C++
Questo documento è la guida per l’interfaccia di sviluppo secondario per la versione C++.
Importante
Spiegazione delle unità di misura dei parametri del robot: l’unità per la posizione è il millimetro (mm) e l’unità per l’orientamento è il grado (°).
Importante
Negli esempi di codice non specificati diversamente, si presuppone che il robot sia normalmente acceso e abilitato;
In tutti gli esempi di codice in questo documento si presuppone che non ci siano ostacoli all’interno dello spazio di lavoro del robot;
Per l’uso pratico e i test, si prega di utilizzare i dati del robot reale in loco.
Nota
L’attuale documento si applica alla versione SDK-v2.0.0 ed è retrocompatibile con le versioni v1.x.
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- 2. Descrizione della Struttura Dati
- 2.1. Tipo di Valore Restituito dalla Chiamata dell’Interfaccia
- 2.2. Tipo di Dati della Posizione Articolare
- 2.3. Tipo di Dati della Posizione nello Spazio Cartesiano
- 2.4. Tipo di Dati dell’Orientamento in Angoli di Eulero
- 2.5. Tipo di Dati della Posa nello Spazio Cartesiano
- 2.6. Tipo di Dati della Posizione dell’Asse Esteso
- 2.7. Tipo di Dati del Sensore di Coppia/Forza
- 2.8. Tipo di Dati dei Parametri a Spirale
- 2.9. Pacchetto di feedback dello stato del controller
- 2.10. Tipo Enumerato per la Configurazione del Feedback di Stato del Robott
- 3. Fondamenti del Robot
- 3.1. Creare un’istanza del Robot (Istanziazione)
- 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
- 3.3. Chiudere la comunicazione con il controller
- 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
- 3.5. Ottenere l’IP del controller
- 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento tramite trascinamento (drag & teach)
- 3.7. Interrogare se il robot è in modalità trascinamento
- 3.8. Controllare l’abilitazione (enable) o la disabilitazione (disable) del robot
- 3.9. Controllare la commutazione della modalità manuale/automatica del robot
- 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
- 3.11. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
- 3.12. Spegnere il sistema operativo del robot
- 3.13. Inizializzare i parametri del registro (log)
- 3.14. Impostare il livello di filtro del registro (log)
- 3.15. Esempio di codice per il controllo di base del robot
- 3.16. Esempio di codice per ottenere la versione software del robot
- 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
- 3.18. Ottenere la versione firmware del robot
- 3.19. Esempio di codice per ottenere le versioni software/firmware del robot
- 4. Movimento del Robot
- 4.1. Jog (Movimento a Scatti)
- 4.2. Fermata Decelerata Movimento Jog
- 4.3. Fermata Immediata Movimento Jog
- 4.4. Esempio di Codice Controllo Jog Robot
- 4.5. Movimento nello Spazio Articolare (PTP)
- 4.6. Movimento nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 4.7. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (LIN)
- 4.8. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.9. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (ARC)
- 4.10. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.11. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (CIRCLE)
- 4.12. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.13. Movimento Punto a Punto nello Spazio Cartesiano
- 4.14. Esempio di Codice Istruzioni di Movimento Base del Robot
- 4.15. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano
- 4.16. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.17. Esempio di Codice Movimento Spirale
- 4.18. Avvio Movimento Servo
- 4.19. Fine Movimento Servo
- 4.20. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.21. Programma di Esempio per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.22. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti del Robot basato su Comunicazione UDP
- 4.23. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.24. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.25. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.26. Controllo Coppia Articolare
- 4.27. Fine Controllo Coppia Articolare
- 4.28. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare
- 4.29. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare con Protezione Sovravelocità
- 4.30. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.31. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.32. Inizio Movimento Spline
- 4.33. Movimento Spline PTP nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 4.34. Punto Movimento Spline PTP
- 4.35. Fine Movimento Spline
- 4.36. Esempio di Codice Movimento Spline
- 4.37. Inizio Nuovo Movimento Spline
- 4.38. Punto Istruzione Nuova Spline
- 4.39. Punto Istruzione Nuova Spline (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 4.40. Fine Nuovo Movimento Spline
- 4.41. Esempio di Codice Nuovo Movimento Spline
- 4.42. Interruzione Movimento
- 4.43. Pausa Movimento
- 4.44. Ripresa Movimento
- 4.45. Esempio di Codice Pausa, Ripresa, Interruzione Movimento
- 4.46. Abilitazione Offset Globale Punti
- 4.47. Disabilitazione Offset Globale Punti
- 4.48. Esempio di Codice Offset Punti
- 4.49. Inizio Scatto Volante AO Controllore (Fly Shoot)
- 4.50. Fermata Scatto Volante AO Controllore
- 4.51. Inizio Scatto Volante AO Terminale
- 4.52. Fermata Scatto Volante AO Terminale
- 4.53. Esempio di Codice Scatto Volante AO
- 4.54. Inizio Filtraggio FIR Movimento PtP
- 4.55. Fine Filtraggio FIR Movimento PtP
- 4.56. Inizio Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
- 4.57. Fine Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
- 4.58. Esempio di Codice Filtraggio FIR
- 4.59. Attivazione Levigatura Accelerazione
- 4.60. Disattivazione Levigatura Accelerazione
- 4.61. Esempio di Codice Levigatura Accelerazione
- 4.62. Attivazione Velocità Orientamento Specificata
- 4.63. Disattivazione Velocità Orientamento Specificata
- 4.64. Esempio di Codice Velocità Orientamento Specificata Robot
- 4.65. Inizio Protezione Configurazioni Singolari
- 4.66. Fine Protezione Configurazioni Singolari
- 4.67. Esempio di Codice Protezione Configurazioni Singolari Robot
- 4.68. Svuotamento Coda Istruzioni di Movimento
- 4.69. Movimento al Punto Iniziale Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
- 4.70. Movimento Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
- 4.71. Esempio di Codice Movimento Linea d’Intersezione Robot
- 4.72. Movimento Aereo Stazionario
- 4.73. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.74. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.75. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.76. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.77. Esempio di Codice per Oscillazione a Punto Fisso (con Sensore Laser e Asse di Estensione)
- 4.78. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.79. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.80. Avvio Controllo MIT dei Giunti
- 4.81. Fine Controllo MIT dei Giunti
- 4.82. Controllo MIT dei Giunti
- 4.83. Esempio di Codice per Controllo MIT dei Giunti del Robot
- 5. I/O del Robot
- 5.1. Impostare le uscite digitali della scatola di controllo
- 5.2. Impostare le uscite digitali dell’utensile
- 5.3. Impostare le uscite analogiche della scatola di controllo
- 5.4. Impostare le uscite analogiche dell’utensile
- 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
- 5.6. Ottenere gli ingressi digitali della scatola di controllo
- 5.7. Ottenere gli ingressi digitali dell’utensile
- 5.8. Ottenere gli ingressi analogici della scatola di controllo
- 5.9. Ottenere gli ingressi analogici dell’utensile
- 5.10. Ottenere lo stato del pulsante di registrazione punti terminale del robot
- 5.11. Ottenere lo stato delle uscite DO terminali del robot
- 5.12. Ottenere lo stato delle uscite DO del controller del robot
- 5.13. Esempio di codice per ottenere stati DI/DO del robot
- 5.14. Attendere ingresso digitale della scatola di controllo
- 5.15. Attendere ingressi digitali multipli della scatola di controllo
- 5.16. Attendere ingresso digitale dell’utensile
- 5.17. Attendere ingresso analogico della scatola di controllo
- 5.18. Attendere ingresso analogico dell’utensile
- 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali/analogici della scatola di controllo
- 5.20. Imposta se Resettare l’Uscita DO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta se Resettare l’Uscita AO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta se Resettare l’Uscita DO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta se Resettare l’Uscita AO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta se Resettare l’Uscita DO Estensione dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta se Resettare l’Uscita AO Estensione dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta se Resettare l’Uscita SmartTool dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio di Codice per Impostare il Reset dell’Uscita del Programma LUA dopo Stop/Pausa
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
- 6. Impostazioni Comuni del Robot
- 6.1. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.3. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.5. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento in base alle informazioni sui punti
- 6.6. Impostare il sistema di coordinate dello strumento
- 6.7. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento
- 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dello strumento corrente
- 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento del robot
- 6.10. Impostare il punto di riferimento dello strumento esterno - Metodo a sei punti
- 6.11. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento esterno
- 6.12. Impostare il sistema di coordinate dello strumento esterno
- 6.13. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento esterno
- 6.14. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento esterno del robot
- 6.15. Impostare il punto di riferimento del pezzo - Metodo a tre punti
- 6.16. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo
- 6.17. Impostare il sistema di coordinate del pezzo
- 6.18. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate del pezzo
- 6.19. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni sui punti
- 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
- 6.22. Impostare la velocità globale
- 6.23. Impostare l’accelerazione del robot
- 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
- 6.25. Impostare il peso del carico terminale
- 6.26. Impostare le coordinate del centro di massa del carico terminale
- 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
- 6.28. Ottenere il centro di massa del carico corrente
- 6.29. Impostare il metodo di installazione del robot
- 6.30. Impostare l’angolo di installazione del robot
- 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
- 6.32. Impostare il valore della variabile di sistema
- 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
- 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
- 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
- 6.36. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione verticale
- 6.37. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione laterale
- 6.38. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione a testa in giù
- 6.39. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione libera
- 6.40. Esempio di codice per impostazione compensazione attrito giunti del robot
- 6.41. Interrogare codice errore robot
- 6.42. Cancellazione stato errore
- 6.43. Esempio di codice per ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
- 6.44. Impostare parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.45. Ottenere parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.46. Esempio di codice per ottenimento stato temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
- 6.47. Calcolare risultato calibrazione fuoco
- 6.48. Impostare coordinate fuoco
- 6.49. Avviare inseguimento fuoco
- 6.50. Fermare inseguimento fuoco
- 6.51. Esempio di codice per inseguimento fuoco robot
- 6.52. Abilitare funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.53. Acquisizione dati sensibilità sensore coppia giunti
- 6.54. Ottenere risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.55. Ottenere errore isteresi sensore coppia giunti
- 6.56. Ottenere ripetibilità sensore coppia giunti
- 6.57. Impostare parametri sensore forza giunti
- 6.58. Esempio di codice per calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
- 6.59. Ottenere numero frame errori 8 porte slave robot
- 6.60. Azzeramento frame errori porte slave
- 6.61. Esempio di codice per ottenimento frame errori porte slave
- 6.62. Impostare coefficiente feedforward velocità assi
- 6.63. Ottenere coefficiente feedforward velocità assi
- 6.64. Esempio di codice per coefficiente feedforward velocità robot
- 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
- 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 6.71. Esempio di Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
- 7. Configurazione Sicurezza Robot
- 7.1. Impostare Livello Rilevamento Collisioni
- 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
- 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
- 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
- 7.5. Esempio di Codice Impostazione Livello Collisioni Robot
- 7.6. Impostare Limiti Positivi (Soft Limit)
- 7.7. Impostare Limiti Negativi (Soft Limit)
- 7.8. Ottenere Angoli Limiti Articolari Soft
- 7.9. Esempio di Codice Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisioni Robot
- 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisioni in Stato Statico
- 7.12. Esempio di Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisioni Robot
- 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.14. Esempio di Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Interrogazione Stato Robot
- 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Angoli)
- 8.2. Ottenere Velocità di Feedback Articolare
- 8.3. Ottenere Accelerazione di Feedback Articolare
- 8.4. Ottenere Velocità Risultante Istruzionale TCP
- 8.5. Ottenere Velocità Risultante di Feedback TCP
- 8.6. Ottenere Velocità Istruzionale TCP
- 8.7. Ottenere Velocità di Feedback TCP
- 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
- 8.9. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Utensile Corrente
- 8.10. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
- 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
- 8.12. Ottenere Coppia Corrente Articolare
- 8.13. Ottenere Ora di Sistema
- 8.14. Interrogare Se il Movimento del Robot è Completato
- 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
- 8.16. Ottenere Stato Arresto di Emergenza Robot
- 8.17. Ottenere Stato Comunicazione tra SDK e Robot
- 8.18. Ottenere Segnale Arresto di Sicurezza
- 8.19. Ottenere Temperatura Azionamenti Articolari Robot (°C)
- 8.20. Ottenere Coppia Azionamenti Articolari Robot (Nm)
- 8.21. Ottenere Struttura Stato in Tempo Reale Robot
- 8.22. Esempio di Codice Interrogazione Stato Robot
- 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
- 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione di Riferimento)
- 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
- 8.26. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
- 8.27. Verificare Se Esiste Soluzione per Cinematica Inversa
- 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
- 8.29. Esempio di Codice Calcolo Cinematica Diretta e Inversa Robot
- 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.31. Ottenere Valori di Compensazione Parametri DH Robot
- 8.32. Ottenere Codice SN Controllore
- 8.33. Esempio di Codice Interrogazione Dati Punti Gestione Insegnamento
- 8.34. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile in Base al Numero
- 8.35. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo in Base al Numero
- 8.36. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
- 8.37. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi in Base al Numero
- 8.38. Ottenere Massa e Centro di Gravità del Carico in Base al Numero
- 8.39. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Corrente
- 8.40. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
- 8.41. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno Corrente
- 8.42. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi Corrente
- 8.43. Esempio di Codice Ottenimento Sistemi di Coordinate e Carico Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostare i parametri di registrazione traiettoria TPD
- 9.2. Iniziare la registrazione traiettoria TPD
- 9.3. Fermare la registrazione traiettoria TPD
- 9.4. Eliminare la registrazione traiettoria TPD
- 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
- 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
- 9.7. Ottenere la posa iniziale TPD
- 9.8. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.9. Esempio di Codice per la Registrazione della Traiettoria TPD del Robot
- 9.10. Esempio di codice per registrazione traiettoria TPD robot
- 9.11. Pre-elaborazione traiettoria
- 9.12. Riproduzione traiettoria
- 9.13. Ottenere la posa iniziale della traiettoria
- 9.14. Ottenere il numero di punti della traiettoria
- 9.15. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.16. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
- 9.17. Impostare forza e coppia durante la riproduzione della traiettoria
- 9.18. Impostare la forza lungo la direzione x durante la riproduzione della traiettoria
- 9.19. Impostare la forza lungo la direzione y durante la riproduzione della traiettoria
- 9.20. Impostare la forza lungo la direzione z durante la riproduzione della traiettoria
- 9.21. Impostare la coppia attorno all’asse x durante la riproduzione della traiettoria
- 9.22. Impostare la coppia attorno all’asse y durante la riproduzione della traiettoria
- 9.23. Impostare la coppia attorno all’asse z durante la riproduzione della traiettoria
- 9.24. Caricare file traiettoria J
- 9.25. Eliminare file traiettoria J
- 9.26. Esempio di codice per riproduzione file traiettoria J robot
- 9.27. Pre-elaborazione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 9.28. Riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 9.29. Esempio di codice per riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
- 10. Uso Programmi WebAPP Robot
- 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Avvio
- 10.2. Caricare Programma Lavoro Specificato
- 10.3. Ottenere Nome Programma Lavoro già Caricato
- 10.4. Ottenere Numero di Linea di Esecuzione del Programma Lavoro Corrente del Robot
- 10.5. Eseguire Programma Lavoro Attualmente Caricato
- 10.6. Mettere in Pausa Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
- 10.7. Riprendere Programma Lavoro Attualmente in Pausa
- 10.8. Terminare Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
- 10.9. Ottenere Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
- 10.10. Esempio di Codice Operazioni su Programmi LUA Robot
- 10.11. Scaricare File Lua
- 10.12. Eliminare File Lua
- 10.13. Ottenere Nomi di Tutti i File Lua Correnti
- 10.14. Caricare File Lua
- 10.15. Esempio di Codice Caricamento e Scaricamento File LUA Robot
- 11. Periferiche del Robot
- 11.1. Configurare la pinza
- 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
- 11.3. Attivare la pinza
- 11.4. Controllare la pinza
- 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
- 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
- 11.7. Ottenere la posizione della pinza
- 11.8. Ottenere la velocità della pinza
- 11.9. Ottenere la corrente della pinza
- 11.10. Ottenere la tensione della pinza
- 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
- 11.12. Calcolare punto pre-presa - visione
- 11.13. Calcolare punto ritiro - visione
- 11.14. Esempio di codice per operazioni pinza robot
- 11.15. Ottenere il numero di rotazioni della pinza rotante
- 11.16. Ottenere la velocità di rotazione della pinza rotante
- 11.17. Ottenere la coppia di rotazione della pinza rotante
- 11.18. Esempio di codice per ottenere lo stato della pinza rotante
- 11.19. Avvio/arresto nastro trasportatore
- 11.20. Registrare punto rilevamento IO
- 11.21. Registrare punto A
- 11.22. Registrare punto di riferimento
- 11.23. Registrare punto B
- 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
- 11.25. Ottenere posizione corrente oggetto
- 11.26. Inizio tracciamento nastro trasportatore
- 11.27. Fine tracciamento nastro trasportatore
- 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
- 11.29. Compensazione punto presa nastro trasportatore
- 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
- 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.33. Esempio programma operazioni nastro trasportatore robot
- 11.34. Configurazione sensore terminale
- 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
- 11.36. Attivazione sensore terminale
- 11.37. Scrittura registro sensore terminale
- 11.38. Esempio di codice sensore terminale
- 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
- 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
- 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
- 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
- 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
- 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
- 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.46. Ripristino errori anomali file LUA terminale
- 11.47. Ripristino errori anomali file LUA terminale
- 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
- 11.49. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
- 11.50. Ottenere dispositivi terminali attualmente configurati
- 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azioni pinza
- 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azioni pinza
- 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
- 11.54. Upload file protocollo aperto Lua terminale
- 11.55. Modalità boot slave Ethercat robot
- 11.56. Esempio codice operazioni file LUA terminale robot
- 11.57. Ottenere stato pulsanti SmartTool
- 11.58. Esempio codice pulsanti SmartTool
- 11.59. Controllare ventose a matrice
- 11.60. Ottenere stato ventose a matrice
- 11.61. Attendere stato ventosa
- 11.62. Esempio codice comandi controllo ventose a matrice
- 11.63. Upload file LUA protocollo aperto periferiche
- 11.64. Ottenere parametri scheda slave
- 11.65. Scrivere DO slave
- 11.66. Scrivere AO slave
- 11.67. Leggere DI slave
- 11.68. Leggere AI slave
- 11.69. Attendere input DI esteso
- 11.70. Attendere input AI esteso
- 11.71. Esempio codice interfacce modalità slave
- 11.72. Accensione/spegnimento periferica laser
- 11.73. Inizio/fine tracciamento laser
- 11.74. Inizio posizionamento laser - direzione fissa
- 11.75. Inizio posizionamento laser - direzione punto arbitrario
- 11.76. Fine posizionamento laser
- 11.77. Configurazione parametri rete laser
- 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
- 11.79. Caricamento driver periferica laser
- 11.80. Scaricamento driver periferica laser
- 11.81. Registrazione traiettoria saldatura laser
- 11.82. Riproduzione traiettoria saldatura laser
- 11.83. Riproduzione tracciamento laser
- 11.84. Registrazione e riproduzione traiettoria saldatura laser
- 11.85. Movimento al punto iniziale saldatura registrata
- 11.86. Movimento al punto finale saldatura registrata
- 11.87. Movimento al punto posizionamento sensore laser
- 11.88. Ottenere coordinate punto posizionamento sensore laser
- 11.89. Esempio codice configurazione e debug parametri sensore periferica laser
- 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
- 11.91. Esempio codice posizionamento laser e tracciamento tempo reale
- 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato con assi estesi e robot
- 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
- 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
- 12. Controllo della Forza del Robot
- 12.1. Configurazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.2. Ottenere Configurazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.3. Attivazione Sensore di Forza/Coppia
- 12.4. Taratura Zero Sensore di Forza/Coppia
- 12.5. Impostare Sistema di Riferimento per Sensore di Forza/Coppia
- 12.6. Impostare Peso del Carico per Sensore di Forza
- 12.7. Impostare Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
- 12.8. Ottenere Peso del Carico per Sensore di Forza
- 12.9. Ottenere Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
- 12.10. Taratura Zero Automatica Sensore di Forza
- 12.11. Ottenere Dati Forza/Coppia nel Sistema di Riferimento
- 12.12. Ottenere Dati Forza/Coppia Originali dal Sensore
- 12.13. Esempio di Codice Configurazione e Taratura Automatica Sensore di Forza
- 12.14. Registrazione Identificazione Peso Carico
- 12.15. Calcolo Identificazione Peso Carico
- 12.16. Registrazione Identificazione Centro di Gravità Carico
- 12.17. Calcolo Identificazione Centro di Gravità Carico
- 12.18. Esempio di Codice Identificazione Carico Sensore di Forza
- 12.19. Guardia Collisioni
- 12.20. Esempio di Codice Guardia Collisioni
- 12.21. Controllo Forza Costante
- 12.22. Esempio di Codice Controllo Forza Costante con Smorzamento
- 12.23. Esplorazione Spirale
- 12.24. Inserimento Rotazionale
- 12.25. Esempio di codice per inserimento rotazione sensore di forza
- 12.26. Inserimento Lineare
- 12.27. Esempio di Codice Istruzioni Esplorazione Spirale, Inserimento Lineare, ecc.
- 12.28. Individuazione Superficie
- 12.29. Inizio Calcolo Posizione Piano Centrale
- 12.30. Fine Calcolo Posizione Piano Centrale
- 12.31. Esempio di Codice Individuazione Superficie
- 12.32. Inizio Controllo di Conformità (Compliance)
- 12.33. Fine Controllo di Conformità (Compliance)
- 12.34. Esempio di Codice Controllo di Conformità
- 12.35. Inizializzazione Identificazione Carico Dinamico
- 12.36. Inizializzazione Variabili Identificazione Carico Dinamico
- 12.37. Programma Principale Identificazione Carico
- 12.38. Ottenere Risultati Identificazione Carico
- 12.39. Esempio di Codice Identificazione Carico Robot
- 12.40. Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
- 12.41. Ottenere Stato Interruttore Trascinamento Sensore di Forza
- 12.42. Attivazione Automatica Sensore di Forza dopo Cancellazione Errore
- 12.43. Esempio di Codice Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
- 12.44. Impostare Interruttore e Parametri Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
- 12.45. Esempio di Codice Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
- 12.46. Controllo Start/Stop Impedenza
- 12.47. Esempio di Codice Controllo Start/Stop Impedenza Robot
- 12.48. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
- 13. Assi Estesi
- 13.1. Impostare i parametri dell’asse esteso RS485
- 13.2. Ottenere i parametri di configurazione dell’asse esteso RS485
- 13.3. Impostare l’abilitazione/disabilitazione dell’asse esteso RS485
- 13.4. Impostare la modalità di controllo dell’asse esteso RS485
- 13.5. Impostare la posizione target dell’asse esteso RS485 (Modalità posizione)
- 13.6. Impostare la coppia target dell’asse esteso RS485 (Modalità coppia) - Non ancora disponibile
- 13.7. Impostare l’azzeramento (homing) dell’asse esteso RS485
- 13.8. Cancellare le informazioni di errore dell’asse esteso RS485
- 13.9. Ottenere lo stato del servo dell’asse esteso RS485
- 13.10. Impostare la velocità target dell’asse esteso RS485 (Modalità velocità)
- 13.11. Impostare il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso RS485 nel feedback di stato
- 13.12. Impostare l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
- 13.13. Impostare l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
- 13.14. Ottenere l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
- 13.15. Ottenere l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
- 13.16. Esempio di codice per il controllo degli assi estesi
- 13.17. Configurazione dei parametri di comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
- 13.19. Caricare la comunicazione UDP
- 13.20. Scaricare la comunicazione UDP
- 13.21. Ripristinare la connessione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.22. Chiudere la comunicazione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
- 13.23. Configurazione dei parametri dell’asse esteso UDP
- 13.24. Acquisizione dei Parametri dell’Asse di Estensione UDP
- 13.25. Impostare la posizione di installazione dell’asse esteso
- 13.26. Impostare la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
- 13.27. Abilitazione asse esteso UDP
- 13.28. Azzeramento (Homing) asse esteso UDP
- 13.29. Inizio Jog asse esteso UDP
- 13.30. Stop Jog asse esteso UDP
- 13.31. Esempio di codice per configurazione e Jog dell’asse esteso UDP
- 13.32. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
- 13.33. Calcolare il sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
- 13.34. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
- 13.35. Calcolare il sistema di coordinate del posizionatore - Metodo a 4 punti
- 13.36. Impostare la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate terminale del posizionatore
- 13.37. Applicare il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.38. Ottenere il sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
- 13.40. Movimento dell’asse esteso UDP
- 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
- 13.42. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
- 13.43. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot (calcolo cinematico diretto automatico)
- 13.44. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
- 13.45. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
- 13.46. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
- 13.47. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
- 13.48. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
- 13.49. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
- 13.50. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
- 13.51. Impostare DO esteso
- 13.52. Impostare AO esteso
- 13.53. Impostare il tempo di filtraggio input DI esteso
- 13.54. Impostare il tempo di filtraggio input AI esteso
- 13.55. Attendere input DI esteso
- 13.56. Attendere input AI esteso
- 13.57. Ottenere valore DI esteso
- 13.58. Ottenere valore AI esteso
- 13.59. Esempio di codice per I/O esteso
- 13.60. Abilitazione dispositivo mobile
- 13.61. Azzeramento (Homing) dispositivo mobile
- 13.62. Movimento lineare dispositivo mobile
- 13.63. Movimento circolare dispositivo mobile
- 13.64. Stop movimento dispositivo mobile
- 13.65. Esempio di codice per dispositivo mobile
- 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
- 14. Robot di Saldatura
- 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
- 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
- 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
- 14.7. Impostare la corrente di saldatura
- 14.8. Impostare la tensione di saldatura
- 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
- 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
- 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
- 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
- 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
- 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
- 14.17. Impostare la modalità di controllo della saldatrice
- 14.18. Inizio della saldatura
- 14.19. Fine della saldatura
- 14.20. Inizio dell’oscillazione
- 14.21. Fine dell’oscillazione
- 14.22. Alimentazione del filo in avanti
- 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
- 14.24. Alimentazione del gas
- 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
- 14.27. Esempio di codice per controllo saldatura robot
- 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
- 14.29. Esempio di codice per saldatura a segmenti del robot
- 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
- 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
- 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
- 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
- 14.35. Esempio di codice per saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
- 14.36. Fine della transizione graduale di oscillazione
- 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
- 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
- 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
- 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
- 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
- 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
- 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
- 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
- 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
- 14.46. Impostare la porta di ingresso del segnale per il tracciamento dell’arco
- 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
- 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
- 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
- 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
- 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
- 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
- 14.57. Programma di esempio
- 14.58. Inizio della ricerca del filo
- 14.59. Fine della ricerca del filo
- 14.60. Calcolare l’offset della ricerca del filo
- 14.61. Attendere il completamento della ricerca del filo
- 14.62. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
- 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
- 14.64. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.65. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
- 14.66. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.67. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
- 14.68. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
- 14.69. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.70. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
- 14.71. Esempio di codice per parametri di oscillazione personalizzati
- 14.72. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
- 14.73. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.75. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
- 14.79. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare la Porta DI dello Stato di Funzionamento (Stato Laser Acceso) IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.84. Configurare la Porta DI dello Stato di Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
- 14.85. Esempio di Codice per Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
- 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
- 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
- 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
- 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
- 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenere la chiave pubblica SSH
- 16.2. Inviare comando SCP
- 16.3. Calcolare il valore MD5 del file nel percorso specificato
- 16.4. Esempio di codice per comandi SSH e MD5 del robot
- 16.5. Impostare il periodo di feedback della porta 20004 del robot
- 16.6. Ottenere il periodo di feedback della porta 20004 del robot
- 16.7. Esempio di codice per configurazione periodo feedback stato in tempo reale porta 20004 robot
- 16.8. Aggiornamento software del robot
- 16.9. Ottenere lo stato dell’aggiornamento software del robot
- 16.10. Esempio di codice per aggiornamento software robot
- 16.11. Download database tabella punti
- 16.12. Upload database tabella punti
- 16.13. Aggiornamento file Lua tabella punti
- 16.14. Esempio di codice per operazioni tabella punti robot
- 16.15. Download log controller
- 16.16. Download tutte le sorgenti dati
- 16.17. Download pacchetto backup dati
- 16.18. Esempio di codice per download dati controller
- 16.19. Impostare aggiornamento firmware giunti
- 16.20. Impostare aggiornamento firmware scatola di controllo
- 16.21. Impostare aggiornamento firmware terminale
- 16.22. Aggiornamento file configurazione parametri completi giunti
- 16.23. Esempio di codice per aggiornamento firmware slave robot
- 16.24. Aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
- 16.25. Ottenere risultato aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
- 16.26. Generazione log MCU robot
- 16.27. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.28. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.29. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.30. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.31. Imposta la Funzione di Callback per i Risultati di Esecuzione delle Istruzioni Inviate da SDK tramite UDP
- 16.32. Esempio di Codice per Invio Istruzioni UDP
- 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.34. Esempio di Codice per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice