5. Programmazione Rapida del Robot

5.1. Introduzione Istruzioni di Movimento Semplici

Comando PTP: Cliccare l’icona «Punto a Punto» per accedere all’interfaccia di modifica comando PTP.

È possibile selezionare il punto da raggiungere. L’impostazione del tempo di transizione morbida permette un movimento continuo da questo punto al successivo. È possibile impostare se applicare un offset, scegliendo tra offset basato sul sistema di coordinate base e offset basato sul sistema di coordinate strumento. Verranno visualizzati i campi per impostare gli offset x, y, z, rx, ry, rz. Il percorso specifico PTP è il percorso ottimizzato pianificato automaticamente dal controller di movimento. Cliccando «Aggiungi», «Applica» è possibile salvare questa istruzione.

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Grafico 5.1‑1 Interfaccia comando PTP

Comando Lin: Cliccare l’icona «Linea» per accedere all’interfaccia di modifica comando Lin.

La funzione di questa istruzione è simile a quella del comando «PTP», ma il percorso per raggiungere il punto con questa istruzione è una linea retta.

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Grafico 5.1‑2 Interfaccia comando Lin

5.2. Operazioni sul File di Programma

Utilizzare la barra degli strumenti nella parte superiore dell’albero del programma per modificare l’albero del programma.

Nota

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Nome: Apri

Funzione: Aprire un file di programma utente

Nota

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Nome: Nuovo

Funzione: Selezionare un modello per creare un nuovo file di programma

Nota

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Nome: Importa

Funzione: Importare un file nella cartella dei programmi utente

Nota

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Nome: Esporta

Funzione: Esportare un file di programma utente in un punto locale

Nota

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Nome: Salva

Funzione: Salvare il contenuto modificato del file.

Nota

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Nome: Salva con nome

Funzione: Rinominare il file e salvarlo nella cartella dei programmi utente o dei modelli di programma

Nota

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Nome: Copia

Funzione: Copiare un nodo, consentendone l’uso in altre operazioni (ad esempio: incollarlo in altre posizioni dell’albero del programma)

Nota

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Nome: Incolla

Funzione: Consente di incollare un nodo precedentemente tagliato o copiato

Nota

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Nome: Taglia

Funzione: Tagliare un nodo, consentendone l’uso in altre operazioni (ad esempio: incollarlo in altre posizioni dell’albero del programma)

Nota

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Nome: Elimina

Funzione: Eliminare un nodo dall’albero del programma

Nota

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Nome: Sposta su

Funzione: Spostare il nodo verso l’alto

Nota

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Nome: Sposta giù

Funzione: Spostare il nodo verso il basso

Nota

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Nome: Cambia modalità modifica

Funzione: Passare dalla modalità albero del programma alla modalità di modifica lua e viceversa

5.3. Scrittura ed Esecuzione di un Programma

La parte sinistra è principalmente dedicata all’aggiunta di comandi di programma. Cliccando le icone sopra le parole chiave si accede all’interfaccia dettagliata a destra per l’aggiunta di comandi di programma. Le operazioni per aggiungere comandi di programma al file si dividono principalmente in due tipi:

    1. Aprire l’istruzione correlata e cliccare il pulsante Applica per aggiungere l’istruzione al programma;

    1. Cliccare prima il pulsante «Aggiungi». A questo punto il comando non è salvato nel file di programma, è necessario cliccare «Applica» per salvare il comando nel file.

Il secondo metodo si presenta spesso quando si devono inviare più istruzioni dello stesso tipo. Per questo tipo di comando è stata aggiunta la funzione di pulsante di aggiunta e visualizzazione del contenuto delle istruzioni già aggiunte. Cliccando il pulsante Aggiungi si aggiunge un’istruzione. La sezione delle istruzioni già aggiunte mostra tutte le istruzioni aggiunte. Cliccando «Applica» è possibile salvare le istruzioni aggiunte nel file aperto a destra.

Cliccando il pulsante Avvia, si esegue il programma; cliccando il pulsante Ferma, si interrompe l’esecuzione del programma; cliccando il pulsante Pausa/Riprendi, si mette in pausa/riprende il programma. Durante l’esecuzione del programma, il nodo del programma attualmente in esecuzione viene evidenziato in verde.

In modalità manuale, cliccando la prima icona a destra di un nodo si può far eseguire al robot solo quell’istruzione; la seconda icona serve per modificare il contenuto di quel nodo.

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Grafico 5.3‑1 Interfaccia albero del programma