Robot collaborativi
Matrice del prodotto
Avvio rapido
- 1. Installazione del robot e accensione
- 2. Accesso al WebApp
- 3. Impostazioni Parametri del Robot
- 4. Insegnamento manuale del robot
- 5. Programmazione Rapida del Robot
Manuale utente
- 1. Introduzione
- 2. Introduzione al Robot
- 3. Installazione Hardware
- 3.1. Avvertenze di Sicurezza
- 3.1.1. Introduzione
- 3.1.2. Sicurezza del Personale
- 3.1.3. Identificazione dei Pericoli
- 3.1.4. Informazioni sulla Targhetta
- 3.1.5. Validità e Responsabilità
- 3.1.6. Responsabilità Limitata
- 3.1.7. Simboli di Avvertenza in Questo Manuale
- 3.1.8. Valutazione Prima dell’Uso
- 3.1.9. Arresto di Emergenza
- 3.1.10. Movimento Senza Alimentazione
- 3.2. Trasporto dell’Attrezzatura
- 3.3. Manutenzione, Ispezione, Smaltimento
- 3.3.1. Manutenzione
- 3.3.2. Manuale di Ispezione
- 3.3.3. Spiegazione degli Ingressi/Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.1. Precauzioni per la Modifica delle Funzioni degli I/O Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.2. Spiegazione degli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.2.1. Riepilogo degli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.2.2. Tipi di Ingresso Supportati dagli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.2.3. Diagramma di Cablaggio Ingressi Digitali Unità di Controllo
- 3.3.3.2.4. Impostazioni Software Relative agli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.3. Spiegazione delle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.3.1. Riepilogo delle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.3.2. Tipi di Uscita Supportati dalle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.3.3. Diagramma di Cablaggio Uscite Digitali Unità di Controllo
- 3.3.3.3.4. Impostazioni Software Relative alle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
- 3.3.3.4. Piano di Manutenzione e Controllo
- 3.3.4. Smaltimento
- 3.4. Specifiche di Installazione
- 3.4.1. Installazione del Braccio del Robot
- 3.4.1.1. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
- 3.4.1.2. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modello FR5
- 3.4.1.3. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR10, FR16
- 3.4.1.4. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR20, FR30, FR30L
- 3.4.2. Installazione dell’Utensile Terminale
- 3.4.3. Ambiente di Installazione
- 3.4.4. Capacità di Carico del Pavimento
- 3.4.5. Curve di Carico per Tutti i Modelli
- 3.4.5.1. Panoramica
- 3.4.5.2. Descrizione dei Parametri
- 3.4.5.2.1. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3
- 3.4.5.2.2. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-WMS
- 3.4.5.2.3. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-WML
- 3.4.5.2.4. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR3-C
- 3.4.5.2.5. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR5
- 3.4.5.2.6. Curva di Carico Robot Collaborativo Modello FR5-WML
- 3.4.5.2.7. Curva di Carico del Robot Collaborativo Modello FR5-C
- 3.4.5.2.8. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR10
- 3.4.5.2.9. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR16
- 3.4.5.2.10. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR20
- 3.4.5.2.11. Curva di Carico per Robot Collaborativo Modello FR30
- 3.4.1. Installazione del Braccio del Robot
- 3.5. Connessioni di Controllo
- 3.5.1. Interfacce del Controller
- 3.5.2. Pannello I/O del Controller
- 3.5.3. Gruppo Interfacce di Rete RJ45
- 3.5.4. Scheda Terminale
- 3.5.5. Spiegazione della Messa a Terra
- 3.5.6. Specifiche Generali per Tutti gli I/O Digitali
- 3.5.7. I/O di Sicurezza
- 3.5.8. I/O Digitali Generali
- 3.5.9. Ingresso Digitale da un Pulsante
- 3.5.10. Interazione con Altri Dispositivi o PLC
- 3.5.11. I/O Analogici
- 3.5.12. Modulo Opzionale FR3MT&3C
- 3.6. Teach Pendant e LED Terminale
- 3.1. Avvertenze di Sicurezza
- 4. Avvio Rapido del Robot
- 5. Funzionalità di base del software del teach pendant
- 6. Base
- 6.1. Installazione
- 6.2. Sistemi di coordinate
- 6.3. Carico
- 6.4. Giunti
- 6.4.1. Limiti soft
- 6.4.2. Livello di collisione
- 6.4.3. Compensazione dell’attrito
- 6.4.4. Funzione di regolazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
- 6.4.5. Compensazione della forza di trascinamento
- 6.5. Configurazione I/O
- 6.6. Origine lavoro
- 6.7. Funzione di Calibrazione Automatica TCP con Sensore Fotoelettrico
- 6.8. Calibrazione TCP basata su Utensile a Piastra
- 6.9. Funzione di Tracciamento Arco con Feedback Analogico dal Pannello di Controllo
- 6.10. Rilevamento Collisioni per Guida a Crea Diritta
- 6.11. Azzeramento Sensore di Forza con Carico e Parametri di Ammettenza per Adattamento Posizionale Aperto
- 7. Sicurezza
- 7.1. Arresto di Sicurezza
- 7.2. Velocità di Sicurezza
- 7.3. Sicurezza I/O
- 7.4. Arresto di Emergenza
- 7.5. Arresto Protettivo
- 7.6. Configurazione Zona di Interferenza
- 7.6.1. Funzione di callback di sicurezza per l’ingresso in interferenza asse con trascinamento assistito da sensore di forza
- 7.6.2. Funzione Interferenza Cubo
- 7.7. Modalità Ridotta
- 7.8. Parete di Sicurezza
- 7.9. Programma in Background di Sicurezza
- 7.10. Limitazione Direzione Utensile (utilizzabile solo nel sistema LA)
- 7.11. Limiti del Robot (utilizzabile solo nel sistema LA)
- 7.12. Rilevamento Potenza (utilizzabile solo nel sistema QX)
- 7.13. Configurazione Movimento
- 8. Periferiche
- 8.1. Protocollo Aperto Personalizzato Lua per l’Estremità
- 8.2. Pinza
- 8.3. Sensore di Forza
- 8.3.1. Dispositivi già adattati
- 8.3.2. Protocollo Lua Terminale per Sensore di Forza
- 8.3.3. Protocollo Lua End per Saldatrice (Welding Handle)
- 8.3.4. Identificazione carico sensore
- 8.3.5. Trascinamento assistito da sensore di forza
- 8.3.6. Rilevamento collisione sensore forza/coppia
- 8.3.7. Movimento controllato dalla forza sensore forza/coppia
- 8.3.8. Inserimento a spirale sensore forza/coppia
- 8.3.9. Inserimento rotazionale sensore forza/coppia
- 8.3.10. Inserimento lineare sensore forza/coppia
- 8.3.11. Posizionamento superficie sensore forza/coppia
- 8.3.12. Posizionamento centrale sensore forza/coppia
- 8.3.13. Protocollo aperto personalizzato
- 8.4. Maniglia di Saldatura
- 8.5. Pistola a Spruzzo
- 8.6. Saldatrice
- 8.6.1. Installazione torcia di saldatura
- 8.6.2. Configurazione parametri saldatrice
- 8.6.3. Scrittura programma saldatura
- 8.6.4. Interruzione e ripristino saldatura
- 8.6.5. Adattamento della Comunicazione del Robot con la Saldatrice Laser
- 8.6.6. Appendice 1: Protocollo di comunicazione UDP del robot
- 8.6.7. Protocollo di comunicazione digitale (Modbus TCP)
- 8.6.7.1. Configurazione protocollo
- 8.6.7.2. Protocollo aperto saldatrice
- 8.6.7.2.1. Esempio protocollo aperto saldatrice
- 8.6.7.2.2. Analisi del protocollo aperto per saldatrici
- 8.6.7.2.3. Caricamento e upload del protocollo aperto per saldatrici
- 8.6.7.2.4. Regolazione saldatrice
- 8.6.7.2.5. Scrittura programma di saldatura
- 8.6.7.2.6. Scaricamento protocollo aperto per saldatrici
- 8.7. Configurazione assi estesi
- 8.7.1. Sistema di coordinate assi estesi
- 8.7.2. Controller + PLC (comunicazione UDP)
- 8.7.3. Test carrello a due gradi di libertà
- 8.7.4. Controller + azionamenti servo (comunicazione 485)
- 8.8. Sensore Laser a Linea
- 8.8.1. Cablaggio Hardware
- 8.8.2. Configurazione Sensore
- 8.8.3. Taratura Sensore
- 8.8.4. Applicazione Sensore Laser
- 8.8.5. Adattamento del Sensore Laser al Protocollo Aperto Periferiche Controller
- 8.9. Smerigliatura
- 8.10. Sensore Ausiliario
- 8.11. Dispositivo Combinato (Combinazione SmartTool + Sensore di Forza)
- 8.12. Ventosa a Matrice
- 8.12.1. Panoramica
- 8.12.2. Configurazione Funzione
- 8.12.3. Applicazione Programma LUA Ventosa a Matrice
- 8.13. Pacchetto Funzionalità CNC basato su FOCAS (utilizzabile solo su sistema Linux)
- 8.14. Configurazione Parete Virtuale basata su Sensore di Forza
- 8.15. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
- 8.15.1. Composizione del Sistema di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso del Robot
- 8.15.2. Configurazione Comunicazione Asse Esteso
- 8.15.3. Configurazione Connessione Sensore Laser di Tracciamento Cordoni
- 8.15.4. Configurazione Connessione Saldatrice
- 8.15.5. Taratura Sistema Coordinate Strumento e Sistema Coordinate Sensore Laser
- 8.15.6. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
- 8.16. Funzione di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser
- 8.17. Applicazione Testa Smerigliatrice con Controllo Forza DFC Daru
- 8.18. Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 8.18.1. Panoramica
- 8.18.2. Istruzioni per l’Uso
- 8.18.3. Script Lua per la Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 8.18.3.1. Panoramica
- 8.18.3.2. Istruzioni per la Scrittura di Script Lua per End-Effector
- 8.18.3.2.1. Funzioni Registrate Lua C per Trasmissione e Ricezione Rs485
- 8.18.3.2.2. Funzioni Registrate Lua C per Trasmissione e Feedback di Dati Non Periodici
- 8.18.3.2.3. Funzione Registrata Lua C per Feedback di Dati Periodici
- 8.18.3.2.4. Script Lua Scritto per la Testa di Moxibustione DIO Health Care come Esempio
- 9. Programmazione
- 9.1. Introduzione
- 9.2. Barra degli Strumenti
- 9.3. Comandi del Programma
- 9.4. Interfaccia Istruzioni Logiche
- 9.5. Interfaccia Istruzioni di Movimento
- 9.5.1. Comando Punto a Punto (PTP)
- 9.5.2. Comando Lineare (LIN)
- 9.5.3. Comando Arco (ARC)
- 9.5.4. Comando Cerchio Completo (CIRCLE)
- 9.5.5. Comando Spirale (SPIRAL)
- 9.5.6. Comando Nuova Spirale (N-SPIRAL)
- 9.5.7. Comando Spirale Orizzontale (H-SPIRAL)
- 9.5.8. Comando Spline
- 9.5.9. Comando Nuova Spline (N-SPLINE)
- 9.5.10. Comando Oscillazione (WEAVE)
- 9.5.11. Comando Riproduzione Traiettoria (TPD)
- 9.5.12. Comando Spostamento Punto (OFFSET)
- 9.5.13. Comando Servo
- 9.5.14. Comando Traiettoria (TRAJECTORY)
- 9.5.15. Comando TraiettoriaJ
- 9.5.16. Comando DMP
- 9.5.17. Comando trasformazione pezzo
- 9.5.18. Comando trasformazione utensile
- 9.6. Interfaccia istruzioni di controllo
- 9.7. Interfaccia istruzioni periferiche
- 9.8. Interfaccia istruzioni saldatura
- 9.8.1. Comando saldatura
- 9.8.2. Comando saldatura a segmenti
- 9.8.3. Comando tracciamento laser
- 9.8.4. Comando registrazione laser
- 9.8.5. Comando ricerca posizione filo saldatura
- 9.8.6. Comando tracciamento ad arco
- 9.8.7. Composizione del Sistema di Tracciamento dell’Arco Robotico
- 9.8.8. Comando regolazione orientamento
- 9.9. Interfaccia istruzioni controllo forza
- 9.10. Interfaccia istruzioni visione
- 9.11. Interfaccia istruzioni pallettizzazione
- 9.12. Interfaccia istruzioni comunicazione
- 9.13. Interfaccia istruzioni ausiliarie
- 9.14. Verifica programma insegnamento non salvato
- 9.15. Crittografia programma insegnamento
- 9.16. Punti di insegnamento locali
- 9.17. Backup programma corrente
- 9.18. Comunicazione Modbus TCP
- 9.19. Programmi in background robot
- 9.20. Levigatura a forza costante orizzontale direzione XY
- 9.21. Funzione evasione automatica punti singolari traiettoria
- 9.22. Funzione attraversamento punti singolari modalità automatica
- 9.23. Funzione pianificazione traiettoria in tempo reale con lookahead
- 9.24. Funzione di tracciamento ad arco con ampiezza di oscillazione monotona graduale
- 9.25. Funzione di tracciamento ad arco con offset
- 9.26. Funzione di soglia di rilevamento collisione personalizzata
- 9.26.1. Panoramica
- 9.26.2. Descrizione impostazione funzione
- 9.27. Funzionalità di ottimizzazione delle caratteristiche di velocità a T + blending smooth
- 9.27.1. Panoramica
- 9.27.2. Flusso operativo
- 9.27.2.1. Blending PTP-PTP
- 9.27.2.2. Blending PTP-LIN
- 9.27.2.3. Blending PTP-LIN
- 9.27.2.4. Blending PTP-ARC
- 9.27.2.5. Blending PTP-CIRCLE
- 9.27.2.6. Blending LIN-PTP
- 9.27.2.7. Blending LIN-LIN
- 9.27.2.8. Blending LIN-ARC
- 9.27.2.9. Blending LIN-CIRCLE
- 9.27.2.10. Blending ARC-PTP
- 9.27.2.11. Blending ARC-LIN
- 9.27.2.12. Blending ARC-ARC
- 9.27.2.13. Blending ARC-CIRCLE
- 9.27.2.14. Blending CIRCLE-PTP
- 9.27.2.15. Blending CIRCLE-LIN
- 9.27.2.16. Blending CIRCLE-ARC
- 9.27.2.17. Blending CIRCLE-CIRCLE
- 9.27.2.18. Blending del movimento asincrono dell’asse esteso
- 9.27.2.19. Blending del movimento sincrono dell’asse esteso
- 9.28. Funzione di inclinazione laterale dell’oscillazione
- 9.29. Funzione di transizione graduale dei parametri di processo di saldatura (corrente, tensione, velocità di avanzamento lungo la saldatura)
- 9.29.1. Panoramica
- 9.29.2. Flusso di transizione graduale dei parametri di corrente e tensione
- 9.29.3. Flusso di transizione graduale del parametro di velocità di avanzamento
- 9.29.4. Funzione di Gradazione del Tempo di Sosta dell’Oscillazione
- 9.29.5. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso
- 9.29.6. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso con Laser
- 9.30. Comunicazione ModbusRTU del robot
- 9.30.1. Panoramica
- 9.30.2. Istruzioni operative relative al Master ModbusRTU del robot
- 9.30.3. Istruzioni operative relative allo Slave ModbusRTU del robot
- 9.30.3.1. Configurazione dei parametri di comunicazione dello slave ModbusRTU
- 9.30.3.2. Test di comunicazione dello slave ModbusRTU
- 9.30.3.3. Scrittura del programma per lo slave ModbusRTU
- 9.30.3.3.1. Scrittura di un singolo output digitale DO (input discreto)
- 9.30.3.3.2. Scrittura di più output digitali DO (input discreti)
- 9.30.3.3.3. Lettura di un singolo output digitale DO (input discreto)
- 9.30.3.3.4. Lettura di più output digitali DO (input discreti)
- 9.30.3.3.5. Lettura dell’input digitale DI (coil)
- 9.30.3.3.6. Operazioni di lettura/scrittura per output analogici AO (registri input) e input analogici AI (registri holding)
- 9.30.3.3.7. Attesa dell’input digitale
- 9.30.3.3.8. Attesa dell’input analogico
- 9.30.3.4. Feedback dello stato e controllo del robot tramite slave ModbusRTU
- 9.31. Protezione basata sulla funzione di adattamento dell’orientamento del sensore di forza a sei assi
- 9.32. Funzionalità dell’interfaccia di comunicazione Socket
- 9.33. Funzione di controllo dell’impedenza durante il movimento del robot
- 9.34. Funzione di saldatura oscillante personalizzata
- 9.35. Configurazione dei punti di insegnamento
- 9.36. Configurazione del programma principale
- 9.37. Saldatura a linee intersecanti con asse esteso del robot
- 10. Programmazione grafica
- 10.1. Introduzione
- 10.2. Comandi grafici di tipo logico
- 10.3. Comandi grafici per variabili
- 10.4. Comandi grafici per funzioni
- 10.5. Comandi grafici di movimento
- 10.5.1. Istruzione Punto-a-Punto (PTP)
- 10.5.2. Istruzione Lineare (LIN)
- 10.5.3. Istruzione Lineare (con velocità angolare regolabile nei punti di transizione)
- 10.5.4. Istruzione Lineare (seamPos)
- 10.5.5. Istruzione Arco (ARC)
- 10.5.6. Istruzione Cerchio completo
- 10.5.7. Istruzione Spirale
- 10.5.8. Nuova istruzione Spirale
- 10.5.9. Istruzione Spirale orizzontale (H-Spiral)
- 10.5.10. Istruzione Spline
- 10.5.11. Nuova istruzione Spline
- 10.5.12. Istruzione Oscillazione
- 10.5.13. Istruzione Offset punto
- 10.5.14. Istruzione Servo
- 10.5.15. Istruzione Traiettoria
- 10.5.16. Istruzione Traiettoria J
- 10.5.17. Istruzione Riproduzione traiettoria
- 10.5.18. Istruzione DMP
- 10.5.19. Istruzione Cambio strumento
- 10.5.20. Istruzione Cambio pezzo
- 10.6. Comandi grafici di controllo
- 10.6.1. Istruzione Attesa
- 10.6.2. Istruzione Cambio modalità
- 10.6.3. Istruzione Pausa
- 10.6.4. Istruzioni Sistema di coordinate
- 10.6.5. Istruzioni I/O analogici
- 10.6.6. Istruzioni I/O digitali
- 10.6.7. Istruzioni DO in movimento
- 10.6.8. Istruzioni AO in movimento
- 10.6.9. Istruzione Livello collisione
- 10.6.10. Istruzione Accelerazione
- 10.7. Comandi grafici per periferiche
- 10.8. Comandi grafici per saldatura
- 10.9. Comandi grafici per controllo di forza
- 10.10. Comandi grafici per comunicazione
- 10.11. Comandi grafici avanzati
- 10.12. Esempi di utilizzo
- 11. Programming con Grafi a Nodi
- 11.1. Informazioni di Base
- 11.2. Operazioni sul Grafo a Nodi
- 11.3. Istruzione If/Else
- 11.4. Istruzione While
- 11.5. Istruzione di Salto
- 11.6. Istruzione di Attesa
- 11.7. Istruzione di Pausa
- 11.8. Istruzione Chiamata Sottoprogramma
- 11.9. Istruzione Imposta Variabile di Sistema
- 11.10. Istruzione Punto a Punto (PTP)
- 11.11. Istruzione Lineare (LIN)
- 11.12. Istruzione Lineare (seamPos)
- 11.13. Istruzione Arco
- 11.14. Istruzione Cerchio Completo
- 11.15. Istruzione Spirale
- 11.16. Istruzione Nuova Spirale
- 11.17. Istruzione Spirale Orizzontale
- 11.18. Istruzione Spline
- 11.19. Istruzione Nuova Spline
- 11.20. Istruzione Oscillazione
- 11.21. Istruzione Riproduci Traiettoria
- 11.22. Istruzione Offset Punto
- 11.23. Istruzione Servo
- 11.24. Istruzione Traiettoria
- 11.25. Istruzione Traiettoria J
- 11.26. Istruzione DMP
- 11.27. Istruzione Trasformazione Pezzo
- 11.28. Istruzione Trasformazione Utensile
- 11.29. Nodo Istruzione I/O Digitale
- 11.30. Comando I/O Analogico
- 11.31. Nodo Comando I/O Virtuale
- 11.32. Nodo Comando I/O Esteso
- 11.33. Comando DO Movimento
- 11.34. Comando Sistema di Coordinate
- 11.35. Comando Cambio Modalità
- 11.36. Comando Livello Collisione
- 11.37. Comando Accelerazione
- 11.38. Istruzione Pinza
- 11.39. Istruzione Pistola a Spruzzo
- 11.40. Istruzione Asse Esteso (Controller + PLC)
- 11.41. Istruzione Asse Esteso (Controller + Azionamento Servo)
- 11.42. Istruzione Nastro Trasportatore
- 11.43. Istruzione Smerigliatura
- 11.44. Istruzione Saldatura
- 12. Punti di Insegnamento
- 13. Stato dell’informazione
- 14. Applicazioni Strumento
- 14.1. Imballaggio Robot
- 14.2. Backup dei Dati
- 14.3. Registrazione Dati 10s
- 14.4. LED Terminale
- 14.5. Blocco Trascinamento
- 14.5.1. Protezione Anticollisione Attiva anche in Trascinamento con Sensore di Forza
- 14.5.1.1. Panoramica
- 14.5.1.2. Protezione Anticollisione
- 14.5.1.3. Calibrazione Parametri Sensori di Coppia sugli Snodi
- 14.5.1.4. Stima della Forza Esterna e Compensazione della Coppia Basate su Osservatore di Momento
- 14.5.1.5. Funzione di Ottimizzazione Assistita del Trascinamento Basata su Sensori di Coppia Articolare
- 14.5.1.5.1. Panoramica
- 14.5.1.5.2. Funzione di Ottimizzazione Assistita del Trascinamento Basata su Sensori di Coppia Articolare
- 14.5.1.5.3. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Uno
- 14.5.1.5.4. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Due
- 14.5.1.5.5. Funzione Trascinamento Assistito - Modalità Tre
- 14.5.1. Protezione Anticollisione Attiva anche in Trascinamento con Sensore di Forza
- 14.6. Generazione Punto di Intersezione (Movimento con Presa Laser)
- 14.7. Protocollo Periferiche
- 14.8. Funzione di Conversione da Codice G a Traiettoria Robot
- 15. Pacchetti di Processo
- 15.1. Libreria Esperta di Saldatura
- 15.2. Configurazione Sistema Pallettizzazione
- 15.3. Tracciamento Nastro Trasportatore
- 15.3.1. Passaggi Configurazione Tracciamento Nastro Trasportatore
- 15.3.2. Programma di Insegnamento Tracciamento Nastro Trasportatore
- 15.3.3. Composizione del Sistema di Tracciamento Nastro Trasportatore Robot
- 15.3.3.1. Metodo di Connessione Comunicazione Dati Encoder Nastro Trasportatore
- 15.3.3.2. Configurazione Nastro Trasportatore
- 15.3.3.3. Configurazione Sistema Coordinate Tracciamento
- 15.3.3.4. Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
- 15.3.3.5. Introduzione Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
- 15.3.3.6. Insegnamento Programma Movimento di Inseguimento
- 15.4. Funzione di Ottimizzazione dell’Istruzione di Movimento a Matrice
- 16. Impostazioni di Sistema
- 16.1. Impostazioni Generali
- 16.2. Impostazioni Account
- 16.3. Informazioni
- 16.4. Informazioni Personalizzate
- 16.5. Configurazione Modello Robotico
- 17. Insegnatore
- 18. Istruzioni Slave per Protocollo Personalizzato
- 18.1. Panoramica
- 18.2. Configurazione dell’Ambiente
- 18.3. Spiegazioni sulle Operazioni Relative alla Modalità Slave del Robot
- 18.4. Aggiornamento del firmware della scheda e configurazione del ciclo di comunicazione
- 18.5. Appendice
- 19. Appendice
- 19.1. Appendice 1: Codici di errore del controllore di movimento e relative procedure
- 19.2. Appendice 2: Tabella codici guasto azionamenti servo
- 19.3. Appendice 3: Aggiornamento scheda terminale tramite RS485
- 19.4. Appendice 4: Aggiornamento armadio di controllo tramite RS485
- 19.5. Appendice 5: Elenco ricambi e componenti soggetti a usura
- 20. Terminologia
Note sulla versione
- Versione V3.9.6
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