Robot collaborativi

Matrice del prodotto

Avvio rapido

• 1. Installazione del robot e accensione
  • 1.1. Installazione del braccio del robot
  • 1.2. Connessione del quadro di controllo
  • 1.3. Conoscere la scatola dei tasti e il LED finale
    • 1.3.1. Scatola dei tasti
      • 1.3.1.1. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX01)
      • 1.3.1.2. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V1.0
      • 1.3.1.3. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V2.0
    • 1.3.2. LED finale
  • 1.4. Abilitazione all’accensione
  • 1.5. Spegnimento
  • 1.6. Batteria a Bottone del Box di Controllo
    • 1.6.1. Cause Comuni della Perdita dell’Ora
    • 1.6.2. Identificazione delle Anomalie Temporali e Calibrazione Manuale
    • 1.6.3. Precauzioni per la Ricarica e la Manutenzione della Batteria a Bottone
    • 1.6.4. Sostituzione e Smaltimento della Batteria
    • 1.6.5. Supporto Tecnico
• 2. Accesso al WebApp
  • 2.1. Accesso all’interfaccia WebApp
  • 2.2. Conoscere rapidamente l’interfaccia WebApp
    • 2.2.1. Area di controllo
    • 2.2.2. Barra di Stato
• 3. Impostazioni Parametri del Robot
  • 3.1. Impostazione Metodo di Installazione
  • 3.2. Impostazione Carico Estremità
  • 3.3. Impostazione Coordinate Strumento
• 4. Insegnamento manuale del robot
  • 4.1. Insegnamento manuale e registrazione dei punti di insegnamento
  • 4.2. Visualizzare le informazioni del punto di insegnamento
• 5. Programmazione Rapida del Robot
  • 5.1. Introduzione Istruzioni di Movimento Semplici
  • 5.2. Operazioni sul File di Programma
  • 5.3. Scrittura ed Esecuzione di un Programma

Manuale utente

• 1. Introduzione
  • 1.1. Contenuto della scatola
  • 1.2. Avvertenze di sicurezza importanti
  • 1.3. Come utilizzare questo manuale
  • 1.4. Normative di riferimento
• 2. Introduzione al Robot
  • 2.1. Parametri Base
  • 2.2. Campo di Movimento
  • 2.3. Sistema di Coordinate del Robot
  • 2.4. Parametri DH del Robot
  • 2.5. Tabella Parametri DH
• 3. Installazione Hardware
  • 3.1. Avvertenze di Sicurezza
    • 3.1.1. Introduzione
    • 3.1.2. Sicurezza del Personale
    • 3.1.3. Identificazione dei Pericoli
    • 3.1.4. Informazioni sulla Targhetta
    • 3.1.5. Validità e Responsabilità
    • 3.1.6. Responsabilità Limitata
    • 3.1.7. Simboli di Avvertenza in Questo Manuale
    • 3.1.8. Valutazione Prima dell’Uso
    • 3.1.9. Arresto di Emergenza
    • 3.1.10. Movimento Senza Alimentazione
  • 3.2. Trasporto dell’Attrezzatura
    • 3.2.1. Trasporto
    • 3.2.2. Movimentazione Manuale
    • 3.2.3. Stoccaggio
  • 3.3. Manutenzione, Ispezione, Smaltimento
    • 3.3.1. Manutenzione
    • 3.3.2. Manuale di Ispezione
      • 3.3.2.1. Prefazione
        • 3.3.2.1.1. Avvertenze di Sicurezza
        • 3.3.2.1.2. Validità e Responsabilità
        • 3.3.2.1.3. Responsabilità Limitata
        • 3.3.2.1.4. Simboli di Avvertenza
    • 3.3.3. Spiegazione degli Ingressi/Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
      • 3.3.3.1. Precauzioni per la Modifica delle Funzioni degli I/O Digitali dell’Unità di Controllo
      • 3.3.3.2. Spiegazione degli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.2.1. Riepilogo degli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.2.2. Tipi di Ingresso Supportati dagli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.2.3. Diagramma di Cablaggio Ingressi Digitali Unità di Controllo
        • 3.3.3.2.4. Impostazioni Software Relative agli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
      • 3.3.3.3. Spiegazione delle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.3.1. Riepilogo delle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.3.2. Tipi di Uscita Supportati dalle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
        • 3.3.3.3.3. Diagramma di Cablaggio Uscite Digitali Unità di Controllo
        • 3.3.3.3.4. Impostazioni Software Relative alle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
      • 3.3.3.4. Piano di Manutenzione e Controllo
        • 3.3.3.4.1. Braccio Robotico
        • 3.3.3.4.2. Unità di Controllo, Teach Pendant, Scatola Pulsanti
        • 3.3.3.4.3. Scheda di Registrazione del Piano di Controllo
    • 3.3.4. Smaltimento
  • 3.4. Specifiche di Installazione
    • 3.4.1. Installazione del Braccio del Robot
      • 3.4.1.1. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
      • 3.4.1.2. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modello FR5
      • 3.4.1.3. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR10, FR16
      • 3.4.1.4. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR20, FR30, FR30L
    • 3.4.2. Installazione dell’Utensile Terminale
    • 3.4.3. Ambiente di Installazione
    • 3.4.4. Capacità di Carico del Pavimento
    • 3.4.5. Curve di Carico per Tutti i Modelli
      • 3.4.5.1. Panoramica
      • 3.4.5.2. Descrizione dei Parametri
        • 3.4.5.2.1. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3
        • 3.4.5.2.2. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-WMS
        • 3.4.5.2.3. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-WML
        • 3.4.5.2.4. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-C
        • 3.4.5.2.5. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR5
        • 3.4.5.2.6. Curva di Carico Robot Collaborativo Modello FR5-WML
        • 3.4.5.2.7. Curva di Carico del Robot Collaborativo Modello FR5-C
        • 3.4.5.2.8. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR10
        • 3.4.5.2.9. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR16
        • 3.4.5.2.10. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR20
        • 3.4.5.2.11. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR30
  • 3.5. Connessioni di Controllo
    • 3.5.1. Interfacce del Controller
    • 3.5.2. Pannello I/O del Controller
    • 3.5.3. Gruppo Interfacce di Rete RJ45
    • 3.5.4. Scheda Terminale
    • 3.5.5. Spiegazione della Messa a Terra
    • 3.5.6. Specifiche Generali per Tutti gli I/O Digitali
    • 3.5.7. I/O di Sicurezza
    • 3.5.8. I/O Digitali Generali
    • 3.5.9. Ingresso Digitale da un Pulsante
    • 3.5.10. Interazione con Altri Dispositivi o PLC
    • 3.5.11. I/O Analogici
    • 3.5.12. Modulo Opzionale FR3MT&3C
      • 3.5.12.1. Prefazione
        • 3.5.12.1.1. Avvertenze di Sicurezza
        • 3.5.12.1.2. Validità e Responsabilità
        • 3.5.12.1.3. Responsabilità Limitata
        • 3.5.12.1.4. Simboli di Avvertenza di Sicurezza
      • 3.5.12.2. Definizione delle Interfacce della Base e dei Moduli FR3MT&3C
        • 3.5.12.2.1. Definizione delle Interfacce della Base
        • 3.5.12.2.2. Definizione delle Interfacce del Modulo di Alimentazione
        • 3.5.12.2.3. Definizione delle Interfacce del Modulo di Espansione
      • 3.5.12.3. Scenari Applicativi FR3MT&3C
        • 3.5.12.3.1. Applicazione Base
        • 3.5.12.3.2. Espansione Sicurezza
        • 3.5.12.3.3. Alimentazione Indipendente
        • 3.5.12.3.4. Integrazione Funzionalità Complete
      • 3.5.12.4. Lista Materiali per Opzioni
  • 3.6. Teach Pendant e LED Terminale
    • 3.6.1. Introduzione alla Scatola Pulsanti
      • 3.6.1.1. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX01)
      • 3.6.1.2. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX02)-V1.0
      • 3.6.1.3. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX02)-V2.0
    • 3.6.2. Introduzione al Teach Pendant FR-HMI
    • 3.6.3. Definizione LED Terminale
• 4. Avvio Rapido del Robot
  • 4.1. Installazione del Braccio Robotico e della Scatola di Controllo
  • 4.2. Avvio del Robot tramite Insegnatore
  • 4.3. Controllo del Movimento del Robot tramite Pulsantiered
    • 4.3.1. Senza Insegnatore
    • 4.3.2. Con Insegnatore
  • 4.4. Controllo del Movimento del Robot tramite Insegnatore
• 5. Funzionalità di base del software del teach pendant
  • 5.1. Informazioni fondamentali
    • 5.1.1. Introduzione al sistema
    • 5.1.2. Attivazione iniziale del robot
    • 5.1.3. Avvio del software
    • 5.1.4. Accesso utente e aggiornamento dei permessi
    • 5.1.5. Impostazione multilingua
  • 5.2. Interfaccia iniziale del sistema
    • 5.2.1. Area di controllo
    • 5.2.2. Barra di Stato
    • 5.2.3. Barra dei menu
  • 5.3. Simulazione 3D del robot
    • 5.3.1. Barra di controllo della scena 3D
      • 5.3.1.1. Visualizzazione tridimensionale dei sistemi di coordinate
      • 5.3.1.2. Tracciato virtuale 3D e importazione modelli strumento
    • 5.3.2. Barra di controllo del corpo robotico
      • 5.3.2.1. TCP
      • 5.3.2.2. Movimento articolare (Joint)
      • 5.3.2.3. Movimento cartesiano (Move)
    • 5.3.3. Barra funzionalità integrate al robot
      • 5.3.3.1. Registrazione punti di insegnamento
      • 5.3.3.2. I/O
      • 5.3.3.3. TPD (Programmazione tramite insegnamento)
      • 5.3.3.4. Movimento assi estesi (Eaxis)
      • 5.3.3.5. Forza/torque (FT)
      • 5.3.3.6. Punto fisso di rotazione (centro di rotazione remota)
    • 5.3.4. Barra stato del robot e funzionalità integrate
      • 5.3.4.1. Robot
      • 5.3.4.2. Programma
      • 5.3.4.3. I/O
      • 5.3.4.4. Assi estesi (ExAxis)
      • 5.3.4.5. Pinza (Gripper)
      • 5.3.4.6. Controllo forza/torque (FT)
      • 5.3.4.7. Trasportatore (Conveyer)
      • 5.3.4.8. Servo
      • 5.3.4.9. Lucidatura (Polish)
      • 5.3.4.10. Saldatura (Weld)
      • 5.3.4.11. Board I/O
• 6. Base
  • 6.1. Installazione
    • 6.1.1. Impostazione e visualizzazione della modalità di installazione del robot
  • 6.2. Sistemi di coordinate
    • 6.2.1. Coordinate dell’utensile
    • 6.2.2. Coordinate utensile esterno
    • 6.2.3. Coordinate del pezzo
  • 6.3. Carico
    • 6.3.1. Terminale
  • 6.4. Giunti
    • 6.4.1. Limiti soft
      • 6.4.1.1. Protezione da limiti soft dei giunti
        • 6.4.1.1.1. Panoramica
        • 6.4.1.1.2. Protezione da limiti soft dei giunti
          • 6.4.1.1.2.1. Impostazione dei limiti soft e attivazione/disattivazione della funzione
    • 6.4.2. Livello di collisione
      • 6.4.2.1. Strategia di risposta dopo collisione
      • 6.4.2.2. Strategia di collisione
        • 6.4.2.2.1. Modalità momento gravitazionale
        • 6.4.2.2.2. Modalità risposta oscillante
        • 6.4.2.2.3. Modalità rimbalzo per collisione
        • 6.4.2.2.4. Istruzione FT_Guard
      • 6.4.2.3. Rilevazione di collisione in stato statico
      • 6.4.2.4. Funzione di rilevazione della coppia prima del trascinamento
        • 6.4.2.4.1. Panoramica
        • 6.4.2.4.2. Rilevamento della coppia prima del trascinamento
      • 6.4.2.5. Funzione di Rilevamento Falsi Allarmi
        • 6.4.2.5.1. Panoramica
        • 6.4.2.5.2. Impostazione del Livello di Collisione
    • 6.4.3. Compensazione dell’attrito
    • 6.4.4. Funzione di regolazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
      • 6.4.4.1. Panoramica
      • 6.4.4.2. Regolazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
        • 6.4.4.2.1. Configurazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
    • 6.4.5. Compensazione della forza di trascinamento
      • 6.4.5.1. Panoramica
      • 6.4.5.2. Ottimizzazione della forza di trascinamento del robot
        • 6.4.5.2.1. Configurazione della funzione di ottimizzazione della forza di trascinamento
  • 6.5. Configurazione I/O
    • 6.5.1. Pausa programma LUA
    • 6.5.2. Configurazione I/O
      • 6.5.2.1. Configurazione DI
        • 6.5.2.1.1. Aggiunta di Funzioni Configurabili all’CI di Fine Corsa
          • 6.5.2.1.1.1. Panoramica
          • 6.5.2.1.1.2. Procedura Operativa
      • 6.5.2.2. Configurazione DO
    • 6.5.3. Funzione configurabile stato alto/basso DO control cabinet
      • 6.5.3.1. Panoramica
      • 6.5.3.2. Procedure operative
    • 6.5.4. Configurazione alias I/O
    • 6.5.5. Filtraggio I/O
    • 6.5.6. Configurazione reset uscite
    • 6.5.7. Funzione Configurabile Stato Reset DO in Pausa/Ripresa
      • 6.5.7.1. Panoramica
      • 6.5.7.2. Processo Operativo
  • 6.6. Origine lavoro
  • 6.7. Funzione di Calibrazione Automatica TCP con Sensore Fotoelettrico
    • 6.7.1. Panoramica
    • 6.7.2. Procedura Operativa
  • 6.8. Calibrazione TCP basata su Utensile a Piastra
    • 6.8.1. Panoramica
    • 6.8.2. Flusso Operativo per la Funzione di Calibrazione TCP basata su Utensile a Piastra
  • 6.9. Funzione di Tracciamento Arco con Feedback Analogico dal Pannello di Controllo
    • 6.9.1. Panoramica
    • 6.9.2. Flusso di Configurazione AI Analogico Pannello di Controllo
    • 6.9.3. Flusso di Configurazione AO Analogico Pannello di Controllo
  • 6.10. Rilevamento Collisioni per Guida a Crea Diritta
    • 6.10.1. Panoramica
    • 6.10.2. Funzionalità di Rilevamento Collisioni per Guida a Crea Diritta
      • 6.10.2.1. Impostazione Parametri e Abilitazione Guida a Crea Diritta
      • 6.10.2.2. Attivazione Funzione Rilevamento Collisioni Guida a Crea Diritta
  • 6.11. Azzeramento Sensore di Forza con Carico e Parametri di Ammettenza per Adattamento Posizionale Aperto
    • 6.11.1. Panoramica
    • 6.11.2. Azzeramento Sensore di Forza con Carico
    • 6.11.3. Parametri di Ammettenza per Adattamento Posizionale Aperto
• 7. Sicurezza
  • 7.1. Arresto di Sicurezza
    • 7.1.1. Arresto di Sicurezza a Doppio Canale + Modalità Ridotta Configurabile
      • 7.1.1.1. Panoramica
      • 7.1.1.2. Procedura Operativa
    • 7.1.2. Movimento a Velocità di Sicurezza
    • 7.1.3. Arresto di Sicurezza Solo in Modalità Automatica
  • 7.2. Velocità di Sicurezza
    • 7.2.1. Funzione di Velocità di Sicurezza
      • 7.2.1.1. Panoramica
      • 7.2.1.2. Procedura Operativa
  • 7.3. Sicurezza I/O
  • 7.4. Arresto di Emergenza
    • 7.4.1. Funzione opzionale di abilitazione automatica al ripristino dell’arresto di sicurezza
      • 7.4.1.1. Panoramica
      • 7.4.1.2. Procedura operativa
  • 7.5. Arresto Protettivo
  • 7.6. Configurazione Zona di Interferenza
    • 7.6.1. Funzione di callback di sicurezza per l’ingresso in interferenza asse con trascinamento assistito da sensore di forza
      • 7.6.1.1. Panoramica
      • 7.6.1.2. Procedura operativa
        • 7.6.1.2.1. Anello di limitazione articolare
        • 7.6.1.2.2. Configurazione interferenza asse
      • 7.6.1.3. Ingresso in zona di interferenza asse con trascinamento assistito da sensore di forza
      • 7.6.1.4. Configurazione interferenza cubo
      • 7.6.1.5. Configurazione parete di sicurezza
    • 7.6.2. Funzione Interferenza Cubo
      • 7.6.2.1. Panoramica
      • 7.6.2.2. Procedura Operativa
  • 7.7. Modalità Ridotta
  • 7.8. Parete di Sicurezza
  • 7.9. Programma in Background di Sicurezza
  • 7.10. Limitazione Direzione Utensile (utilizzabile solo nel sistema LA)
  • 7.11. Limiti del Robot (utilizzabile solo nel sistema LA)
  • 7.12. Rilevamento Potenza (utilizzabile solo nel sistema QX)
  • 7.13. Configurazione Movimento
    • 7.13.1. Ottimizzazione caratteristica velocità a T + funzione blending di levigatura
      • 7.13.1.1. Panoramica
      • 7.13.1.2. Procedura operativa
        • 7.13.1.2.1. Metodo utilizzando l’istruzione Lua
        • 7.13.1.2.2. Metodo utilizzando l’interruttore di configurazione del movimento
    • 7.13.2. Funzione parametri adattativi FIR + Funzione pausa/ripresa FIR
      • 7.13.2.1. Panoramica
      • 7.13.2.2. Procedura operativa
• 8. Periferiche
  • 8.1. Protocollo Aperto Personalizzato Lua per l’Estremità
    • 8.1.1. Panoramica
    • 8.1.2. Procedura Operativa
  • 8.2. Pinza
    • 8.2.1. Dispositivi già adattati
      • 8.2.1.1. Insegnamento programma pinza
    • 8.2.2. Configurazione del protocollo Lua per l’end-effector Gripper
      • 8.2.2.1. Esempio di protocollo Lua per periferica end-effector di un Gripper
      • 8.2.2.2. Abilitazione Dispositivo
      • 8.2.2.3. Pinze multiple
      • 8.2.2.4. Pinza rotante
  • 8.3. Sensore di Forza
    • 8.3.1. Dispositivi già adattati
    • 8.3.2. Protocollo Lua Terminale per Sensore di Forza
    • 8.3.3. Protocollo Lua End per Saldatrice (Welding Handle)
      • 8.3.3.1. Generazione Automatica del Protocollo End Lua
      • 8.3.3.2. Importazione Modello per Generazione Programmi SmartTool
      • 8.3.3.3. Configurazione Punti Istruzione Movimento SmartTool
      • 8.3.3.4. Modalità Anti-Tocco Accidentale SmartTool
      • 8.3.3.5. Esempio di Protocollo Periferico End Lua per Saldatrice
    • 8.3.4. Identificazione carico sensore
    • 8.3.5. Trascinamento assistito da sensore di forza
    • 8.3.6. Rilevamento collisione sensore forza/coppia
    • 8.3.7. Movimento controllato dalla forza sensore forza/coppia
    • 8.3.8. Inserimento a spirale sensore forza/coppia
    • 8.3.9. Inserimento rotazionale sensore forza/coppia
    • 8.3.10. Inserimento lineare sensore forza/coppia
    • 8.3.11. Posizionamento superficie sensore forza/coppia
    • 8.3.12. Posizionamento centrale sensore forza/coppia
    • 8.3.13. Protocollo aperto personalizzato
  • 8.4. Maniglia di Saldatura
    • 8.4.1. Dispositivi già adattati
      • 8.4.1.1. Procedura di configurazione
    • 8.4.2. Protocollo Lua Terminale per Manipolo di Saldatura
      • 8.4.2.1. Gestione Protocolli
      • 8.4.2.2. Esempio di Protocollo Periferico Lua Terminale per Dispositivi Combinati
      • 8.4.2.3. Modello protocollo aperto
      • 8.4.2.4. Comandi supportati dal protocollo aperto
      • 8.4.2.5. Parametri configurabili nel protocollo aperto
  • 8.5. Pistola a Spruzzo
    • 8.5.1. Procedura di configurazione periferica pistola a spruzzo
    • 8.5.2. Insegnamento programma spruzzatura
  • 8.6. Saldatrice
    • 8.6.1. Installazione torcia di saldatura
    • 8.6.2. Configurazione parametri saldatrice
      • 8.6.2.1. Configurazione controllo saldatura «IO del controller»
        • 8.6.2.1.1. Configurazione segnali IO saldatura
        • 8.6.2.1.2. Configurazione parametri processo saldatura
        • 8.6.2.1.3. Impostazione relazione corrente/tensione saldatura con uscita analogica
        • 8.6.2.1.4. Debug saldatrice
      • 8.6.2.2. Configurazione controllo saldatura «Protocollo di comunicazione digitale (UDP)»
        • 8.6.2.2.1. Configurazione segnali IO saldatura
        • 8.6.2.2.2. Configurazione parametri processo saldatura
        • 8.6.2.2.3. Debug saldatrice
    • 8.6.3. Scrittura programma saldatura
      • 8.6.3.1. Scrittura programma con curva del processo di saldatura
      • 8.6.3.2. Scrittura programma senza curva del processo di saldatura
    • 8.6.4. Interruzione e ripristino saldatura
      • 8.6.4.1. Configurazione parametri ripristino dopo interruzione saldatura
      • 8.6.4.2. Applicazione ripristino dopo interruzione saldatura
    • 8.6.5. Adattamento della Comunicazione del Robot con la Saldatrice Laser
      • 8.6.5.1. Contesto
      • 8.6.5.2. Configurazione PLC
      • 8.6.5.3. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
        • 8.6.5.3.1. Configurazione del «Protocollo di Comunicazione Digitale»
        • 8.6.5.3.2. Configurazione IO della Funzione di Saldatura
        • 8.6.5.3.3. Configurazione dei Parametri del Processo di Saldatura
        • 8.6.5.3.4. Debugging della Saldatrice
      • 8.6.5.4. Scrittura del Programma di Saldatura
    • 8.6.6. Appendice 1: Protocollo di comunicazione UDP del robot
      • 8.6.6.1. Controller robot->PLC
      • 8.6.6.2. PLC -> Controller robot
    • 8.6.7. Protocollo di comunicazione digitale (Modbus TCP)
      • 8.6.7.1. Configurazione protocollo
      • 8.6.7.2. Protocollo aperto saldatrice
        • 8.6.7.2.1. Esempio protocollo aperto saldatrice
        • 8.6.7.2.2. Analisi del protocollo aperto per saldatrici
        • 8.6.7.2.3. Caricamento e upload del protocollo aperto per saldatrici
        • 8.6.7.2.4. Regolazione saldatrice
        • 8.6.7.2.5. Scrittura programma di saldatura
        • 8.6.7.2.6. Scaricamento protocollo aperto per saldatrici
  • 8.7. Configurazione assi estesi
    • 8.7.1. Sistema di coordinate assi estesi
    • 8.7.2. Controller + PLC (comunicazione UDP)
      • 8.7.2.1. Configurazione comunicazione UDP
      • 8.7.2.2. Asse esteso UDP
      • 8.7.2.3. Programma insegnamento saldatura con tracciamento laser assistito da asse esteso
      • 8.7.2.4. Tempo completamento posizionamento
    • 8.7.3. Test carrello a due gradi di libertà
    • 8.7.4. Controller + azionamenti servo (comunicazione 485)
      • 8.7.4.1. Cablaggio hardware
      • 8.7.4.2. Configurazione comunicazione
      • 8.7.4.3. Azionamenti servo configurati
        • 8.7.4.3.1. Modalità controllo servo e abilitazione
        • 8.7.4.3.2. Ritorno a zero servo
        • 8.7.4.3.3. Movimento Servo
      • 8.7.4.4. Impostazioni Avanzate
      • 8.7.4.5. Programmazione Assi Estesi
        • 8.7.4.5.1. Esempio di programma di movimento coordinato asse esteso e robot
      • 8.7.4.6. Riepilogo
  • 8.8. Sensore Laser a Linea
    • 8.8.1. Cablaggio Hardware
    • 8.8.2. Configurazione Sensore
    • 8.8.3. Taratura Sensore
    • 8.8.4. Applicazione Sensore Laser
      • 8.8.4.1. Punti di Insegnamento Sensore Laser
      • 8.8.4.2. Ricerca Posizione Laser + Tracciamento
        • 8.8.4.2.1. Scrittura Istruzioni Ricerca Posizione
        • 8.8.4.2.2. Scrittura Istruzione Movimento al Punto Ricerca
        • 8.8.4.2.3. Scrittura Istruzioni Tracciamento Laser
        • 8.8.4.2.4. Scrittura Istruzioni Punto Inizio Ricerca e Punto Fine Tracciamento
        • 8.8.4.2.5. Scrittura Istruzioni Relative alla Saldatura
      • 8.8.4.3. Registrazione Traiettoria Laser + Riproduzione Traiettoria
        • 8.8.4.3.1. Scrittura Istruzione Registrazione Traiettoria Robot
        • 8.8.4.3.2. Scrittura Istruzione Movimento Robot al Punto Inizio Registrazione Traiettoria
        • 8.8.4.3.3. Scrittura Istruzione Riproduzione Traiettoria Sensore Laser
        • 8.8.4.3.4. Scrittura Istruzioni Relative alla Saldatura
    • 8.8.5. Adattamento del Sensore Laser al Protocollo Aperto Periferiche Controller
  • 8.9. Smerigliatura
    • 8.9.1. Dispositivo Adattato
    • 8.9.2. Protocollo Aperto Periferiche
  • 8.10. Sensore Ausiliario
    • 8.10.1. Dispositivo Adattato
  • 8.11. Dispositivo Combinato (Combinazione SmartTool + Sensore di Forza)
    • 8.11.1. Dispositivo Adattato
      • 8.11.1.1. FR
    • 8.11.2. Protocollo Lua Terminale per Dispositivi Combinati
  • 8.12. Ventosa a Matrice
    • 8.12.1. Panoramica
      • 8.12.1.1. Descrizione Hardware
    • 8.12.2. Configurazione Funzione
      • 8.12.2.1. Configurazione Modalità Unicast
      • 8.12.2.2. Download Protocollo Modalità Unicast
      • 8.12.2.3. Modalità Broadcast
    • 8.12.3. Applicazione Programma LUA Ventosa a Matrice
      • 8.12.3.1. Aggiunta Istruzione Controllo Ventosa
        • 8.12.3.1.1. Aggiunta Istruzione Controllo Modalità Unicast
        • 8.12.3.1.2. Aggiunta Istruzione Controllo Modalità Broadcast
      • 8.12.3.2. Aggiunta Istruzione Acquisizione Stato Ventosa
      • 8.12.3.3. Aggiunta Istruzione Attesa Stato Aspirazione Ventosa
      • 8.12.3.4. Esempio Applicazione
  • 8.13. Pacchetto Funzionalità CNC basato su FOCAS (utilizzabile solo su sistema Linux)
    • 8.13.1. Panoramica
    • 8.13.2. Istruzioni Operative Correlate
      • 8.13.2.1. Stabilimento Comunicazione FOCAS
        • 8.13.2.1.1. Configurazione Rete
        • 8.13.2.1.2. Configurazione File Protocollo Aperto
      • 8.13.2.2. Spiegazione Feedback Stato CNC
      • 8.13.2.3. Spiegazione Feedback Stato CNC
      • 8.13.2.4. Spiegazione Programma Insegnamento CNC
  • 8.14. Configurazione Parete Virtuale basata su Sensore di Forza
    • 8.14.1. Installazione e Configurazione Sensore di Forza
    • 8.14.2. Configurazione Parete Virtuale
    • 8.14.3. Assistenza al Trascinamento con Sensore di Forza
    • 8.14.4. Funzione Trascinamento Ibrido a Sei Assi di Forza e Impedenza Articolare
      • 8.14.4.1. Panoramica
      • 8.14.4.2. Installazione, Configurazione e Operazione di Azzeramento del Sensore di Forza
      • 8.14.4.3. Trascinamento Ibrido a Sei Assi di Forza e Impedenza Articolare
  • 8.15. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
    • 8.15.1. Composizione del Sistema di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso del Robot
    • 8.15.2. Configurazione Comunicazione Asse Esteso
    • 8.15.3. Configurazione Connessione Sensore Laser di Tracciamento Cordoni
    • 8.15.4. Configurazione Connessione Saldatrice
    • 8.15.5. Taratura Sistema Coordinate Strumento e Sistema Coordinate Sensore Laser
    • 8.15.6. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
      • 8.15.6.1. Taratura Sistema Coordinate Asse Esteso
      • 8.15.6.2. Tracciamento Laser Sincrono Asse Esteso e Robot
        • 8.15.6.2.1. Metodo con Trasformazione Dati Laser
        • 8.15.6.2.2. Metodo senza Trasformazione Dati Laser
  • 8.16. Funzione di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser
    • 8.16.1. Composizione del Sistema di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser del Robot
    • 8.16.2. Configurazione Comunicazione Sensore Laser
    • 8.16.3. Funzione di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser
  • 8.17. Applicazione Testa Smerigliatrice con Controllo Forza DFC Daru
    • 8.17.1. Panoramica
      • 8.17.1.1. Descrizione Hardware
    • 8.17.2. Configurazione Funzione
      • 8.17.2.1. Configurazione Dispositivo Adattato
      • 8.17.2.2. Download Protocollo Aperto Periferiche
    • 8.17.3. Applicazione Programma LUA Testa Smerigliatrice DFC
      • 8.17.3.1. Aggiunta Istruzione Controllo Testa Smerigliatrice
      • 8.17.3.2. Aggiunta Istruzione Acquisizione Stato Testa Smerigliatrice
      • 8.17.3.3. Esempio Applicazione
  • 8.18. Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
    • 8.18.1. Panoramica
    • 8.18.2. Istruzioni per l’Uso
    • 8.18.3. Script Lua per la Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 8.18.3.1. Panoramica
      • 8.18.3.2. Istruzioni per la Scrittura di Script Lua per End-Effector
        • 8.18.3.2.1. Funzioni Registrate Lua C per Trasmissione e Ricezione Rs485
        • 8.18.3.2.2. Funzioni Registrate Lua C per Trasmissione e Feedback di Dati Non Periodici
        • 8.18.3.2.3. Funzione Registrata Lua C per Feedback di Dati Periodici
        • 8.18.3.2.4. Script Lua Scritto per la Testa di Moxibustione DIO Health Care come Esempio
• 9. Programmazione
  • 9.1. Introduzione
  • 9.2. Barra degli Strumenti
  • 9.3. Comandi del Programma
  • 9.4. Interfaccia Istruzioni Logiche
    • 9.4.1. Comando Ciclo
    • 9.4.2. Comando Decisione
    • 9.4.3. Comando Salto
    • 9.4.4. Comando Attesa
    • 9.4.5. Comando Pausa
    • 9.4.6. Comando Sottoprogramma
    • 9.4.7. Comando Variabili
  • 9.5. Interfaccia Istruzioni di Movimento
    • 9.5.1. Comando Punto a Punto (PTP)
      • 9.5.1.1. Movimento Relativo Punto a Punto
    • 9.5.2. Comando Lineare (LIN)
      • 9.5.2.1. Movimento Relativo Lineare
      • 9.5.2.2. Funzione di Gestione Sovraccarico Articolare Istruzione LIN
      • 9.5.2.3. Funzione Velocità Angolare Regolabile in Punti di Transizione Posizione Angolo Rivestimento
    • 9.5.3. Comando Arco (ARC)
    • 9.5.4. Comando Cerchio Completo (CIRCLE)
      • 9.5.4.1. Aggiunta Istruzione Cerchio
      • 9.5.4.2. Spostamento Traiettoria Cerchio
    • 9.5.5. Comando Spirale (SPIRAL)
    • 9.5.6. Comando Nuova Spirale (N-SPIRAL)
      • 9.5.6.1. Funzione Impostazione Velocità Costante per Ogni Giro della Spirale
        • 9.5.6.1.1. Panoramica
        • 9.5.6.1.2. Procedura Operativa
    • 9.5.7. Comando Spirale Orizzontale (H-SPIRAL)
    • 9.5.8. Comando Spline
    • 9.5.9. Comando Nuova Spline (N-SPLINE)
    • 9.5.10. Comando Oscillazione (WEAVE)
      • 9.5.10.1. Funzione Oscillazione a Zigzag Inclinato
    • 9.5.11. Comando Riproduzione Traiettoria (TPD)
      • 9.5.11.1. Funzione TPD di Insegnamento e Riproduzione di Traiettorie per Robot
        • 9.5.11.1.1. Panoramica
        • 9.5.11.1.2. Procedura Operativa
    • 9.5.12. Comando Spostamento Punto (OFFSET)
    • 9.5.13. Comando Servo
      • 9.5.13.1. Movimento Servo nello Spazio Cartesiano
      • 9.5.13.2. Movimento Servo nello Spazio dei Giunti
    • 9.5.14. Comando Traiettoria (TRAJECTORY)
    • 9.5.15. Comando TraiettoriaJ
    • 9.5.16. Comando DMP
    • 9.5.17. Comando trasformazione pezzo
    • 9.5.18. Comando trasformazione utensile
  • 9.6. Interfaccia istruzioni di controllo
    • 9.6.1. Comando I/O digitale
    • 9.6.2. Comando AI analogico
    • 9.6.3. Comando I/O virtuale
    • 9.6.4. Comando I/O esteso
    • 9.6.5. Comando DO movimento
    • 9.6.6. Comando AO movimento
    • 9.6.7. Comando sistema di coordinate
    • 9.6.8. Comando cambio modalità
    • 9.6.9. Comando livello collisione
    • 9.6.10. Comando accelerazione
  • 9.7. Interfaccia istruzioni periferiche
    • 9.7.1. Comando pinza
    • 9.7.2. Comando pistola a spruzzo
    • 9.7.3. Comando asse esterno
    • 9.7.4. Comando nastro trasportatore
    • 9.7.5. Comando apparecchiatura levigatura
  • 9.8. Interfaccia istruzioni saldatura
    • 9.8.1. Comando saldatura
    • 9.8.2. Comando saldatura a segmenti
      • 9.8.2.1. Aggiunta istruzione saldatura a segmenti
      • 9.8.2.2. Variazione orientamento traiettoria saldatura a segmenti
      • 9.8.2.3. Scenario reale saldatura a segmenti
    • 9.8.3. Comando tracciamento laser
      • 9.8.3.1. Funzione di Tracciamento a Punto Fisso del Sensore Laser
        • 9.8.3.1.1. Panoramica
        • 9.8.3.1.2. Processo Operativo di Tracciamento a Tempo Personalizzato
        • 9.8.3.1.3. Processo Operativo di Tracciamento Attivato da I/O
    • 9.8.4. Comando registrazione laser
    • 9.8.5. Comando ricerca posizione filo saldatura
    • 9.8.6. Comando tracciamento ad arco
      • 9.8.6.1. Istruzioni di Debug per Asse Esteso
        • 9.8.6.1.1. Panoramica
        • 9.8.6.1.2. Processo Operativo
    • 9.8.7. Composizione del Sistema di Tracciamento dell’Arco Robotico
      • 9.8.7.1. Modelli saldatore e impostazioni
      • 9.8.7.2. Modelli PLC e impostazioni
      • 9.8.7.3. Funzione tracciamento ad arco
    • 9.8.8. Comando regolazione orientamento
  • 9.9. Interfaccia istruzioni controllo forza
    • 9.9.1. Comando set controllo forza
      • 9.9.1.1. Funzione di Ottimizzazione dell’Inserimento Rotazionale a Controllo di Forza
        • 9.9.1.1.1. Panoramica
        • 9.9.1.1.2. Processo Operativo
    • 9.9.2. Comando registrazione coppia
  • 9.10. Interfaccia istruzioni visione
    • 9.10.1. Comando visione 3D
  • 9.11. Interfaccia istruzioni pallettizzazione
    • 9.11.1. Comando movimento matrice
  • 9.12. Interfaccia istruzioni comunicazione
    • 9.12.1. Comando Modbus
    • 9.12.2. Comando Xmlrpc
  • 9.13. Interfaccia istruzioni ausiliarie
    • 9.13.1. Comando thread ausiliario
    • 9.13.2. Comando chiamata funzione
    • 9.13.3. Comando tabella punti
  • 9.14. Verifica programma insegnamento non salvato
  • 9.15. Crittografia programma insegnamento
  • 9.16. Punti di insegnamento locali
  • 9.17. Backup programma corrente
  • 9.18. Comunicazione Modbus TCP
    • 9.18.1. ModbusTCP master
      • 9.18.1.1. Aggiunta master ModbusTCP
      • 9.18.1.2. Aggiunta registri master ModbusTCP
      • 9.18.1.3. Test comunicazione master ModbusTCP
    • 9.18.2. Scrittura programma master ModbusTCP
    • 9.18.3. ModbusTCP slave
      • 9.18.3.1. Configurazione parametri comunicazione slave ModbusTCP
      • 9.18.3.2. Test comunicazione slave ModbusTCP
      • 9.18.3.3. Scrittura programma slave ModbusTCP
      • 9.18.3.4. Feedback stato robot e controllo slave ModbusTCP
  • 9.19. Programmi in background robot
    • 9.19.1. Funzione programmi in background robot
      • 9.19.1.1. Salvataggio programma in background robot
      • 9.19.1.2. Gestione programma in background robot
    • 9.19.2. Utilizzo variabili utente robot
      • 9.19.2.1. Gestione variabili utente robot
      • 9.19.2.2. Utilizzo variabili utente robot
  • 9.20. Levigatura a forza costante orizzontale direzione XY
    • 9.20.1. Panoramica
    • 9.20.2. Flusso operativo funzione levigatura a forza costante orizzontale direzione XY
  • 9.21. Funzione evasione automatica punti singolari traiettoria
    • 9.21.1. Panoramica
    • 9.21.2. Flusso operativo funzione evasione automatica punti singolari traiettoria
  • 9.22. Funzione attraversamento punti singolari modalità automatica
    • 9.22.1. Panoramica
    • 9.22.2. Flusso operativo
    • 9.22.3. Tabella comparativa precisione-impatto
  • 9.23. Funzione pianificazione traiettoria in tempo reale con lookahead
    • 9.23.1. Panoramica
    • 9.23.2. Flusso operativo
  • 9.24. Funzione di tracciamento ad arco con ampiezza di oscillazione monotona graduale
    • 9.24.1. Introduzione
  • 9.25. Funzione di tracciamento ad arco con offset
    • 9.25.1. Tracciamento ad arco con offset tramite campionamento
    • 9.25.2. Tracciamento ad arco con offset percentuale
  • 9.26. Funzione di soglia di rilevamento collisione personalizzata
    • 9.26.1. Panoramica
    • 9.26.2. Descrizione impostazione funzione
      • 9.26.2.1. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento articolare
        • 9.26.2.1.1. Descrizione impostazione parametri
      • 9.26.2.2. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento TCP
        • 9.26.2.2.1. Descrizione impostazione parametri
      • 9.26.2.3. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento articolare e TCP
        • 9.26.2.3.1. Descrizione impostazione parametri
      • 9.26.2.4. Impostazioni consigliate per le soglie di rilevamento
        • 9.26.2.4.1. Soglie di rilevamento articolare
        • 9.26.2.4.2. Soglie di rilevamento TCP
  • 9.27. Funzionalità di ottimizzazione delle caratteristiche di velocità a T + blending smooth
    • 9.27.1. Panoramica
    • 9.27.2. Flusso operativo
      • 9.27.2.1. Blending PTP-PTP
        • 9.27.2.1.1. Metodo istruzioni Lua
        • 9.27.2.1.2. Metodo interruttore configurazione movimento
      • 9.27.2.2. Blending PTP-LIN
        • 9.27.2.2.1. Metodo istruzioni Lua
        • 9.27.2.2.2. Metodo interruttore configurazione movimento
      • 9.27.2.3. Blending PTP-LIN
        • 9.27.2.3.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.3.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.4. Blending PTP-ARC
        • 9.27.2.4.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.4.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.5. Blending PTP-CIRCLE
        • 9.27.2.5.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.5.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.6. Blending LIN-PTP
        • 9.27.2.6.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.6.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.7. Blending LIN-LIN
        • 9.27.2.7.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.7.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.8. Blending LIN-ARC
        • 9.27.2.8.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.8.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.9. Blending LIN-CIRCLE
        • 9.27.2.9.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.9.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.10. Blending ARC-PTP
        • 9.27.2.10.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.10.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.11. Blending ARC-LIN
        • 9.27.2.11.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.11.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.12. Blending ARC-ARC
        • 9.27.2.12.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.12.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.13. Blending ARC-CIRCLE
        • 9.27.2.13.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.13.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.14. Blending CIRCLE-PTP
        • 9.27.2.14.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.14.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.15. Blending CIRCLE-LIN
        • 9.27.2.15.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.15.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.16. Blending CIRCLE-ARC
        • 9.27.2.16.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.16.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.17. Blending CIRCLE-CIRCLE
        • 9.27.2.17.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.17.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.18. Blending del movimento asincrono dell’asse esteso
        • 9.27.2.18.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.18.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
      • 9.27.2.19. Blending del movimento sincrono dell’asse esteso
        • 9.27.2.19.1. Utilizzo del metodo con istruzioni Lua
        • 9.27.2.19.2. Utilizzo del metodo con interruttore di configurazione del movimento
  • 9.28. Funzione di inclinazione laterale dell’oscillazione
    • 9.28.1. Panoramica
    • 9.28.2. Flusso operativo
  • 9.29. Funzione di transizione graduale dei parametri di processo di saldatura (corrente, tensione, velocità di avanzamento lungo la saldatura)
    • 9.29.1. Panoramica
    • 9.29.2. Flusso di transizione graduale dei parametri di corrente e tensione
      • 9.29.2.1. Transizione graduale della corrente
      • 9.29.2.2. Transizione graduale della tensione
    • 9.29.3. Flusso di transizione graduale del parametro di velocità di avanzamento
    • 9.29.4. Funzione di Gradazione del Tempo di Sosta dell’Oscillazione
      • 9.29.4.1. Panoramica
      • 9.29.4.2. Procedura Operativa
    • 9.29.5. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso
      • 9.29.5.1. Panoramica
      • 9.29.5.2. Procedura Operativa
    • 9.29.6. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso con Laser
      • 9.29.6.1. Panoramica
      • 9.29.6.2. Procedura Operativa per Laser + Oscillazione a Punto Fisso
      • 9.29.6.3. Procedura Operativa per Laser + Asse di Estensione + Oscillazione a Punto Fisso
  • 9.30. Comunicazione ModbusRTU del robot
    • 9.30.1. Panoramica
    • 9.30.2. Istruzioni operative relative al Master ModbusRTU del robot
      • 9.30.2.1. Aggiunta di un Master ModbusRTU
      • 9.30.2.2. Aggiunta di registri al master ModbusRTU
      • 9.30.2.3. Test di comunicazione del master ModbusRTU
        • 9.30.2.3.1. Test di lettura dei registri del master
        • 9.30.2.3.2. Test di scrittura dei registri del master
      • 9.30.2.4. Scrittura del programma per il master ModbusRTU
        • 9.30.2.4.1. Scrittura di un coil singolo
        • 9.30.2.4.2. Scrittura di più coil
        • 9.30.2.4.3. Lettura di coil e input discreti
        • 9.30.2.4.4. Lettura di registri holding e input
    • 9.30.3. Istruzioni operative relative allo Slave ModbusRTU del robot
      • 9.30.3.1. Configurazione dei parametri di comunicazione dello slave ModbusRTU
      • 9.30.3.2. Test di comunicazione dello slave ModbusRTU
        • 9.30.3.2.1. Input digitali generali (coil)
        • 9.30.3.2.2. Output digitali generali (input discreti)
        • 9.30.3.2.3. Input analogici (registri holding)
        • 9.30.3.2.4. Output analogici (registri input)
      • 9.30.3.3. Scrittura del programma per lo slave ModbusRTU
        • 9.30.3.3.1. Scrittura di un singolo output digitale DO (input discreto)
        • 9.30.3.3.2. Scrittura di più output digitali DO (input discreti)
        • 9.30.3.3.3. Lettura di un singolo output digitale DO (input discreto)
        • 9.30.3.3.4. Lettura di più output digitali DO (input discreti)
        • 9.30.3.3.5. Lettura dell’input digitale DI (coil)
        • 9.30.3.3.6. Operazioni di lettura/scrittura per output analogici AO (registri input) e input analogici AI (registri holding)
        • 9.30.3.3.7. Attesa dell’input digitale
        • 9.30.3.3.8. Attesa dell’input analogico
      • 9.30.3.4. Feedback dello stato e controllo del robot tramite slave ModbusRTU
  • 9.31. Protezione basata sulla funzione di adattamento dell’orientamento del sensore di forza a sei assi
    • 9.31.1. Panoramica
    • 9.31.2. Flusso operativo
  • 9.32. Funzionalità dell’interfaccia di comunicazione Socket
    • 9.32.1. Configurazione Socket
      • 9.32.1.1. Impostazione dei parametri di comunicazione
      • 9.32.1.2. Meccanismo di rilevamento heartbeat
      • 9.32.1.3. Meccanismo di riconnessione in caso di interruzione
      • 9.32.1.4. Analisi del protocollo personalizzato
    • 9.32.2. Connessione Socket
      • 9.32.2.1. Visualizzazione dello stato di connessione nell’interfaccia
      • 9.32.2.2. Modulo istruzioni di connessione
    • 9.32.3. Comunicazione Socket
      • 9.32.3.1. Test di comunicazione
      • 9.32.3.2. Modulo istruzioni di comunicazione
  • 9.33. Funzione di controllo dell’impedenza durante il movimento del robot
    • 9.33.1. Panoramica
    • 9.33.2. Funzione di controllo dell’impedenza
      • 9.33.2.1. Impostazione del controllo dell’impedenza nello spazio cartesiano e attivazione/disattivazione della funzione
      • 9.33.2.2. Impostazione del Controllo di Impedanza nello Spazio dei Giunti e Avvio/Arresto della Funzione
  • 9.34. Funzione di saldatura oscillante personalizzata
    • 9.34.1. Panoramica
    • 9.34.2. Flusso operativo per la funzione di saldatura oscillante personalizzata
  • 9.35. Configurazione dei punti di insegnamento
    • 9.35.1. Aggiornamento automatico del programma Lua con registrazione punti dell’estremità
      • 9.35.1.1. Configurazione della funzionalità di registrazione punti dell’estremità
      • 9.35.1.2. Aggiornamento automatico del programma Lua con registrazione punti tramite pulsante dell’estremità
      • 9.35.1.3. Esempio di utilizzo della funzionalità
  • 9.36. Configurazione del programma principale
  • 9.37. Saldatura a linee intersecanti con asse esteso del robot
    • 9.37.1. Composizione del sistema
    • 9.37.2. Configurazione della comunicazione per l’asse esteso
    • 9.37.3. Configurazione della connessione della saldatrice
    • 9.37.4. Calibrazione del sistema di coordinate dell’utensile
    • 9.37.5. Funzione di saldatura a linee intersecanti
      • 9.37.5.1. Calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 9.37.5.2. Saldatura della traiettoria a linee intersecanti
        • 9.37.5.2.1. Metodo senza posizionatore
        • 9.37.5.2.2. Metodo con posizionatore a due gradi di libertà a L
• 10. Programmazione grafica
  • 10.1. Introduzione
  • 10.2. Comandi grafici di tipo logico
    • 10.2.1. Istruzione If/Else
    • 10.2.2. Istruzione While
    • 10.2.3. Istruzione di salto (Jump)
  • 10.3. Comandi grafici per variabili
    • 10.3.1. Istruzione variabile
  • 10.4. Comandi grafici per funzioni
    • 10.4.1. Istruzione metodo funzione
  • 10.5. Comandi grafici di movimento
    • 10.5.1. Istruzione Punto-a-Punto (PTP)
    • 10.5.2. Istruzione Lineare (LIN)
    • 10.5.3. Istruzione Lineare (con velocità angolare regolabile nei punti di transizione)
    • 10.5.4. Istruzione Lineare (seamPos)
    • 10.5.5. Istruzione Arco (ARC)
    • 10.5.6. Istruzione Cerchio completo
    • 10.5.7. Istruzione Spirale
    • 10.5.8. Nuova istruzione Spirale
    • 10.5.9. Istruzione Spirale orizzontale (H-Spiral)
    • 10.5.10. Istruzione Spline
    • 10.5.11. Nuova istruzione Spline
    • 10.5.12. Istruzione Oscillazione
    • 10.5.13. Istruzione Offset punto
    • 10.5.14. Istruzione Servo
    • 10.5.15. Istruzione Traiettoria
    • 10.5.16. Istruzione Traiettoria J
    • 10.5.17. Istruzione Riproduzione traiettoria
    • 10.5.18. Istruzione DMP
    • 10.5.19. Istruzione Cambio strumento
    • 10.5.20. Istruzione Cambio pezzo
  • 10.6. Comandi grafici di controllo
    • 10.6.1. Istruzione Attesa
    • 10.6.2. Istruzione Cambio modalità
    • 10.6.3. Istruzione Pausa
    • 10.6.4. Istruzioni Sistema di coordinate
    • 10.6.5. Istruzioni I/O analogici
    • 10.6.6. Istruzioni I/O digitali
    • 10.6.7. Istruzioni DO in movimento
    • 10.6.8. Istruzioni AO in movimento
    • 10.6.9. Istruzione Livello collisione
    • 10.6.10. Istruzione Accelerazione
  • 10.7. Comandi grafici per periferiche
    • 10.7.1. Istruzioni Pinza
    • 10.7.2. Istruzioni Pistola a spruzzo
    • 10.7.3. Istruzioni Asse esterno (Controllore + PLC)
    • 10.7.4. Istruzioni Asse esterno (Controllore + Drive servo)
    • 10.7.5. Istruzioni Nastro trasportatore
    • 10.7.6. Istruzioni Levigatura
  • 10.8. Comandi grafici per saldatura
    • 10.8.1. Istruzione Saldatura intermittente
    • 10.8.2. Istruzioni Saldatura
    • 10.8.3. Istruzioni Tracking laser
    • 10.8.4. Istruzioni Registrazione laser
    • 10.8.5. Istruzioni Ricerca posizione filo
    • 10.8.6. Istruzioni Tracking ad arco
    • 10.8.7. Istruzioni Regolazione assetto
  • 10.9. Comandi grafici per controllo di forza
    • 10.9.1. Istruzioni Controllo forza
    • 10.9.2. Istruzioni Registrazione coppia
  • 10.10. Comandi grafici per comunicazione
    • 10.10.1. Istruzioni Modbus
  • 10.11. Comandi grafici avanzati
    • 10.11.1. Istruzione Blocco pieghevole
    • 10.11.2. Istruzione Chiamata sottoprogramma
    • 10.11.3. Istruzione Thread ausiliario
    • 10.11.4. Istruzione Tabella punti
    • 10.11.5. Istruzione Inseguimento fuoco
  • 10.12. Esempi di utilizzo
    • 10.12.1. Modularizzazione blocchi grafici
    • 10.12.2. Sovrascrittura con nome identico
    • 10.12.3. Verifica salvataggio non effettuato
• 11. Programming con Grafi a Nodi
  • 11.1. Informazioni di Base
    • 11.1.1. Introduzione al Sistema
    • 11.1.2. Barra degli Strumenti
  • 11.2. Operazioni sul Grafo a Nodi
    • 11.2.1. Programma a Nodi
  • 11.3. Istruzione If/Else
  • 11.4. Istruzione While
  • 11.5. Istruzione di Salto
  • 11.6. Istruzione di Attesa
  • 11.7. Istruzione di Pausa
  • 11.8. Istruzione Chiamata Sottoprogramma
  • 11.9. Istruzione Imposta Variabile di Sistema
  • 11.10. Istruzione Punto a Punto (PTP)
  • 11.11. Istruzione Lineare (LIN)
  • 11.12. Istruzione Lineare (seamPos)
  • 11.13. Istruzione Arco
  • 11.14. Istruzione Cerchio Completo
  • 11.15. Istruzione Spirale
  • 11.16. Istruzione Nuova Spirale
  • 11.17. Istruzione Spirale Orizzontale
  • 11.18. Istruzione Spline
  • 11.19. Istruzione Nuova Spline
  • 11.20. Istruzione Oscillazione
  • 11.21. Istruzione Riproduci Traiettoria
  • 11.22. Istruzione Offset Punto
  • 11.23. Istruzione Servo
  • 11.24. Istruzione Traiettoria
  • 11.25. Istruzione Traiettoria J
  • 11.26. Istruzione DMP
  • 11.27. Istruzione Trasformazione Pezzo
  • 11.28. Istruzione Trasformazione Utensile
  • 11.29. Nodo Istruzione I/O Digitale
  • 11.30. Comando I/O Analogico
  • 11.31. Nodo Comando I/O Virtuale
  • 11.32. Nodo Comando I/O Esteso
  • 11.33. Comando DO Movimento
  • 11.34. Comando Sistema di Coordinate
  • 11.35. Comando Cambio Modalità
  • 11.36. Comando Livello Collisione
  • 11.37. Comando Accelerazione
  • 11.38. Istruzione Pinza
  • 11.39. Istruzione Pistola a Spruzzo
  • 11.40. Istruzione Asse Esteso (Controller + PLC)
  • 11.41. Istruzione Asse Esteso (Controller + Azionamento Servo)
  • 11.42. Istruzione Nastro Trasportatore
  • 11.43. Istruzione Smerigliatura
  • 11.44. Istruzione Saldatura
• 12. Punti di Insegnamento
• 13. Stato dell’informazione
  • 13.1. Registro di sistema
  • 13.2. Interrogazione dello stato
    • 13.2.1. Utilizzo delle funzioni
    • 13.2.2. Esportazione del grafico
    • 13.2.3. Visualizzazione dei dati
    • 13.2.4. Filtro dei dati
• 14. Applicazioni Strumento
  • 14.1. Imballaggio Robot
  • 14.2. Backup dei Dati
    • 14.2.1. Funzione di Verifica Integrità Pacchetto Backup
      • 14.2.1.1. Funzione di Verifica MD5 Pacchetto Backup
      • 14.2.1.2. Funzione di Verifica Parametri Chiave Pacchetto Backup
      • 14.2.1.3. Funzione di Rollback per Fallimento/Interruzione di Alimentazione Anomala
  • 14.3. Registrazione Dati 10s
  • 14.4. LED Terminale
  • 14.5. Blocco Trascinamento
    • 14.5.1. Protezione Anticollisione Attiva anche in Trascinamento con Sensore di Forza
      • 14.5.1.1. Panoramica
      • 14.5.1.2. Protezione Anticollisione
      • 14.5.1.3. Calibrazione Parametri Sensori di Coppia sugli Snodi
        • 14.5.1.3.1. Panoramica
        • 14.5.1.3.2. Calibrazione Parametri
      • 14.5.1.4. Stima della Forza Esterna e Compensazione della Coppia Basate su Osservatore di Momento
        • 14.5.1.4.1. Panoramica
        • 14.5.1.4.2. Procedura Operativa
      • 14.5.1.5. Funzione di Ottimizzazione Assistita del Trascinamento Basata su Sensori di Coppia Articolare
        • 14.5.1.5.1. Panoramica
        • 14.5.1.5.2. Funzione di Ottimizzazione Assistita del Trascinamento Basata su Sensori di Coppia Articolare
          • 14.5.1.5.2.1. Calibrazione del Punto Zero e Calibrazione della Sensibilità
        • 14.5.1.5.3. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Uno
        • 14.5.1.5.4. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Due
        • 14.5.1.5.5. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Tre
  • 14.6. Generazione Punto di Intersezione (Movimento con Presa Laser)
    • 14.6.1. Procedura Operativa per il Movimento con Presa Laser
    • 14.6.2. Calcolo Punto di Intersezione con Tre o Quattro Punti
      • 14.6.2.1. Calcolo Punto di Intersezione tramite Interfaccia
        • 14.6.2.1.1. Tre Punti – Calcolo Intersezione
        • 14.6.2.1.2. Quattro Punti – Calcolo Intersezione
      • 14.6.2.2. Calcolo Punto di Intersezione tramite Script Lua
        • 14.6.2.2.1. Tre Punti – Movimento con Ricerca
        • 14.6.2.2.2. Quattro Punti – Movimento con Ricerca
  • 14.7. Protocollo Periferiche
  • 14.8. Funzione di Conversione da Codice G a Traiettoria Robot
    • 14.8.1. Panoramica Funzione
    • 14.8.2. Procedura Operativa
• 15. Pacchetti di Processo
  • 15.1. Libreria Esperta di Saldatura
    • 15.1.1. Saldatura Lineare
    • 15.1.2. Saldatura ad Arco
    • 15.1.3. Saldatura Multistrato Multi-Passata
    • 15.1.4. Regolazione della Postura
      • 15.1.4.1. Passaggi Configurazione Adattamento Postura
      • 15.1.4.2. Programma di Insegnamento Saldatura con Adattamento Postura, Asse Esteso e Tracciamento Laser
  • 15.2. Configurazione Sistema Pallettizzazione
    • 15.2.1. Passaggi Configurazione Sistema Pallettizzazione
  • 15.3. Tracciamento Nastro Trasportatore
    • 15.3.1. Passaggi Configurazione Tracciamento Nastro Trasportatore
    • 15.3.2. Programma di Insegnamento Tracciamento Nastro Trasportatore
    • 15.3.3. Composizione del Sistema di Tracciamento Nastro Trasportatore Robot
      • 15.3.3.1. Metodo di Connessione Comunicazione Dati Encoder Nastro Trasportatore
      • 15.3.3.2. Configurazione Nastro Trasportatore
      • 15.3.3.3. Configurazione Sistema Coordinate Tracciamento
      • 15.3.3.4. Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
      • 15.3.3.5. Introduzione Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
      • 15.3.3.6. Insegnamento Programma Movimento di Inseguimento
  • 15.4. Funzione di Ottimizzazione dell’Istruzione di Movimento a Matrice
    • 15.4.1. Panoramica
    • 15.4.2. Configurazione della Ricetta di Movimento a Matrice
    • 15.4.3. Aggiunta dell’Istruzione di Movimento a Matrice
• 16. Impostazioni di Sistema
  • 16.1. Impostazioni Generali
    • 16.1.1. Impostazioni di Rete
      • 16.1.1.1. Operazione Senza Login
        • 16.1.1.1.1. Panoramica Funzionale
        • 16.1.1.1.2. Istruzioni per l’Uso
    • 16.1.2. Calibrazione Touchscreen Insegnatore
    • 16.1.3. Configurazione PC Periferico
    • 16.1.4. Lingua di Sistema
      • 16.1.4.1. Importazione Lingua
      • 16.1.4.2. Esportazione Lingua
      • 16.1.4.3. Applicazione Lingua
      • 16.1.4.4. Ripristino Modalità Sicurezza
    • 16.1.5. Dati di Guasto
    • 16.1.6. Timeout Disconnessione
    • 16.1.7. Impostazioni di Sistema
  • 16.2. Impostazioni Account
    • 16.2.1. Gestione Utenti
    • 16.2.2. Gestione Permessi
    • 16.2.3. Importa/Esporta
  • 16.3. Informazioni
    • 16.3.1. Aggiornamento Software
      • 16.3.1.1. Preparazione
      • 16.3.1.2. Note
        • 16.3.1.2.1. Procedura
  • 16.4. Informazioni Personalizzate
    • 16.4.1. Modello Robotico
    • 16.4.2. Configurazione Intervallo Parametri
    • 16.4.3. Tempo di Utilizzo Consentito
  • 16.5. Configurazione Modello Robotico
• 17. Insegnatore
  • 17.1. Abilitazione dell’Insegnatore
  • 17.2. Impostazione Multilingua dell’Insegnatore
    • 17.2.1. Cambio della Tastiera
    • 17.2.2. Lingua dell’Insegnatore e di webApp Non Corrispondente
  • 17.3. Funzione di Reset IP del Controller e del Teach Pendant Fisico
    • 17.3.1. Panoramica della Funzione
    • 17.3.2. Reset IP tramite Interfaccia Webrecovery
    • 17.3.3. Reset IP Personalizzato tramite Tasto F1 del Teach Pendant Fisico
    • 17.3.4. Reset IP tramite Combinazione Tasti F2 e F4 del Teach Pendant Fisico
  • 17.4. Funzione di Personalizzazione Tasti Teach Pendant
    • 17.4.1. Panoramica della Funzione
    • 17.4.2. Istruzioni Operative
      • 17.4.2.1. Configurazione Funzione
      • 17.4.2.2. Chiave Personalizzata Impostata su Trascinamento
      • 17.4.2.3. Personalizzazione Funzione Tasti F1-F4
• 18. Istruzioni Slave per Protocollo Personalizzato
  • 18.1. Panoramica
  • 18.2. Configurazione dell’Ambiente
    • 18.2.1. Setup Hardware Scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10
    • 18.2.2. Setup Hardware Scheda FRJ-PCIeN
      • 18.2.2.1. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
      • 18.2.2.2. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10
    • 18.2.3. Setup Software
    • 18.2.4. Setup Ambiente PLC
      • 18.2.4.1. Siemens Profinet
      • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
      • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
    • 18.2.5. Configurazione HMI (Simulazione CC-Link IEF Basic)
    • 18.2.6. Configurazione HMI (Simulazione Profinet)
  • 18.3. Spiegazioni sulle Operazioni Relative alla Modalità Slave del Robot
    • 18.3.1. Caricamento Modalità Slave
  • 18.4. Aggiornamento del firmware della scheda e configurazione del ciclo di comunicazione
    • 18.4.1. Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
    • 18.4.2. Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20
  • 18.5. Appendice
    • 18.5.1. Lista Istruzioni
• 19. Appendice
  • 19.1. Appendice 1: Codici di errore del controllore di movimento e relative procedure
  • 19.2. Appendice 2: Tabella codici guasto azionamenti servo
  • 19.3. Appendice 3: Aggiornamento scheda terminale tramite RS485
  • 19.4. Appendice 4: Aggiornamento armadio di controllo tramite RS485
  • 19.5. Appendice 5: Elenco ricambi e componenti soggetti a usura
• 20. Terminologia

Note sulla versione

• Versione V3.9.6
• Versione V3.9.5
• Versione V3.9.4
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• Versione V3.9.1
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