2. Descrizione della Struttura Dati
2.1. Tipo di Valore Restituito dalla Chiamata dell’Interfaccia
1typedef int errno_t;
2.2. Tipo di Dati della Posizione Articolare
1/**
2* @brief Tipo di dati della posizione articolare
3*/
4typedef struct
5{
6 double jPos[6]; /* Posizioni delle sei articolazioni, unità deg */
7}JointPos;
2.3. Tipo di Dati della Posizione nello Spazio Cartesiano
1/**
2* @brief Tipo di dati della posizione nello spazio cartesiano
3*/
4typedef struct
5{
6 double x; /* Coordinata dell'asse x, unità mm */
7 double y; /* Coordinata dell'asse y, unità mm */
8 double z; /* Coordinata dell'asse z, unità mm */
9} DescTran;
2.4. Tipo di Dati dell’Orientamento in Angoli di Eulero
1/**
2* @brief Tipo di dati dell'orientamento in angoli di Eulero
3*/
4typedef struct
5{
6 double rx; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso X, unità: deg */
7 double ry; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso Y, unità: deg */
8 double rz; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso Z, unità: deg */
9} Rpy;
2.5. Tipo di Dati della Posa nello Spazio Cartesiano
1/**
2*@brief Tipo di posa nello spazio cartesiano
3*/
4typedef struct
5{
6 DescTran tran; /* Posizione nello spazio cartesiano */
7 Rpy rpy; /* Orientamento nello spazio cartesiano */
8} DescPose;
2.6. Tipo di Dati della Posizione dell’Asse Esteso
1/**
2* @brief Tipo di dati della posizione dell'asse esteso
3*/
4typedef struct
5{
6 double ePos[4]; /* Posizioni dei quattro assi estesi, unità mm */
7}ExaxisPos;
2.7. Tipo di Dati del Sensore di Coppia/Forza
1/**
2* @brief Componenti di forza e momento del sensore di forza
3*/
4typedef struct
5{
6 double fx; /* Componente di forza lungo l'asse x, unità N */
7 double fy; /* Componente di forza lungo l'asse y, unità N */
8 double fz; /* Componente di forza lungo l'asse z, unità N */
9 double tx; /* Componente di momento attorno all'asse x, unità Nm */
10 double ty; /* Componente di momento attorno all'asse y, unità Nm */
11 double tz; /* Componente di momento attorno all'asse z, unità Nm */
12} ForceTorque;
2.8. Tipo di Dati dei Parametri a Spirale
1/**
2* @brief Tipo di dati dei parametri a spirale
3*/
4typedef struct
5{
6 int circle_num; /* Numero di giri della spirale */
7 float circle_angle; /* Angolo di inclinazione della spirale */
8 float rad_init; /* Raggio iniziale della spirale, unità mm */
9 float rad_add; /* Incremento del raggio */
10 float rotaxis_add; /* Incremento della direzione dell'asse di rotazione */
11 int rot_direction; /* Direzione di rotazione, 0-orario, 1-antiorario */
12 int velAccMode; /* Modalità parametri velocità/accelerazione: 0-velocità angolare costante; 1-velocità lineare costante */
13}SpiralParam;
2.9. Pacchetto di feedback dello stato del controller
Cambiato nella versione C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2 * @brief Pacchetto di feedback dello stato del controller
3 */
4typedef struct _ROBOT_STATE_PKG
5{
6 uint16_t frame_head; // Intestazione del frame, convenuto come 0x5A5A
7 uint8_t frame_cnt; // Conteggio del frame, conteggio ciclico 0-255
8 uint16_t data_len; // Lunghezza del contenuto dei dati
9 uint8_t program_state; // Stato di esecuzione del programma, 1-stop; 2-esecuzione; 3-pausa;
10 uint8_t robot_state; // Stato di movimento del robot, 1-stop; 2-esecuzione; 3-pausa; 4-transcina
11 int main_code; // Codice guasto principale
12 int sub_code; // Codice guasto secondario
13 uint8_t robot_mode; // Modalità robot, 1-modalità manuale; 0-modalità automatica;
14 double jt_cur_pos[6]; // Posizione attuale dei giunti per 6 assi, unità deg
15 double tl_cur_pos[6]; // Posizione attuale dell'utensile (TCP)
16 // tl_cur_pos[0], posizione lungo l'asse x, unità mm,
17 // tl_cur_pos[1], posizione lungo l'asse y, unità mm,
18 // tl_cur_pos[2], posizione lungo l'asse z, unità mm,
19 // tl_cur_pos[3], angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità deg
20 // tl_cur_pos[4], angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità deg
21 // tl_cur_pos[5], angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità deg
22 double flange_cur_pos[6]; // Posizione attuale della flangia finale
23 // flange_cur_pos[0], posizione lungo l'asse x, unità mm,
24 // flange_cur_pos[1], posizione lungo l'asse y, unità mm,
25 // flange_cur_pos[2], posizione lungo l'asse z, unità mm,
26 // flange_cur_pos[3], angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità deg
27 // flange_cur_pos[4], angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità deg
28 // flange_cur_pos[5], angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità deg
29 double actual_qd[6]; // Velocità attuale dei 6 giunti, unità deg/s
30 double actual_qdd[6]; // Accelerazione attuale dei 6 giunti, unità deg/s^2
31 double target_TCP_CmpSpeed[2];
32 // target_TCP_CmpSpeed[0], Velocità di istruzione composita TCP (posizione), unità mm/s
33 // target_TCP_CmpSpeed[1], Velocità di istruzione composita TCP (assetto), unità deg/s */
34 double target_TCP_Speed[6]; // Velocità di istruzione TCP
35 // target_TCP_Speed[0], velocità lungo l'asse x, unità mm/s,
36 // target_TCP_Speed[1], velocità lungo l'asse y, unità mm/s,
37 // target_TCP_Speed[2], velocità lungo l'asse z, unità mm/s,
38 // target_TCP_Speed[3], velocità angolare attorno all'asse X fisso, unità deg/s
39 // target_TCP_Speed[4], velocità angolare attorno all'asse Y fisso, unità deg/s
40 // target_TCP_Speed[5], velocità angolare attorno all'asse Z fisso, unità deg/s */
41 double actual_TCP_CmpSpeed[2];
42 // actual_TCP_CmpSpeed[0], Velocità effettiva composita TCP (posizione), unità mm/s
43 // actual_TCP_CmpSpeed[1], Velocità effettiva composita TCP (assetto), unità deg/s */
44 double actual_TCP_Speed[6]; // Velocità effettiva TCP
45 // actual_TCP_Speed[0], velocità lungo l'asse x, unità mm/s,
46 // actual_TCP_Speed[1], velocità lungo l'asse y, unità mm/s,
47 // actual_TCP_Speed[2], velocità lungo l'asse z, unità mm/s,
48 // actual_TCP_Speed[3], velocità angolare attorno all'asse X fisso, unità deg/s
49 // actual_TCP_Speed[4], velocità angolare attorno all'asse Y fisso, unità deg/s
50 // actual_TCP_Speed[5], velocità angolare attorno all'asse Z fisso, unità deg/s
51 double jt_cur_tor[6]; // Coppia attuale dei 6 giunti, unità N·m
52 int tool; // Numero del sistema di coordinate utensile applicato
53 int user; // Numero del sistema di coordinate pezzo applicato
54 uint8_t cl_dgt_output_h; // Uscita IO digitale della scatola di controllo 15-8
55 uint8_t cl_dgt_output_l; // Uscita IO digitale della scatola di controllo 7-0
56 uint8_t tl_dgt_output_l; // Uscita IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
57 uint8_t cl_dgt_input_h; // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 15-8
58 uint8_t cl_dgt_input_l; // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 7-0
59 uint8_t tl_dgt_input_l; // Ingresso IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
60 uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Ingresso analogico della scatola di controllo 0
61 // cl_analog_input[1], Ingresso analogico della scatola di controllo 1
62 uint16_t tl_anglog_input; // Ingresso analogico dell'utensile
63 double ft_sensor_raw_data[6]; // Dati grezzi del sensore di forza
64 // ft_sensor_raw_data[0], forza lungo l'asse x, unità N
65 // ft_sensor_raw_data[1], forza lungo l'asse y, unità N
66 // ft_sensor_raw_data[2], forza lungo l'asse z, unità N
67 // ft_sensor_raw_data[3], coppia attorno all'asse x, unità Nm
68 // ft_sensor_raw_data[4], coppia attorno all'asse y, unità Nm
69 // ft_sensor_raw_data[5], coppia attorno all'asse z, unità Nm
70 double ft_sensor_data[6]; // Dati del sensore di forza
71 // ft_sensor_data[0], forza lungo l'asse x, unità N
72 // ft_sensor_data[1], forza lungo l'asse y, unità N
73 // ft_sensor_data[2], forza lungo l'asse z, unità N
74 // ft_sensor_data[3], coppia attorno all'asse x, unità Nm
75 // ft_sensor_data[4], coppia attorno all'asse y, unità Nm
76 // ft_sensor_data[5], coppia attorno all'asse z, unità Nm
77 uint8_t ft_sensor_active; // Stato di attivazione del sensore di forza, 0-reset, 1-attivo
78 uint8_t EmergencyStop; // Flag di arresto di emergenza, 0-arresto di emergenza non premuto, 1-arresto di emergenza premuto
79 int motion_done; // Segnale di movimento completato, 1-completato, 0-non completato
80 uint8_t gripper_motiondone; // Segnale di completamento movimento pinza, 1-completato, 0-non completato
81 int mc_queue_len; // Lunghezza della coda delle istruzioni di movimento
82 uint8_t collisionState; // Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione
83 int trajectory_pnum; // Numero del punto di traiettoria
84 uint8_t safety_stop0_state; // Segnale di stop di sicurezza SI0
85 uint8_t safety_stop1_state; // Segnale di stop di sicurezza SI1
86 uint8_t gripper_fault_id; // ID pinza errata
87 uint16_t gripper_fault; // Guasto pinza
88 uint16_t gripper_active; // Stato di attivazione pinza
89 uint8_t gripper_position; // Posizione pinza
90 int8_t gripper_speed; // Velocità pinza
91 int8_t gripper_current; // Corrente pinza
92 int gripper_temp; // Temperatura pinza
93 int gripper_voltage; // Tensione pinza
94 robot_aux_state aux_state; // Stato asse estensione 485
95 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // Stato asse estensione UDP
96 uint16_t extDIState[8]; // Ingresso DI esteso
97 uint16_t extDOState[8]; // Uscita DO estesa
98 uint16_t extAIState[4]; // Ingresso AI esteso
99 uint16_t extAOState[4]; // Uscita AO estesa
100 int rbtEnableState; // Stato abilitazione robot
101 double jointDriverTorque[6]; // Coppia driver giunto robot
102 double jointDriverTemperature[6]; // Temperatura driver giunto robot
103 RobotTime robotTime; // Tempo del sistema robot
104 int softwareUpgradeState; // Stato aggiornamento software robot
105 uint16_t endLuaErrCode; // Stato esecuzione LUA finale
106 uint16_t cl_analog_output[2]; // Uscita analogica scatola di controllo
107 uint16_t tl_analog_output; // Uscita analogica utensile
108 float gripperRotNum; // Numero di giri corrente pinza rotante
109 uint8_t gripperRotSpeed; // Percentuale velocità corrente pinza rotante
110 uint8_t gripperRotTorque; // Percentuale coppia corrente pinza rotante
111 WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Stato interruzione saldatura
112 double jt_tgt_tor[6]; // Coppia istruzione giunto
113 int smartToolState; // Stato pulsante手柄 SmartTool
114 float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Temperatura scatola di controllo wide voltage
115 uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Corrente ventola scatola di controllo wide voltage (mA)
116 double toolCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate utensile; x,y,z,rx,ry,rz
117 double wobjCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate pezzo; x,y,z,rx,ry,rz
118 double extoolCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate utensile esterno; x,y,z,rx,ry,rz
119 double exAxisCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate asse estensione; x,y,z,rx,ry,rz
120 double load; // Massa carico
121 double loadCog[3]; // Baricentro carico
122 double lastServoTarget[6]; // Posizione target ultimo ServoJ in coda
123 int servoJCmdNum; // Conteggio istruzioni servoJ
124 double targetJointPos[6]; // Posizione istruzione 6 giunti, unità °
125 double targetJointVel[6]; // Velocità istruzione 6 giunti, unità °/s
126 double targetJointAcc[6]; // Accelerazione istruzione 6 giunti, unità °/s2
127 double targetJointCurrent[6]; // Corrente istruzione 6 giunti, unità A
128 double actualJointCurrent[6]; // Corrente attuale 6 giunti, unità A
129 double actualTCPForce[6]; // Coppia finale robot Nm; x,y,z,rx,ry,rz
130 double targetTCPPos[6]; // Posizione istruzione TCP robot mm; x,y,z,rx,ry,rz
131 uint8_t collisionLevel[6]; // Livello collisione robot
132 double speedScaleManual; // Percentuale velocità globale modalità manuale
133 double speedScaleAuto; // Percentuale velocità globale modalità automatica
134 int luaLineNum; // Numero riga programma lua corrente in esecuzione
135 uint8_t abnomalStop; // 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente
136 char currentLuaFileName[256]; // Nome programma lua corrente in esecuzione
137 uint8_t programTotalLine; // Numero totale righe programma lua
138 uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Stato pulsanti box sicurezza robot
139 double weldVoltage; // Tensione saldatura V
140 double weldCurrent; // Corrente saldatura
141 double weldTrackVel; // Velocità tracciamento saldatura mm/s
142 uint8_t tpdException; // Superamento limite caricamento traiettoria TPD, 0-non superato, 1-superato
143 uint8_t alarmRebootRobot; // Avviso, 1-rilasciare pulsante arresto emergenza e riavviare scatola di controllo, 2-anomalia comunicazione giunto riavviare scatola di controllo
144 uint8_t modbusMasterConnect; // bit0-bit7 corrispondono a stato connessione master 0-7 ModbusTCP 0-non connesso 1-connesso
145 uint8_t modbusSlaveConnect; // Stato connessione slave ModbusTCP 0-non connesso; 1-connesso
146 uint8_t btnBoxStopSignal; // Segnale arresto emergenza pulsantiera, 0-arresto emergenza rilasciato; 1-arresto emergenza premuto
147 uint8_t dragAlarm; // Avviso trascinamento, attualmente in modalità automatica, 0-nessun avviso, 1-avviso, 2-anomalia feedback posizione nessuna commutazione
148 uint8_t safetyDoorAlarm; // Avviso porta di sicurezza; 0-porta sicurezza chiusa; 1-porta sicurezza aperta
149 uint8_t safetyPlaneAlarm; // Avviso ingresso safety wall; 0-nessun ingresso safety wall; 1-ingresso safety wall
150 uint8_t motonAlarm; // Avviso movimento
151 uint8_t interfaceAlarm; // Avviso ingresso area interferenza
152 int udpCmdState; // Stato connessione comunicazione UDP porta 20007
153 uint8_t weldReadyState; // Stato preparazione saldatrice completato
154 uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normale; 1-anomalia comunicazione, verificare se pulsante arresto emergenza rilasciato
155 uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normale; 1-guasto comunicazione istruzione coppia
156 uint8_t tsTmStateComError; // 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia
157 int ctrlBoxError; // Errore scatola di controllo
158 uint8_t safetyDataState; // Flag stato dati sicurezza, 0-normale, 1-anomalo
159 uint8_t forceSensorErrState; // Guasto timeout connessione sensore forza; bit0-bit1 corrispondono a ID sensore forza ID1-ID2
160 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // Codici errore protocollo periferiche controller 4 (codice errore 500)
161 uint8_t strangePosFlag; // Flag posizione singolare attuale; 0-normale; 1-posizione singolare
162 uint8_t alarm; // Avviso
163 uint8_t driverAlarm; // Numero asse allarme driver
164 uint8_t aliveSlaveNumError; // Errore numero slave attivi, 0: normale; 1: errore numero
165 uint8_t slaveComError[8]; // Errore slave, 0: normale; 1: slave offline; 2: stato slave incoerente con valore impostato; 3: slave non configurato; 4: errore configurazione slave; 5: errore inizializzazione slave; 6: errore inizializzazione comunicazione mailbox slave
166 uint8_t cmdPointError; // Errore punto istruzione
167 uint8_t IOError; // Errore IO
168 uint8_t gripperError; // Errore pinza
169 uint8_t fileError; // Errore file
170 uint8_t paraError; // Errore parametro
171 uint8_t exaxisOutLimitError; // Errore superamento limite soft asse esterno
172 uint8_t driverComError[6]; // Guasto comunicazione con driver
173 uint8_t driverError; // Numero asse guasto comunicazione driver
174 uint8_t outSoftLimitError; // Guasto superamento limite soft
175 char axleGenComData[130]; // Dati feedback trasmissione trasparente finale robot
176 uint8_t socketConnTimeout; // Timeout connessione socket, bit0-bit4: socketID 1-4
177 uint8_t socketReadTimeout; // Timeout lettura socket, bit0-bit4: socketID 1-4
178 uint8_t tsWebStateComErr; // Guasto comunicazione web-coppia; 0-normale; 1-guasto
179 uint8_t exaxisCoordID; //ID del sistema di coordinate dell'asse esteso
180 uint16_t check_sum; // Checksum
181}ROBOT_STATE_PKG;
2.10. Tipo Enumerato per la Configurazione del Feedback di Stato del Robott
1enum class RobotState
2{
3 ProgramState = 3, // Stato di esecuzione del programma, 1-arrestato; 2-in esecuzione; 3-in pausa
4 RobotState = 4, // Stato di movimento del robot, 1-arrestato; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-trascinamento
5 MainCode = 5, // Codice guasto principale
6 SubCode = 6, // Codice guasto secondario
7 RobotMode = 7, // Modalità robot, 1-manuale; 0-automatica
8 JointCurPos = 8, // Posizioni articolari correnti di 6 assi, unità deg
9 ToolCurPos = 9, // Posizione corrente dell'utensile: [0] lungo x (mm), [1] lungo y (mm), [2] lungo z (mm), [3] rotazione attorno X fisso (deg), [4] attorno Y fisso (deg), [5] attorno Z fisso (deg)
10 FlangeCurPos = 10, // Posizione corrente della flangia terminale: [0] lungo x (mm), [1] lungo y (mm), [2] lungo z (mm), [3] rotazione attorno X fisso (deg), [4] attorno Y fisso (deg), [5] attorno Z fisso (deg)
11 ActualJointVel = 11, // Velocità correnti di 6 giunti, unità deg/s
12 ActualJointAcc = 12, // Accelerazioni correnti di 6 giunti, unità deg/s^2
13 TargetTCPCmpSpeed = 13, // Velocità di comando composita TCP: [0] posizione (mm/s), [1] orientamento (deg/s)
14 TargetTCPSpeed = 14, // Velocità di comando TCP: [0] lungo x (mm/s), [1] lungo y (mm/s), [2] lungo z (mm/s), [3] velocità angolare attorno X (deg/s), [4] attorno Y (deg/s), [5] attorno Z (deg/s)
15 ActualTCPCmpSpeed = 15, // Velocità effettiva composita TCP: [0] posizione (mm/s), [1] orientamento (deg/s)
16 ActualTCPSpeed = 16, // Velocità effettiva TCP: [0] lungo x (mm/s), [1] lungo y (mm/s), [2] lungo z (mm/s), [3] velocità angolare attorno X (deg/s), [4] attorno Y (deg/s), [5] attorno Z (deg/s)
17 ActualJointTorque = 17, // Coppie correnti di 6 assi, unità N·m
18 Tool = 18, // Numero del sistema di coordinate utensile applicato
19 User = 19, // Numero del sistema di coordinate pezzo applicato
20 ClDgtOutputH = 20, // Uscita IO digitale della scatola di controllo 15-8
21 ClDgtOutputL = 21, // Uscita IO digitale della scatola di controllo 7-0
22 TlDgtOutputL = 22, // Uscita IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
23 ClDgtInputH = 23, // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 15-8
24 ClDgtInputL = 24, // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 7-0
25 TlDgtInputL = 25, // Ingresso IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
26 ClAnalogInput = 26, // Ingresso analogico della scatola di controllo: [0] canale 0, [1] canale 1
27 TlAnalogInput = 27, // Ingresso analogico dell'utensile
28 FtSensorRawData = 28, // Dati grezzi del sensore di forza/coppia: [0] forza lungo x (N), [1] lungo y (N), [2] lungo z (N), [3] coppia attorno x (Nm), [4] attorno y (Nm), [5] attorno z (Nm)
29 FtSensorData = 29, // Dati del sensore di forza/coppia (elaborati): [0] forza lungo x (N), [1] lungo y (N), [2] lungo z (N), [3] coppia attorno x (Nm), [4] attorno y (Nm), [5] attorno z (Nm)
30 FtSensorActive = 30, // Stato di attivazione del sensore di forza/coppia, 0-reset, 1-attivato
31 EmergencyStop = 31, // Flag di arresto di emergenza, 0-non premuto, 1-premuto
32 MotionDone = 32, // Segnale di movimento completato, 1-completato, 0-non completato
33 GripperMotiondone = 33, // Segnale di movimento della pinza completato, 1-completato, 0-non completato
34 McQueueLen = 34, // Lunghezza della coda dei comandi di movimento
35 CollisionState = 35, // Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione
36 TrajectoryPnum = 36, // Numero del punto di traiettoria
37 SafetyStop0State = 37, // Segnale di arresto di sicurezza SI0
38 SafetyStop1State = 38, // Segnale di arresto di sicurezza SI1
39 GripperFaultId = 39, // Numero pinza guasta
40 GripperFault = 40, // Guasto pinza
41 GripperActive = 41, // Stato di attivazione della pinza
42 GripperPosition = 42, // Posizione della pinza
43 GripperSpeed = 43, // Velocità della pinza
44 GripperCurrent = 44, // Corrente della pinza
45 GripperTemp = 45, // Temperatura della pinza
46 GripperVoltage = 46, // Tensione della pinza
47 AuxState = 47, // Stato assi di estensione 485
48 ExtAxisStatus = 48, // Stato assi di estensione UDP (4 assi)
49 ExtDIState = 49, // Ingresso DI esteso (8)
50 ExtDOState = 50, // Uscita DO estesa (8)
51 ExtAIState = 51, // Ingresso AI esteso (4)
52 ExtAOState = 52, // Uscita AO estesa (4)
53 RbtEnableState = 53, // Stato di abilitazione del robot
54 JointDriverTorque = 54, // Coppia del driver dei giunti del robot (6 giunti)
55 JointDriverTemperature = 55,// Temperatura del driver dei giunti del robot (6 giunti)
56 RobotTime = 56, // Tempo del sistema robot
57 SoftwareUpgradeState = 57, // Stato di aggiornamento del software del robot
58 EndLuaErrCode = 58, // Stato di esecuzione Lua dell'estremità
59 ClAnalogOutput = 59, // Uscita analogica della scatola di controllo (2)
60 TlAnalogOutput = 60, // Uscita analogica dell'utensile
61 GripperRotNum = 61, // Numero di giri corrente della pinza rotante
62 GripperRotSpeed = 62, // Percentuale di velocità di rotazione corrente della pinza rotante
63 GripperRotTorque = 63, // Percentuale di coppia di rotazione corrente della pinza rotante
64 WeldingBreakOffState = 64, // Stato di interruzione saldatura
65 TargetJointTorque = 65, // Coppia di comando del giunto (6 giunti)
66 SmartToolState = 66, // Stato del pulsante della maniglia SmartTool
67 WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Temperatura della scatola di controllo a vasta tensione
68 WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Corrente della ventola della scatola di controllo a vasta tensione (mA)
69 ToolCoord = 69, // Valori correnti del sistema di coordinate utensile: x,y,z,rx,ry,rz
70 WobjCoord = 70, // Valori correnti del sistema di coordinate pezzo: x,y,z,rx,ry,rz
71 ExtoolCoord = 71, // Valori correnti del sistema di coordinate utensile esterno: x,y,z,rx,ry,rz
72 ExAxisCoord = 72, // Valori correnti del sistema di coordinate assi di estensione: x,y,z,rx,ry,rz
73 Load = 73, // Massa del carico
74 LoadCog = 74, // Centro di gravità del carico: x,y,z
75 LastServoTarget = 75, // Ultima posizione target ServoJ nella coda (6 giunti)
76 ServoJCmdNum = 76, // Conteggio comandi ServoJ
77 TargetJointPos = 77, // Posizione di comando di 6 giunti, unità °
78 TargetJointVel = 78, // Velocità di comando di 6 giunti, unità °/s
79 TargetJointAcc = 79, // Accelerazione di comando di 6 giunti, unità °/s²
80 TargetJointCurrent = 80, // Corrente di comando di 6 giunti, unità A
81 ActualJointCurrent = 81, // Corrente corrente di 6 giunti, unità A
82 ActualTCPForce = 82, // Coppia dell'end-effector del robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità Nm
83 TargetTCPPos = 83, // Posizione di comando TCP del robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità mm
84 CollisionLevel = 84, // Livello di collisione del robot (6)
85 SpeedScaleManual = 85, // Percentuale di velocità globale in modalità manuale
86 SpeedScaleAuto = 86, // Percentuale di velocità globale in modalità automatica
87 LuaLineNum = 87, // Numero di riga corrente del programma Lua in esecuzione
88 AbnomalStop = 88, // 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente
89 CurrentLuaFileName = 89, // Nome del programma Lua attualmente in esecuzione
90 ProgramTotalLine = 90, // Numero totale di righe del programma Lua
91 SafetyBoxSingal = 91, // Stato dei pulsanti della scatola pulsanti del robot (6)
92 WeldVoltage = 92, // Tensione di saldatura V
93 WeldCurrent = 93, // Corrente di saldatura
94 WeldTrackVel = 94, // Velocità di inseguimento del cordone di saldatura mm/s
95 TpdException = 95, // Conteggio di caricamento traiettoria TPD superato, 0-non superato, 1-superato
96 AlarmRebootRobot = 96, // Avviso: 1-rilasciare l'arresto di emergenza e riavviare, 2-anomalia comunicazione giunto, riavviare
97 ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 corrispondono allo stato di connessione dei master ModbusTCP 0-7, 0-non connesso, 1-connesso
98 ModbusSlaveConnect = 98, // Stato di connessione slave ModbusTCP, 0-non connesso, 1-connesso
99 BtnBoxStopSignal = 99, // Segnale di arresto di emergenza della scatola pulsanti, 0-rilasciato, 1-premuto
100 DragAlarm = 100, // Avviso di trascinamento: 0-nessun avviso, 1-avviso, 2-anomalia feedback posizione, nessuna commutazione
101 SafetyDoorAlarm = 101, // Avviso porta di sicurezza: 0-chiusa, 1-aperta
102 SafetyPlaneAlarm = 102, // Avviso parete di sicurezza: 0-non entrata, 1-entrata
103 MotonAlarm = 103, // Avviso di movimento
104 InterfaceAlarm = 104, // Avviso di ingresso nell'area di interferenza
105 UdpCmdState = 105, // Stato di connessione di comunicazione UDP della porta 20007
106 WeldReadyState = 106, // Stato di prontezza della saldatrice
107 AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normale; 1-anomalia di comunicazione, verificare pulsante arresto emergenza
108 TsTmCmdComError = 108, // 0-normale; 1-guasto comunicazione comando coppia
109 TsTmStateComError = 109, // 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia
110 CtrlBoxError = 110, // Errore della scatola di controllo
111 SafetyDataState = 111, // Stato dei dati di sicurezza, 0-normale, 1-anomalo
112 ForceSensorErrState = 112, // Timeout connessione sensore di forza, bit0-bit1 corrispondono a ID1-ID2
113 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // Codici di errore del protocollo aperto del controller periferico (4 errori codice 500)
114 StrangePosFlag = 114, // Flag di posa singolare: 0-normale, 1-posa singolare
115 Alarm = 115, // Avviso
116 DriverAlarm = 116, // Numero asse allarme driver
117 AliveSlaveNumError = 117, // Errore conteggio slave attivi: 0-normale, 1-errore conteggio
118 SlaveComError = 118, // Errore slave: 0-normale, 1-offline, 2-stato incoerente, 3-non configurato, 4-errore configurazione, 5-errore inizializzazione, 6-errore inizializzazione comunicazione mailbox
119 CmdPointError = 119, // Errore punto di comando
120 IOError = 120, // Errore IO
121 GripperError = 121, // Errore pinza
122 FileError = 122, // Errore file
123 ParaError = 123, // Errore parametro
124 ExaxisOutLimitError = 124, // Errore superamento limite morbido asse esterno
125 DriverComError = 125, // Guasto comunicazione driver (6 assi)
126 DriverError = 126, // Numero asse con guasto comunicazione driver
127 OutSoftLimitError = 127, // Guasto superamento limite morbido
128 AxleGenComData = 128, // Dati di feedback di trasmissione trasparente dell'end-effector del robot
129 SocketConnTimeout = 129, // Timeout connessione socket, bit0-bit4 corrispondono a socketID 1-4
130 SocketReadTimeout = 130, // Timeout lettura socket, bit0-bit4 corrispondono a socketID 1-4
131 TsWebStateComErr = 131, // Guasto comunicazione web-coppia: 0-normale, 1-guasto
132 ExaxisCoordID = 132 //ID del sistema di coordinate dell'asse esteso
133};