o °/s
8* @param [out] servoTorque Coppia corrente servo Nm
9* @return Codice di errore
10*/
11errno_t AuxServoGetStatus(int servoId, int* servoErrCode, int* servoState, double* servoPos, double* servoSpeed, double* servoTorque);
13.10. Impostare la velocità target dell’asse esteso RS485 (Modalità velocità)
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta la velocità target dell'asse esteso RS485 (Modalità velocità)
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @param [in] speed Velocità target, mm/s o °/s
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoSetTargetSpeed(int servoId, double speed);
13.11. Impostare il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso RS485 nel feedback di stato
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Imposta il numero dell'asse per i dati dell'asse esteso RS485 nel feedback di stato
3* @param [in] servoId ID driver servo, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t AuxServosetStatusID(int servoId);
13.12. Impostare l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Imposta l'accelerazione/decelerazione del movimento dell'asse esteso RS485
3* @param [in] acc Accelerazione movimento asse esteso RS485
4* @param [in] dec Decelerazione movimento asse esteso RS485
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoSetAcc(double acc, double dec);
13.13. Impostare l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Imposta l'accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell'asse esteso RS485
3* @param [in] acc Accelerazione arresto emergenza asse esteso RS485
4* @param [in] dec Decelerazione arresto emergenza asse esteso RS485
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoSetEmergencyStopAcc(double acc, double dec);
13.14. Ottenere l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ottiene l'accelerazione/decelerazione del movimento dell'asse esteso RS485
3* @param [out] acc Accelerazione movimento asse esteso RS485
4* @param [out] dec Decelerazione movimento asse esteso RS485
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoGetAcc(double& acc, double& dec);
13.15. Ottenere l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ottiene l'accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell'asse esteso RS485
3* @param [out] acc Accelerazione arresto emergenza asse esteso RS485
4* @param [out] dec Decelerazione arresto emergenza asse esteso RS485
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t AuxServoGetEmergencyStopAcc(double& acc, double& dec);
13.16. Esempio di codice per il controllo degli assi estesi
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1int Test485Auxservo(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 15.45);
14 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
15 int servoCompany;
16 int servoModel;
17 int servoSoftVersion;
18 int servoResolution;
19 double axisMechTransRatio;
20 retval = robot.AuxServoGetParam(1, &servoCompany, &servoModel, &servoSoftVersion, &servoResolution, &axisMechTransRatio);
21 std::cout << "servoCompany " << servoCompany << "\n"
22 << "servoModel " << servoModel << "\n"
23 << "servoSoftVersion " << servoSoftVersion << "\n"
24 << "servoResolution " << servoResolution << "\n"
25 << "axisMechTransRatio " << axisMechTransRatio << "\n"
26 << std::endl;
27 retval = robot.AuxServoSetParam(1, 10, 11, 12, 13, 14);
28 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
29 retval = robot.AuxServoGetParam(1, &servoCompany, &servoModel, &servoSoftVersion, &servoResolution, &axisMechTransRatio);
30 std::cout << "servoCompany " << servoCompany << "\n"
31 << "servoModel " << servoModel << "\n"
32 << "servoSoftVersion " << servoSoftVersion << "\n"
33 << "servoResolution " << servoResolution << "\n"
34 << "axisMechTransRatio " << axisMechTransRatio << "\n"
35 << std::endl;
36 retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 36);
37 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
38 robot.Sleep(3000);
39 robot.AuxServoSetAcc(3000, 3000);
40 robot.AuxServoSetEmergencyStopAcc(5000, 5000);
41 robot.Sleep(1000);
42 double emagacc = 0, acc = 0;
43 double emagdec = 0, dec = 0;
44 robot.AuxServoGetEmergencyStopAcc(emagacc, emagdec);
45 printf("emergency acc is %f dec is %f \n", emagacc, emagdec);
46 robot.AuxServoGetAcc(acc, dec);
47 printf("acc is %f dec is %f \n", acc, dec);
48 robot.AuxServoSetControlMode(1, 0);
49 robot.Sleep(2000);
50 retval = robot.AuxServoEnable(1, 0);
51 std::cout << "AuxServoEnable disenable " << retval << std::endl;
52 robot.Sleep(1000);
53 int servoerrcode = 0;
54 int servoErrCode;
55 int servoState;
56 double servoPos;
57 double servoSpeed;
58 double servoTorque;
59 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
60 std::cout << "AuxServoGetStatus servoState " << servoState << std::endl;
61 robot.Sleep(1000);;
62 retval = robot.AuxServoEnable(1, 1);
63 std::cout << "AuxServoEnable enable " << retval << std::endl;
64 robot.Sleep(1000);
65 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
66 std::cout << "AuxServoGetStatus servoState " << servoState << std::endl;
67 robot.Sleep(1000);
68 retval = robot.AuxServoHoming(1, 1, 5, 1);
69 std::cout << "AuxServoHoming " << retval << std::endl;
70 robot.Sleep(3000);
71 retval = robot.AuxServoSetTargetPos(1, 200, 30);
72 std::cout << "AuxServoSetTargetPos " << retval << std::endl;
73 robot.Sleep(1000);
74 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
75 std::cout << "AuxServoGetStatus servoSpeed " << servoSpeed << std::endl;
76 robot.Sleep(8000);
77 robot.AuxServoSetControlMode(1, 1);
78 robot.Sleep(2000);
79 robot.AuxServoEnable(1, 0);
80 robot.Sleep(1000);
81 robot.AuxServoEnable(1, 1);
82 robot.Sleep(1000);
83 robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 100, 80);
84 robot.Sleep(5000);
85 robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0, 80);
86 robot.CloseRPC();
87 return 0;
88}
13.17. Configurazione dei parametri di comunicazione per l’asse esteso UDP
1/**
2* @brief Configurazione dei parametri di comunicazione per l'asse esteso UDP
3* @param [in] ip Indirizzo IP PLC
4* @param [in] port Numero porta
5* @param [in] period Periodo di comunicazione (ms, predefinito 2, non modificare questo parametro)
6* @param [in] lossPkgTime Tempo rilevamento perdita pacchetti (ms)
7* @param [in] lossPkgNum Numero perdite pacchetti
8* @param [in] disconnectTime Tempo conferma disconnessione comunicazione
9* @param [in] reconnectEnable Abilita riconnessione automatica in caso di interruzione comunicazione 0-Non abilitata 1-Abilitata
10* @param [in] reconnectPeriod Intervallo periodo riconnessione (ms)
11* @param [in] reconnectNum Numero tentativi riconnessione
12* @param [in] selfConnect Stabilire automaticamente la connessione dopo riavvio da spegnimento; 0-Non stabilire connessione; 1-Stabilire connessione
13* @return Codice di errore
14*/
15errno_t ExtDevSetUDPComParam(std::string ip, int port, int period, int lossPkgTime, int lossPkgNum, int disconnectTime, int reconnectEnable, int reconnectPeriod, int reconnectNum, int selfConnect = 1);
13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ottiene i parametri di comunicazione UDP per assi di estensione
3* @param [out] ip Indirizzo IP del PLC
4* @param [out] port Numero di porta
5* @param [out] period Periodo di comunicazione (ms, default è 2, non modificare questo parametro)
6* @param [out] lossPkgTime Tempo di rilevamento perdita pacchetti (ms)
7* @param [out] lossPkgNum Numero di perdite di pacchetti
8* @param [out] disconnectTime Durata di conferma disconnessione comunicazione
9* @param [out] reconnectEnable Abilitazione riconnessione automatica alla disconnessione della comunicazione 0-disabilitato 1-abilitato
10* @param [out] reconnectPeriod Intervallo di riconnessione (ms)
11* @param [out] reconnectNum Numero di tentativi di riconnessione
12* @param [out] selfStart Riconnessione automatica dopo riavvio del box di controllo; 0-nessuna riconnessione; 1-riconnessione
13* @return Codice di errore
14*/
15errno_t ExtDevGetUDPComParam(std::string& ip, int& port, int& period, int& lossPkgTime, int& lossPkgNum, int& disconnectTime, int& reconnectEnable, int& reconnectPeriod, int& reconnectNum, int& selfConnect);
13.19. Caricare la comunicazione UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Carica la comunicazione UDP
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t ExtDevLoadUDPDriver();
13.20. Scaricare la comunicazione UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Scarica la comunicazione UDP
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t ExtDevUnloadUDPDriver();
13.21. Ripristinare la connessione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ripristinare la connessione dopo interruzione anomala della comunicazione per l'asse esteso UDP
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t ExtDevUDPClientComReset();
13.22. Chiudere la comunicazione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Chiudere la comunicazione dopo interruzione anomala della comunicazione per l'asse esteso UDP
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t ExtDevUDPClientComClose();
13.23. Configurazione dei parametri dell’asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Configurazione dei parametri dell'asse esteso UDP
3* @param [in] axisID Numero asse
4* @param [in] axisType Tipo asse esteso 0-Traslazione; 1-Rotazione
5* @param [in] axisDirection Direzione asse esteso 0-Positiva; 1-Negativa
6* @param [in] axisMax Posizione massima asse esteso mm
7* @param [in] axisMin Posizione minima asse esteso mm
8* @param [in] axisVel Velocità mm/s
9* @param [in] axisAcc Accelerazione mm/s2
10* @param [in] axisLead Passo vite mm
11* @param [in] encResolution Risoluzione encoder
12* @param [in] axisOffect Spostamento asse esteso al punto di partenza della saldatura
13* @param [in] axisCompany Produttore driver 1-Hechuan; 2-Inovance; 3-Panasonic
14* @param [in] axisModel Modello driver 1-Hechuan-SV-XD3EA040L-E, 2-Hechuan-SV-X2EA150A-A, 1-Inovance-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG
15* @param [in] axisEncType Tipo encoder 0-Incrementale; 1-Assoluto
16* @return Codice di errore
17*/
18errno_t ExtAxisParamConfig(int axisID, int axisType, int axisDirection, double axisMax, double axisMin, double axisVel, double axisAcc, double axisLead, long encResolution, double axisOffect, int axisCompany, int axisModel, int axisEncType);
13.24. Acquisizione dei Parametri dell’Asse di Estensione UDP
1/**
2* @brief Acquisizione dei parametri dell'asse di estensione UDP
3* @param [in] axisID Numero dell'asse di estensione [1-4]
4* @param [out] axisType Tipo di asse di estensione 0-lineare; 1-rotativo
5* @param [out] axisDirection Direzione dell'asse di estensione 0-positiva; 1-negativa
6* @param [out] axisMax Posizione massima dell'asse di estensione mm
7* @param [out] axisMin Posizione minima dell'asse di estensione mm
8* @param [out] axisVel Velocità mm/s
9* @param [out] axisAcc Accelerazione mm/s²
10* @param [out] axisLead Passo mm
11* @param [out] encResolution Risoluzione dell'encoder
12* @param [out] axisOffect Offset dell'asse di estensione per il punto di inizio saldatura
13* @param [out] axisCompany Produttore del driver 1-Hecuan; 2-Inovance; 3-Panasonic
14* @param [out] axisModel Modello del driver 1-Hecuan-SV-XD3EA040L-E, 2-Hecuan-SV-X2EA150A-A, 1-Inovance-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG
15* @param [out] axisEncType Tipo di encoder 0-incrementale; 1-assoluto
16* @return Codice di errore
17*/
18errno_t ExtAxisGetParamConfig(int axisID, int& axisType, int& axisDirection, double& axisMax, double& axisMin, double& axisVel, double& axisAcc, double& axisLead, int& encResolution, double& axisOffect, int& axisCompany, int& axisModel, int& axisEncType);
13.25. Impostare la posizione di installazione dell’asse esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta la posizione di installazione dell'asse esteso
3* @param [in] installType 0-Robot installato sull'asse esterno, 1-Robot installato esternamente all'asse
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetRobotPosToAxis(int installType);
13.26. Impostare la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
3* @param [in] axisConfig Configurazione asse esterno, 0-Guida lineare a 1 grado di libertà, 1-Posizionatore a L a 2 gradi di libertà, 2-3 gradi di libertà, 3-4 gradi di libertà, 4-Posizionatore a 1 grado di libertà
4* @param [in] axisDHd1 Parametro DH asse esterno d1 mm
5* @param [in] axisDHd2 Parametro DH asse esterno d2 mm
6* @param [in] axisDHd3 Parametro DH asse esterno d3 mm
7* @param [in] axisDHd4 Parametro DH asse esterno d4 mm
8* @param [in] axisDHa1 Parametro DH asse esterno a1 mm
9* @param [in] axisDHa2 Parametro DH asse esterno a2 mm
10* @param [in] axisDHa3 Parametro DH asse esterno a3 mm
11* @param [in] axisDHa4 Parametro DH asse esterno a4 mm
12* @return Codice di errore
13*/
14errno_t SetAxisDHParaConfig(int axisConfig, double axisDHd1, double axisDHd2, double axisDHd3, double axisDHd4, double axisDHa1, double axisDHa2, double axisDHa3, double axisDHa4);
13.27. Abilitazione asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Abilitazione asse esteso UDP
3* @param [in] axisID Numero asse[1-4]
4* @param [in] status 0-Disabilita; 1-Abilitata
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t ExtAxisServoOn(int axisID, int status);
13.28. Azzeramento (Homing) asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Azzeramento (Homing) asse esteso UDP
3* @param [in] axisID Numero asse[1-4]
4* @param [in] mode Modalità azzeramento 0-Azzeramento alla posizione corrente, 1-Azzeramento al finecorsa negativo, 2-Azzeramento al finecorsa positivo
5* @param [in] searchVel Velocità ricerca (mm/s)
6* @param [in] latchVel Velocità aggancio (mm/s)
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t ExtAxisSetHoming(int axisID, int mode, double searchVel, double latchVel);
13.29. Inizio Jog asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Inizio Jog asse esteso UDP
3* @param [in] axisID Numero asse[1-4]
4* @param [in] direction Direzione rotazione 0-Negativa; 1-Positiva
5* @param [in] vel Velocità (mm/s)
6* @param [in] acc Accelerazione (mm/s2)
7* @param [in] maxDistance Distanza massima Jog
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t ExtAxisStartJog(int axisID, int direction, double vel, double acc, double maxDistance);
13.30. Stop Jog asse esteso UDP
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Stop Jog asse esteso UDP
3* @param [in] axisID Numero asse[1-4]
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t ExtAxisStopJog(int axisID);
13.31. Esempio di codice per configurazione e Jog dell’asse esteso UDP
1int TestUDPAxis(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1);
14 cout << "ExtDevSetUDPComParam rtn is " << rtn << endl;
15 string ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0; int selfConnect = 0;
16 rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum, selfConnect);
17 string patam = "\nip " + ip + "\nport " + to_string(port) + "\nperiod " + to_string(period) + "\nlossPkgTime " + to_string(lossPkgTime) + "\nlossPkgNum " + to_string(lossPkgNum) + "\ndisConntime " +
18 to_string(disconnectTime) + "\nreconnecable " + to_string(reconnectEnable) + "\nreconnperiod " + to_string(reconnectPeriod) + "\nreconnnun " + to_string(reconnectNum) + "\nselfConnect " + to_string(selfConnect);
19 cout << "ExtDevGetUDPComParam rtn is " << rtn << patam << endl;
20 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
21 rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0);
22 cout << "SetExAxisCmdDoneTime rtn is " << rtn << endl;
23 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
24 cout << "ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " << rtn << endl;
25 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
26 cout << "ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " << rtn << endl;
27 robot.Sleep(2000);
28 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
29 robot.Sleep(2000);
30 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
31 cout << "ExtAxisSetHoming rtnn is " << rtn << endl;
32 robot.Sleep(4000);
33 rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1);
34 cout << "SetRobotPosToAxis rtn is " << rtn << endl;
35 rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
36 cout << "SetAxisDHParaConfig rtn is " << rtn << endl;
37 int axisType = -1;
38 int axisDirection = -1;
39 double axisMax = -1;
40 double axisMin = -1;
41 double axisVel = -1;
42 double axisAcc = -1;
43 double axisLead = -1;
44 int encResolution = -1;
45 double axisOffect = -1;
46 int axisCompany = -1;
47 int axisModel = -1;
48 int axisEncType = -1;
49 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0);
50 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
51 rtn = robot.ExtAxisGetParamConfig(1, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
52 printf("axis id 1 ExtAxisGetParamConfig : axisType %d, axisDirection %d, axisMax %lf, axisMin %lf, axisVel %lf, axisAcc %lf, axisLead%lf, encResolution %d, axisOffect %f, axisCompany %d, axisModel %d, axisEncType %d\n",
53 axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
54 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0);
55 cout << "ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is " << rtn << endl;
56 rtn = robot.ExtAxisGetParamConfig(2, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
57 printf("axis id 2 ExtAxisGetParamConfig : axisType %d, axisDirection %d, axisMax %lf, axisMin %lf, axisVel %lf, axisAcc %lf, axisLead%lf, encResolution %d, axisOffect %f, axisCompany %d, axisModel %d, axisEncType %d\n",
58 axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
59 robot.Sleep(1000 * 3);
60 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30);
61 robot.Sleep(1000 * 1);
62 robot.ExtAxisStopJog(1);
63 robot.Sleep(1000 * 3);
64 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
65 robot.Sleep(1000 * 3);
66 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30);
67 robot.Sleep(1000 * 1);
68 robot.ExtAxisStopJog(2);
69 robot.Sleep(1000 * 3);
70 robot.ExtAxisServoOn(2, 0);
71 robot.Sleep(1000 * 1);
72 robot.ExtDevUnloadUDPDriver();
73 robot.CloseRPC();
74 return 0;
75}
13.32. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta i punti di riferimento del sistema di coordinate dell'asse esteso - Metodo a 4 punti
3* @param [in] pointNum Numero punto[1-4]
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t ExtAxisSetRefPoint(int pointNum);
13.33. Calcolare il sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Calcola il sistema di coordinate dell'asse esteso - Metodo a 4 punti
3* @param [out] coord Valore sistema di coordinate
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t ExtAxisComputeECoordSys(DescPose& coord);
13.34. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta i punti di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
3* @param [in] pointNum Numero punto[1-4]
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t PositionorSetRefPoint(int pointNum);
13.35. Calcolare il sistema di coordinate del posizionatore - Metodo a 4 punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Calcola il sistema di coordinate del posizionatore - Metodo a 4 punti
3* @param [out] coord Valore sistema di coordinate
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t PositionorComputeECoordSys(DescPose& coord);
13.36. Impostare la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate terminale del posizionatore
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate terminale del posizionatore
3* @param [in] pos Valore posa
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetRefPointInExAxisEnd(DescPose pos);
13.37. Applicare il sistema di coordinate dell’asse esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Applicare il sistema di coordinate dell'asse esteso
3* @param [in] applyAxisId Numero asse esteso bit0-bit3 corrisponde ai numeri asse esteso 1-4, ad es. se applicati assi estesi 1 e 3, allora è 0b 0000 0101; ovvero 5
4* @param [in] axisCoordNum Numero sistema di coordinate asse esteso
5* @param [in] coord Valore sistema di coordinate
6* @param [in] calibFlag Flag calibrazione 0-No, 1-Sì
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t ExtAxisActiveECoordSys(int applyAxisId, int axisCoordNum, DescPose coord, int calibFlag);
13.38. Ottenere il sistema di coordinate dell’asse esteso
1/**
2* @brief Ottiene il sistema di coordinate dell'asse esteso
3* @param [out] coord Sistema di coordinate asse esteso
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t ExtAxisGetCoord(DescPose& coord);
13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
1int TestUDPAxisCalib(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1);
14 cout << "ExtDevSetUDPComParam rtn is " << rtn << endl;
15 string ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0;
16 rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum);
17 string patam = "\nip " + ip + "\nport " + to_string(port) + "\nperiod " + to_string(period) + "\nlossPkgTime " + to_string(lossPkgTime) + "\nlossPkgNum " + to_string(lossPkgNum) + "\ndisConntime " + to_string(disconnectTime) + "\nreconnecable " + to_string(reconnectEnable) + "\nreconnperiod " + to_string(reconnectPeriod) + "\nreconnnun " + to_string(reconnectNum);
18 cout << "ExtDevGetUDPComParam rtn is " << rtn << patam << endl;
19 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
20 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
21 cout << "ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " << rtn << endl;
22 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
23 cout << "ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " << rtn << endl;
24 robot.Sleep(2000);
25 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
26 robot.Sleep(2000);
27 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
28 cout << "ExtAxisSetHoming rtnn is " << rtn << endl;
29 robot.Sleep(4000);
30 rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1);
31 cout << "SetRobotPosToAxis rtn is " << rtn << endl;
32 rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(1, 128.5, 206.4, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
33 cout << "SetAxisDHParaConfig rtn is " << rtn << endl;
34 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0);
35 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
36 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0);
37 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
38 DescPose toolCoord(0, 0, 210, 0, 0, 0);
39 robot.SetToolCoord(1, &toolCoord, 0, 0, 1, 0);
40 JointPos jSafe(115.193, -96.149, 92.489, -87.068, -89.15, -83.488);
41 JointPos j1(117.559, -92.624, 100.329, -96.909, -94.057, -83.488);
42 JointPos j2(112.239, -90.096, 99.282, -95.909, -89.824, -83.488);
43 JointPos j3(110.839, -83.473, 93.166, -89.22, -90.499, -83.487);
44 JointPos j4(107.935, -83.572, 95.424, -92.873, -87.933, -83.488);
45 DescPose descSafe = {};
46 DescPose desc1 = {};
47 DescPose desc2 = {};
48 DescPose desc3 = {};
49 DescPose desc4 = {};
50 ExaxisPos exaxisPos = { 0, 0, 0, 0 };
51 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
52 robot.GetForwardKin(&jSafe, &descSafe);
53 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
54 robot.Sleep(2000);
55 robot.GetForwardKin(&j1, &desc1);
56 robot.MoveJ(&j1, &desc1, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
57 robot.Sleep(2000);
58 DescPose actualTCPPos = {};
59 robot.GetActualTCPPose(0, &actualTCPPos);
60 robot.SetRefPointInExAxisEnd(actualTCPPos);
61 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(1);
62 cout << "PositionorSetRefPoint 1 rtn is " << rtn << endl;
63 robot.Sleep(2000);
64 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
65 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
66 robot.Sleep(1000);
67 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
68 robot.Sleep(1000);
69 robot.GetForwardKin(&j2, &desc2);
70 rtn = robot.MoveJ(&j2, &desc2, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
71 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(2);
72 cout << "PositionorSetRefPoint 2 rtn is " << rtn << endl;
73 robot.Sleep(2000);
74 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
75 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
76 robot.Sleep(1000);
77 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
78 robot.Sleep(1000);
79 robot.GetForwardKin(&j3, &desc3);
80 robot.MoveJ(&j3, &desc3, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
81 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(3);
82 cout << "PositionorSetRefPoint 3 rtn is " << rtn << endl;
83 robot.Sleep(2000);
84 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
85 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
86 robot.Sleep(1000);
87 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
88 robot.Sleep(1000);
89 robot.GetForwardKin(&j4, &desc4);
90 robot.MoveJ(&j4, &desc4, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
91 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(4);
92 cout << "PositionorSetRefPoint 4 rtn is " << rtn << endl;
93 robot.Sleep(2000);
94 DescPose axisCoord = {};
95 robot.PositionorComputeECoordSys(axisCoord);
96 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
97 printf("PositionorComputeECoordSys rtn is %f %f %f %f %f %f\n", axisCoord.tran.x, axisCoord.tran.y, axisCoord.tran.z, axisCoord.rpy.rx, axisCoord.rpy.ry, axisCoord.rpy.rz);
98 rtn = robot.ExtAxisActiveECoordSys(3, 1, axisCoord, 1);
99 cout << "ExtAxisActiveECoordSys rtn is " << rtn << endl;
100DescPose getCoord(0, 0, 0, 0, 0, 0);
101rtn = robot.ExtAxisGetCoord(getCoord);
102printf("ExtAxisGetCoord rtn is %f %f %f %f %f %f\n", getCoord.tran.x, getCoord.tran.y, getCoord.tran.z, getCoord.rpy.rx, getCoord.rpy.ry, getCoord.rpy.rz);
103robot.CloseRPC();
104return 0;
105}
13.40. Movimento dell’asse esteso UDP
Cambiato nella versione C++SDK-v2.2.4.0.
1/**
2* @brief Movimento dell'asse esteso UDP
3* @param [in] pos Posizione target
4* @param [in] ovl Percentuale velocità
5* @param [in] blend Parametro smoothing (mm o ms); -1: attendi completamento movimento
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t ExtAxisMove(ExaxisPos pos, double ovl, double blend = -1);
13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
1int TestUDPAxisCalib(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 ExaxisPos axisPos;
13 axisPos.ePos[0] = 20;
14 axisPos.ePos[1] = 0;
15 axisPos.ePos[2] = 0;
16 axisPos.ePos[3] = 0;
17 robot.ExtAxisMove(axisPos, 50);
18 robot.CloseRPC();
19 return 0;
20}
13.42. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con le giunti del robot
3* @param [in] joint_pos Posizione giunti target, unità deg
4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
5* @param [in] tool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
6* @param [in] user Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
7* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
8* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
9* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
11* @param [in] blendT [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~500.0]-tempo smoothing (non bloccante), unità ms
12* @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
13* @param [in] offset_pos Quantità offset posa
14* @return Codice di errore
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, byte offset_flag, DescPose offset_pos);
13.43. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot (calcolo cinematico diretto automatico)
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con le giunti del robot (calcolo cinematico diretto automatico)
3* @param [in] joint_pos Posizione giunti target, unità deg
4* @param [in] tool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
5* @param [in] user Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
6* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
7* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
8* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
9* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
10* @param [in] blendT [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~500.0]-tempo smoothing (non bloccante), unità ms
11* @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
12* @param [in] offset_pos Quantità offset posa
13* @return Codice di errore
14*/
15errno_t ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, uint8_t offset_flag, DescPose offset_pos);
13.44. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
1int testSyncMoveJ()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Calibrare e applicare il sistema di coordinate utensile del robot, è possibile utilizzare il metodo a 4 o 6 punti per la calibrazione e applicazione del sistema di coordinate utensile, le interfacce coinvolte sono:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 6 punti
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 4 punti
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile - metodo a 4 punti
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare sistema di coordinate utensile
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare lista sistemi coordinate utensile
20 //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Impostare parametri asse esteso, inclusi tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore ad asse singolo e parametri DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione asse esteso
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è per un posizionatore ad asse singolo, quindi è necessario impostare solo i parametri di un driver. Se si sceglie un tipo di asse esteso che include più assi, è necessario impostare i parametri del driver per ciascun asse
27 //4. Impostare abilitazione e azzeramento per l'asse selezionato
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Eseguire calibrazione e applicazione del sistema di coordinate dell'asse esteso
31 DescPose pos = {/* Inserire le coordinate del punto di calibrazione */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare l'asse esteso, quindi è necessario chiamare questa interfaccia 4 volte per completare la calibrazione */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcolare risultato calibrazione asse esteso
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applicare risultato calibrazione al sistema di coordinate asse esteso
37 //6. Calibrare il sistema di coordinate pezzo sull'asse esteso, è necessario utilizzare le seguenti interfacce
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Registrare il punto di partenza del movimento sincrono delle giunti
43 DescPose startdescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
44 JointPos startjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di partenza asse esteso */ };
46 //8. Registrare le coordinate del punto di arrivo del movimento sincrono delle giunti
47 DescPose enddescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
48 JointPos endjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di arrivo asse esteso */ };
50 //9. Scrivere programma movimento sincrono
51 //Muoversi al punto di partenza, supponendo che i sistemi di coordinate utensile e pezzo applicati siano entrambi 1
52 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
53 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
54 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
55 //Iniziare movimento sincrono
56 robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese);
57 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
58 //Iniziare movimento sincrono
59 robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese);
60 robot.CloseRPC();
61}
13.45. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con movimento lineare del robot
3* @param [in] joint_pos Posizione giunti target, unità deg
4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
5* @param [in] tool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
6* @param [in] user Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
7* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
8* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
9* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
11* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
12* @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
13* @param [in] offset_pos Quantità offset posa
14* @return Codice di errore
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, ExaxisPos epos, int offset_flag, DescPose offset_pos);
13.46. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con movimento lineare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
3* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
4* @param [in] tool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
5* @param [in] user Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
6* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
7* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
8* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
10* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
11* @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
12* @param [in] offset_pos Quantità offset posa
13* @param [in] config Configurazione spazio giunti per soluzione inversa, [-1]-calcolo con riferimento alla posizione giunti corrente, [0~7]-soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
14* @return Codice di errore
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, ExaxisPos epos, uint8_t offset_flag, DescPose offset_pos, int config = -1);
13.47. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
1int testSyncMoveL()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Calibrare e applicare il sistema di coordinate utensile del robot, è possibile utilizzare il metodo a 4 o 6 punti per la calibrazione e applicazione del sistema di coordinate utensile, le interfacce coinvolte sono:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 6 punti
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 4 punti
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile - metodo a 4 punti
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare sistema di coordinate utensile
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare lista sistemi coordinate utensile
20 //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Impostare parametri asse esteso, inclusi tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore ad asse singolo e parametri DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione asse esteso
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è per un posizionatore ad asse singolo, quindi è necessario impostare solo i parametri di un driver. Se si sceglie un tipo di asse esteso che include più assi, è necessario impostare i parametri del driver per ciascun asse
27 //4. Impostare abilitazione e azzeramento per l'asse selezionato
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Eseguire calibrazione e applicazione del sistema di coordinate dell'asse esteso
31 DescPose pos = {/* Inserire le coordinate del punto di calibrazione */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare l'asse esteso, quindi è necessario chiamare questa interfaccia 4 volte per completare la calibrazione */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcolare risultato calibrazione asse esteso
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applicare risultato calibrazione al sistema di coordinate asse esteso
37 //6. Calibrare il sistema di coordinate pezzo sull'asse esteso, è necessario utilizzare le seguenti interfacce
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Registrare il punto di partenza del movimento sincrono lineare
43 DescPose startdescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
44 JointPos startjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di partenza asse esteso */ };
46 //8. Registrare le coordinate del punto di arrivo del movimento sincrono lineare
47 DescPose enddescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
48 JointPos endjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di arrivo asse esteso */ };
50 //9. Scrivere programma movimento sincrono
51 //Muoversi al punto di partenza, supponendo che i sistemi di coordinate utensile e pezzo applicati siano entrambi 1
52 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
53 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
54 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
55 //Iniziare movimento sincrono
56 robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese);
57
58 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
59 //Iniziare movimento sincrono
60 robot.ExtAxisSyncMoveL(enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese);
61 robot.CloseRPC();
62}
13.48. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con movimento circolare del robot
3* @param [in] joint_pos_p Posizione giunti punto percorso, unità deg
4* @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana punto percorso
5* @param [in] ptool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
6* @param [in] puser Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
7* @param [in] pvel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
8* @param [in] pacc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
9* @param [in] epos_p Posizione asse esteso punto intermedio, unità mm
10* @param [in] poffset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
11* @param [in] offset_pos_p Quantità offset posa
12* @param [in] joint_pos_t Posizione giunti punto target, unità deg
13* @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana punto target
14* @param [in] ttool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
15* @param [in] tuser Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
16* @param [in] tvel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
17* @param [in] tacc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
18* @param [in] epos_t Posizione asse esteso, unità mm
19* @param [in] toffset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
20* @param [in] offset_pos_t Quantità offset posa
21* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
22* @param [in] blendR [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
23* @return Codice di errore
24*/
25errno_t ExtAxisSyncMoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, float ovl, float blendR);
13.49. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
1/**
2* @brief Movimento sincronizzato dell'asse esteso UDP con movimento circolare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
3* @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana punto percorso
4* @param [in] ptool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
5* @param [in] puser Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
6* @param [in] pvel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
7* @param [in] pacc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
8* @param [in] epos_p Posizione asse esteso, unità mm
9* @param [in] poffset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
10* @param [in] offset_pos_p Quantità offset posa
11* @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana punto target
12* @param [in] ttool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
13* @param [in] tuser Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
14* @param [in] tvel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
15* @param [in] tacc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
16* @param [in] epos_t Posizione asse esteso, unità mm
17* @param [in] toffset_flag 0-nessun offset, 1-offset nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-offset nel sistema di coordinate utensile
18* @param [in] offset_pos_t Quantità offset posa
19* @param [in] ovl Fattore scala velocità, intervallo [0~100]
20* @param [in] blendR [-1.0]-movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
21* @param [in] config Configurazione spazio giunti per soluzione inversa, [-1]-calcolo con riferimento alla posizione giunti corrente, [0~7]-soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
22* @return Codice di errore
23*/
24errno_t ExtAxisSyncMoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc, ExaxisPos epos_p, uint8_t poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, uint8_t toffset_flag, DescPose offset_pos_t, float ovl, float blendR, int config = -1);
13.50. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
1int testSyncMoveC()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Calibrare e applicare il sistema di coordinate utensile del robot, è possibile utilizzare il metodo a 4 o 6 punti per la calibrazione e applicazione del sistema di coordinate utensile, le interfacce coinvolte sono:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 6 punti
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Impostare punto di riferimento utensile - metodo a 4 punti
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcolare sistema di coordinate utensile - metodo a 4 punti
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare sistema di coordinate utensile
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Impostare e applicare lista sistemi coordinate utensile
20 //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Impostare parametri asse esteso, inclusi tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore ad asse singolo e parametri DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione asse esteso
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è per un posizionatore ad asse singolo, quindi è necessario impostare solo i parametri di un driver. Se si sceglie un tipo di asse esteso che include più assi, è necessario impostare i parametri del driver per ciascun asse
27 //4. Impostare abilitazione e azzeramento per l'asse selezionato
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Eseguire calibrazione e applicazione del sistema di coordinate dell'asse esteso
31 DescPose pos = {/* Inserire le coordinate del punto di calibrazione */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare l'asse esteso, quindi è necessario chiamare questa interfaccia 4 volte per completare la calibrazione */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcolare risultato calibrazione asse esteso
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applicare risultato calibrazione al sistema di coordinate asse esteso
37 //6. Calibrare il sistema di coordinate pezzo sull'asse esteso, è necessario utilizzare le seguenti interfacce
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Registrare il punto di partenza del movimento sincrono circolare
43 DescPose startdescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
44 JointPos startjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di partenza asse esteso */ };
46 //8. Registrare le coordinate del punto di arrivo del movimento sincrono circolare
47 DescPose enddescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
48 JointPos endjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Inserire coordinate punto di arrivo asse esteso */ };
50 //9. Registrare le coordinate del punto intermedio del movimento sincrono circolare
51 DescPose middescPose = {/*Inserire coordinate*/ };
52 JointPos midjointPos = {/*Inserire coordinate*/ };
53 ExaxisPos midexaxisPos = {/* Inserire coordinate asse esteso al punto intermedio dell'arco del robot */ };
54 //10. Scrivere programma movimento sincrono
55 //Muoversi al punto di partenza, supponendo che i sistemi di coordinate utensile e pezzo applicati siano entrambi 1
56 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
57 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
58 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
59 //Iniziare movimento sincrono
60 robot.ExtAxisSyncMoveC(midjointPos, middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0);
61 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
62 //Iniziare movimento sincrono
63 robot.ExtAxisSyncMoveC(middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0);
64 robot.CloseRPC();
65}
13.51. Impostare DO esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta DO esteso
3* @param [in] DONum Numero DO
4* @param [in] bOpen Interruttore true-Aperto; false-Chiuso
5* @param [in] smooth Smoothing
6* @param [in] block Bloccante
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t SetAuxDO(int DONum, bool bOpen, bool smooth, bool block);
13.52. Impostare AO esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta AO esteso
3* @param [in] AONum Numero AO
4* @param [in] value Valore analogico [0-4095]
5* @param [in] block Bloccante
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t SetAuxAO(int AONum, double value, bool block);
13.53. Impostare il tempo di filtraggio input DI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta il tempo di filtraggio input DI esteso
3* @param [in] filterTime Tempo filtraggio (ms)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetAuxDIFilterTime(int filterTime);
13.54. Impostare il tempo di filtraggio input AI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Imposta il tempo di filtraggio input AI esteso
3* @param [in] filterTime Tempo filtraggio (ms)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetAuxAIFilterTime(int filterTime);
13.55. Attendere input DI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Attende input DI esteso
3* @param [in] DINum Numero DI
4* @param [in] bOpen Interruttore 0-Chiuso; 1-Aperto
5* @param [in] time Tempo massimo attesa (ms)
6* @param [in] errorAlarm Continuare movimento
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t WaitAuxDI(int DINum, bool bOpen, int time, bool errorAlarm);
13.56. Attendere input AI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Attende input AI esteso
3* @param [in] AINum Numero AI
4* @param [in] sign 0-Maggiore di; 1-Minore di
5* @param [in] value Valore AI
6* @param [in] time Tempo massimo attesa (ms)
7* @param [in] errorAlarm Continuare movimento
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t WaitAuxAI(int AINum, int sign, int value, int time, bool errorAlarm);
13.57. Ottenere valore DI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ottiene valore DI esteso
3* @param [in] DINum Numero DI
4* @param [in] isNoBlock Bloccante
5* @param [out] isOpen 0-Chiuso; 1-Aperto
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetAuxDI(int DINum, bool isNoBlock, bool& isOpen);
13.58. Ottenere valore AI esteso
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ottiene valore AI esteso
3* @param [in] AINum Numero AI
4* @param [in] isNoBlock Bloccante
5* @param [in] value Valore input
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetAuxAI(int AINum, bool isNoBlock, int& value);
13.59. Esempio di codice per I/O esteso
1int TestAuxDOAO(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 for (int i = 0; i < 128; i++)
14 {
15 robot.SetAuxDO(i, true, false, true);
16 Sleep(100);
17 }
18 for (int i = 0; i < 128; i++)
19 {
20 robot.SetAuxDO(i, false, false, true);
21 Sleep(100);
22 }
23 for (int i = 0; i < 409; i++)
24 {
25 robot.SetAuxAO(0, i * 10, true);
26 robot.SetAuxAO(1, 4095 - i * 10, true);
27 robot.SetAuxAO(2, i * 10, true);
28 robot.SetAuxAO(3, 4095 - i * 10, true);
29 Sleep(10);
30 }
31 robot.SetAuxDIFilterTime(10);
32 robot.SetAuxAIFilterTime(0, 10);
33 for (int i = 0; i < 20; i++)
34 {
35 bool curValue = false;
36 int rtn = robot.GetAuxDI(i, false, curValue);
37 cout << "DI" << i << " " << curValue << endl;
38 }
39 int curValue = -1;
40 for (int i = 0; i < 4; i++)
41 {
42 rtn = robot.GetAuxAI(i, true, curValue);
43 }
44 robot.WaitAuxDI(1, false, 1000, false);
45 robot.WaitAuxAI(1, 1, 132, 1000, false);
46 robot.CloseRPC();
47 return 0;
48}
13.60. Abilitazione dispositivo mobile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Abilitazione dispositivo mobile
3* @param enable false-Disabilita; true-Abilitata
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t TractorEnable(bool enable);
13.61. Azzeramento (Homing) dispositivo mobile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Azzeramento (Homing) dispositivo mobile
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t TractorHoming();
13.62. Movimento lineare dispositivo mobile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Movimento lineare dispositivo mobile
3* @param distance Distanza movimento lineare (mm)
4* @param vel Percentuale velocità movimento lineare (0-100)
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t TractorMoveL(double distance, double vel);
13.63. Movimento circolare dispositivo mobile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Movimento circolare dispositivo mobile
3* @param radio Raggio movimento circolare (mm)
4* @param angle Angolo movimento circolare (°)
5* @param vel Percentuale velocità movimento lineare (0-100)
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t TractorMoveC(double radio, double angle, double vel);
13.64. Stop movimento dispositivo mobile
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Stop movimento dispositivo mobile
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t TractorStop();
13.65. Esempio di codice per dispositivo mobile
1int TestTractor(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.2", 2021, 2, 50, 5, 50, 1, 50, 10, 1);
14 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
15 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
16 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
17 robot.Sleep(2000);
18 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
19 robot.Sleep(2000);
20 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
21 robot.Sleep(4000);
22 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0);
23 robot.ExtAxisParamConfig(2, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0);
24 robot.SetAxisDHParaConfig(5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
25 robot.TractorEnable(false);
26 robot.Sleep(2000);
27 robot.TractorEnable(true);
28 robot.Sleep(2000);
29 robot.TractorHoming();
30 robot.Sleep(2000);
31 robot.TractorMoveL(100, 2);
32 robot.Sleep(5000);
33 robot.TractorStop();
34 robot.TractorMoveL(-100, 20);
35 robot.Sleep(5000);
36 robot.TractorMoveC(300, 90, 20);
37 robot.Sleep(10000);
38 robot.TractorMoveC(300, -90, 20);
39 robot.Sleep(1);
40 robot.CloseRPC();
41 return 0;
42}
13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
1/**
2* @brief Imposta il tempo di completamento del posizionamento per assi di estensione UDP
3* @param [in] time Tempo di completamento del posizionamento [ms]
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetExAxisCmdDoneTime(double time);