frcobot_ros

• 1. Panoramica
• 2. Installazione
  • 2.1. Requisiti di Ambiente
  • 2.2. Requisiti di Installazione ROS
  • 2.3. Compilazione del Pacchetto ROS
• 3. Inizio Rapido
  • 3.1. frcobot_hw

frcobot_ros2

• 1. Prefazione
• 2. fairino_hardware
  • 2.1. Installazione Ambiente Base
  • 2.2. Compilazione e Costruzione di fairino_hardware
• 3. Inizio Rapido
  • 3.1. Procedura di Avvio
  • 3.2. Procedura per Visualizzare il Feedback dello Stato del Braccio Robotico
  • 3.3. Procedura per Invio Comandi
  • 3.4. Procedura di Modifica dei Parametri
• 4. Descrizione API

moveIt2

• 1. Introduzione al Plugin
• 2. Uso Rapido
  • 2.1. Installazione e Configurazione del Pacchetto Plugin FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.1. Clonare il Plugin FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.2. Compilare i Pacchetti di Funzionalità
  • 2.2. Configurare il Modello Moveit2 per il Braccio Robotico FAIR
    • 2.2.1. Creare uno Spazio di Lavoro
    • 2.2.2. Configurare il Robot
      • Avviare l’Interfaccia di Configurazione
      • Configurare Self-Collisions
      • Configurare Virtual Joints
      • Configurare Planning Groups
      • Configurare Robot Poses
      • Configurare End Effectors
      • Modifiche URDF di ros2_control
      • Controller ROS 2
      • Controller Moveit
      • File di Lancio (Launch Files)
      • Informazioni sull’Autore
      • Generare i File di Lancio
    • 2.2.3. Avviare il Lancio
    • 2.2.4. Utilizzo di Moveit2
  • 2.3. Plugin fairino_hardware (Pacchetto di configurazione moveit personalizzato per robot)
    • 2.3.1. Compilazione del Plugin fairino_hardware
    • 2.3.2. Utilizzo del Plugin fairino_hardware
    • 2.3.3. Eseguire il Plugin
    • 2.3.4. Risultato dell’Esecuzione
• 3. Pacchetto di Codice Demo MTC
  • 3.1. Introduzione al Pacchetto di Codice Demo MTC
  • 3.2. Compilazione del Pacchetto di Codice Demo MTC
    • 3.2.1. Clonare il Pacchetto di Codice Demo MTC
    • 3.2.2. Selezione del Modello di Robot
    • 3.2.3. Compilare il Pacchetto di Codice Demo MTC
      • Compilare il Pacchetto di Funzionalità fairino_description
      • Compilare il Pacchetto di Funzionalità del Robot
      • Compilare il Pacchetto di Funzionalità fairino_mtc_demo
  • 3.3. Esecuzione del Pacchetto di Codice Demo MTC
    • 3.3.1. Interfaccia rviz2
    • 3.3.2. Movimento del Robot
• 4. Note Importanti
  • 4.1. Sincronizzazione della Versione del Plugin fairino_hardware
  • 4.2. Problemi Possibili
    • 4.2.1. Possibile problema: Il modello del robot potrebbe non essere caricato a destra durante la configurazione del pacchetto di funzionalità del robot.
    • 4.2.2. Errore durante l’esecuzione dopo aver generato il pacchetto.
• 5. Riepilogo