18. Istruzioni Slave per Protocollo Personalizzato

18.1. Panoramica

Per facilitare il controllo del movimento del robot da parte del PLC tramite diversi protocolli di bus industriale (CC-Link IEF Basic, Profinet, Ethernet/IP ed EtherCAT), sono state aggiunte le schede FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10, FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 e FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20 al control cabinet integrato mini.

18.2. Configurazione dell’Ambiente

Le descrizioni dei modelli delle schede e delle versioni software sono le seguenti:

Tipo di protocollo

Modello di scheda

Versione software del robot

CC-Link IEF Basic

Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e successive

CC-Link IEF Basic

Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e successive

Profinet

Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e successive

Profinet

Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e successive

Ethernet/IP

Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

V3.8.4 e successive

Ethernet/IP

Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e successive

EtherCAT

Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

V3.9.5 e successive

18.2.1. Setup Hardware Scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

  1. Installare la scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 nel control cabinet integrato mini, come mostrato nella figura.

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Figura 17.2-1 Installazione Scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

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Figura 17.2-2 Porte di Rete Scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10

  1. Il cablaggio tra il control cabinet del robot e il PLC è mostrato nelle figure seguenti.

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Figura 17.2-3 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Mitsubishi

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Figura 17.2-4 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Siemens

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Figura 17.2-5 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Omron

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Figura 17.2-6 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Inovance (Easy Series)

Nota

1: Control cabinet robot (porta di rete scheda); 2: Switch; 3: PC portatile; 4: PLC Mitsubishi (porta CC-Link IEF Basic); 5: PLC Siemens (porta Profinet); 6: PLC Omron (porta Ethernet/IP); 7: PLC Inovance Easy (porta EtherCAT);

Importante

Quando il protocollo è commutato su bus EtherCAT, le porte di rete della scheda devono essere distinte tra EtherCAT_IN e EtherCAT_OUT. In questo caso, la porta EtherCAT del PLC Omron deve essere collegata direttamente alla porta EtherCAT_IN della scheda tramite un cavo di rete.

18.2.2. Setup Hardware Scheda FRJ-PCIeN

  1. Installare la scheda nel control cabinet integrato mini, come mostrato nella figura.

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Figura 17.2-7 Porte di Rete Scheda FRJ-PCIeN

  1. Il cablaggio tra il control cabinet del robot e il PLC è mostrato nelle figure seguenti.

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Figura 17.2-8 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Mitsubishi

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Figura 17.2-9 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Siemens

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Figura 17.2-10 Schema di Cablaggio Control Cabinet & PLC Inovance (Ethernet/IP)

Nota

1: Control cabinet robot (porta di rete scheda); 2: Switch; 3: PC portatile; 4: PLC Mitsubishi (porta CC-Link IEF Basic); 5: PLC Siemens (porta Profinet); 6: PLC Inovance (porta Ethernet/IP);

18.2.2.1. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

Quando si cambia protocollo sulla scheda, è necessario eseguire un aggiornamento del firmware. Durante l’aggiornamento del firmware, l’indirizzo IP della scheda e l’indirizzo IP del PC portatile devono essere configurati sulla stessa sottorete. Quindi, aprire il software «Gateway Tool Set» -> selezionare il dispositivo scheda di rete del PC da connettere -> fare clic sul pulsante «Start» nell’angolo in basso a destra -> fare clic sul pulsante «Cerca» nell’angolo in alto a destra per cercare il dispositivo scheda.

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Figura 17.2-11 Collegamento Dispositivo Scheda

Fare clic sul pulsante «Upgrade» in basso a sinistra -> selezionare il dispositivo scheda -> fare clic sul pulsante «…» in alto a destra, selezionare il firmware del protocollo richiesto -> fare clic sul pulsante «Upgrade», attendere il completamento dell’aggiornamento del firmware.

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Figura 17.2-12 Cambio Protocollo Scheda

Nota

Dopo il cambio di protocollo della scheda, l’indirizzo IP della scheda cambierà, come dettagliato nella tabella seguente.

Tabella 17.2-1 Indirizzi IP Scheda

Protocollo

Indirizzo IP

CC-Link IEF Basic

192.168.0.113

Ethernet/IP

192.168.0.112

Profinet

192.168.0.2

Quando il protocollo è configurato come CC-Link IEF Basic, il controller modificherà l’IP della scheda in «192.168.0.113».

Quando il protocollo è configurato come Ethernet/IP, il controller modificherà l’IP della scheda in «192.168.0.112».

Quando il protocollo è commutato su Profinet e il nome del dispositivo slave corrisponde a quello del master, il master configurerà automaticamente l’indirizzo IP dello slave.

18.2.2.2. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10

Inserire l’URL 192.169.58.2 per accedere all’interfaccia del robot, quindi fare clic su «Impostazioni iniziali» -> «Periferiche» -> «Comunicazione scheda» per ottenere il numero di versione del firmware della scheda FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10. Selezionare il file bin da aggiornare, fare clic su Carica, attendere il completamento dell’aggiornamento del firmware, quindi riavviare il box di controllo.

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Figura 17.2-13 Aggiornamento del firmware della scheda

Nota

Per aggiornare il firmware della scheda FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10, è necessario scaricare il protocollo aperto in esecuzione.

18.2.3. Setup Software

  1. Nel browser, inserire l’IP 192.168.58.2, nome utente admin, password 123, fare clic su «Login» per accedere all’interfaccia Web del control cabinet robot.

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Figura 17.2-14 Interfaccia di Accesso Web

  1. Fare clic su Impostazioni Sistema -> Interfaccia Informazioni, fare clic sul pulsante Aggiornamento Software, selezionare il file software.tar.gz, caricare il pacchetto di aggiornamento.

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Figura 17.2-15 Aggiornamento Software

Nota

La versione web del control cabinet QX deve essere V3.8.0 o superiore, la versione web del control cabinet LA deve essere V3.8.0 o superiore.

  1. Fare clic sul pulsante di espansione in alto a destra, passare da «Modalità Locale» a «Modalità Remota».

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Figura 17.2-16 Passaggio a Modalità Remota

  1. Selezionare il protocollo slave del controller e la necessità della funzione di avvio automatico, fare clic sul pulsante «Imposta». Nota: per cambiare protocollo, è necessario prima fare clic sul pulsante «Rimuovi», quindi configurare un altro protocollo.

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Figura 17.2-17 Configurazione Protocollo Comunicazione

Nota

Per cambiare protocollo, è necessario riavviare il control cabinet prima di configurare il nuovo protocollo.

18.2.4. Setup Ambiente PLC

L’ambiente di test configurato per implementare le istruzioni slave dei vari protocolli è mostrato nella tabella seguente, inclusi i modelli PLC utilizzati, le versioni firmware e il software di test.

Protocollo

Marca

Modello

Firmware

Software

Profinet

Siemens

CPU 1515-2 PN

6ES75152AM020AB0

TIA Portal V17

CC-Link IEF Basic

Mitsubishi

FX5S-30TR/DS

30MR/ES V1.3

GX Works3 V1.097B

Ethernet/IP

Omron

MX102-1100

V1.3

Sysmac Studio V1.50

EtherCAT

Inovance

Easy521-0808TN

/

AutoShop 4.10.2.4

18.2.4.1. Siemens Profinet

  1. Importazione File GSD (File XML)

Aprire il software di programmazione Siemens TIA Portal V17, creare un nuovo progetto PLC, selezionare «Dispositivi e Rete», nel «Catalogo Hardware» a destra, fare doppio clic su 6ES7 515-2AM02-0AB0 per aggiungere il modulo PLC.

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Nel software TIA PORTAL, selezionare «Opzioni» -> «Gestisci File di Descrizione Stazione Generica (GSD)» dalla barra dei menu per installare o rimuovere file GSD già installati.

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Prendendo come esempio l’installazione del file GSD per la scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10, selezionare «Gestisci File di Descrizione Stazione Generica (GSD)» come sopra, apparirà la finestra «Gestisci File di Descrizione Stazione Generica».

Da «Percorso Sorgente» selezionare la cartella contenente il file GSD da installare, dalla lista dei file GSD visualizzata selezionare uno o più file da installare, fare clic sul pulsante «Installa». Come mostrato nella figura sottostante.

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Dopo l’installazione riuscita, il dispositivo del file GSD installato può essere trovato nel catalogo hardware, sotto Altri Dispositivi sul Campo, come mostrato nella figura sottostante.

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  1. Esecuzione Programma

Aprire il progetto «QNXtest».

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Compilare il programma: nel progetto a sinistra, fare doppio clic per entrare in «Dispositivi e Rete», fare clic destro sul modulo «PLC_1», selezionare Compila dal menu a discesa, fare clic su «Hardware e Software (solo modifiche)». Dopo la compilazione, verrà visualizzato «Compilazione Completata» nella parte inferiore della vista software.

../_images/0174.png ../_images/0184.png

Scaricare il programma sul dispositivo: nel progetto a sinistra, fare doppio clic per entrare in «Dispositivi e Rete», fare clic destro sul modulo «PLC_1», selezionare «Scarica su dispositivo» dal menu a discesa, fare clic su «Hardware e Software (solo modifiche)».

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Cercare e scaricare sul dispositivo: dopo la finestra pop-up, configurare il tipo di interfaccia PG/PC come mostrato di seguito, fare clic su Inizia Ricerca, selezionare il dispositivo su cui scaricare il programma, fare clic su Scarica.

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18.2.4.3. Inovance EtherCAT

  1. Importazione File XML

Aprire il software di programmazione Inovance AutoShop, creare un nuovo progetto PLC, nella barra degli strumenti a destra selezionare «Dispositivi EtherCAT»:

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Fare clic sinistro su «Dispositivi EtherCAT», quindi clic destro per aprire la finestra di dialogo «Importa XML Dispositivo», confermare con clic sinistro, individuare la cartella contenente i file XML della scheda.

Dopo l’importazione riuscita, sotto la directory «Dispositivi EtherCAT» apparirà il nome della scheda. A questo punto, chiudere e riaprire il progetto per completare il processo di importazione del file XML.

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  1. Configurazione Variabili

Nella barra degli strumenti a sinistra, fare doppio clic sulla tabella delle variabili, creare un array di input da 256 byte, indirizzo dispositivo soft D0. Creare un array di output da 256 byte, indirizzo dispositivo soft D200.

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Nella barra degli strumenti a sinistra, sotto «EtherCAT», fare doppio clic su «Xone-PCIe-ECATs», nella finestra di dialogo che appare fare clic su «Mappatura Funzioni I/O», fare clic sul riquadro per associare l’indirizzo della variabile, nella finestra di dialogo fare clic su «Tabella Variabili», selezionare l’input/output corrispondente desiderato, fare clic su OK. Ripetere l’operazione per gli altri indirizzi in sequenza.

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  1. Download Programma

Aprire il programma di test, modificare l’indirizzo IP del PLC in «192.168.0.88», il default è «192.168.1.88».

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Fare clic su «Modifica IP/Nome Dispositivo» per accedere all’interfaccia di impostazione IP, modificare l’indirizzo IP e il gateway in «192.168.0.88»:

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Fare clic su «Modifica IP», dopo la finestra di dialogo fare clic su «Sì» per confermare, l’indirizzo IP è stato modificato con successo.

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Comunicazione stabilita, scaricare il programma PLC.

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18.2.6. Configurazione HMI (Simulazione Profinet)

  1. Dopo aver aperto il programma, fare clic per selezionare «HMI_1[ktp700 Basic PN]» nell’albero del progetto, quindi nella barra dei menu fare clic su «Online» -> «Simulazione» -> «Avvia». Attendere la compilazione e l’avvio della simulazione da parte del software.

  2. Dopo la simulazione, le funzioni corrispondono a quelle dello schermo Weintek (CC-Link IEF Basic). Per le impostazioni, fare riferimento al contenuto sopra descritto.

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18.3. Spiegazioni sulle Operazioni Relative alla Modalità Slave del Robot

18.3.1. Caricamento Modalità Slave

Step 1: Aprire WebApp, andare a Impostazioni Iniziali -> Periferiche -> Comunicazione Schede -> Configurazione Manuale.

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Figura 17.3-1 Configurazione Manuale Comunicazione Schede

Innanzitutto, configurare l’indirizzo IP della scheda FRJ-PCIeN. Se lasciato vuoto, la scheda si avvierà con l’IP predefinito: 192.168.0.100. Attualmente la configurazione IP è applicabile solo ai protocolli EIP e CC-Link IEF Basic. Per il protocollo PN, l’indirizzo IP dello slave viene assegnato dal master PLC durante la scansione dei dispositivi slave.

Nota

Dopo aver modificato l’indirizzo IP nella pagina, è necessario caricare la modalità slave per renderlo effettivo.

Selezionare in sequenza le funzioni di mappatura richieste per DI, DO, AO (vedi Appendice 1). Il significato dei parametri è il seguente:

  • DI è Controllo Robot: il robot slave accetta segnali di ingresso esterni ed esegue le funzioni mappate;

  • DO è Uscita Stato Robot: il robot slave restituisce segnali di stato al master;

  • AO è Feedback Stato Robot: il robot slave restituisce dati di stato al master. AO0~AO15 sono interi con segno (int16), AO16~AO31 sono numeri in virgola mobile a precisione singola (float).

Step 2: Fare clic sul pulsante «Configura» per generare il file lua del protocollo aperto.

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Figura 17.3-2 Operazioni e Stato Dispositivo

Nota

Il file lua del protocollo aperto supporta il download. È possibile importare il file lua del protocollo aperto nell’interfaccia di configurazione automatica.

Esempio di programma generato:

 1local id = 3
 2local ctrlDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
 3local funcDI = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 4local DOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 5local AOState = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
 6-- Avvia il processo di comunicazione della scheda
 7LoadFieldBusSlave()
 8sleep_ms(8000)
 9while(1) do
10   -- Imposta lo stato DO
11   CtrlBoxDO, CtrlBoxCO, CtrlBoxDI, CtrlBoxCI, errState, motionState, moveToOriginState, robotStartDoneState, modeChangeState, programStartStopState, emergencyState, reduceState, collision, enablestate, safetyStop0, safetyStop1, pauseState, interfereState = GetRobotFuncDOState()
12   DOState[1] = CtrlBoxDO
13   DOState[2] = CtrlBoxCO
14   DOState[3] = CtrlBoxDI
15   DOState[4] = CtrlBoxCI
16   local ctrlWord0 = 0
17   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 0, errState)
18   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 1, motionState)
19   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 2, moveToOriginState)
20   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 3, robotStartDoneState)
21   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 4, modeChangeState)
22   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 5, programStartStopState)
23   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 6, emergencyState)
24   ctrlWord0 = SetBitWithIndex(ctrlWord0, 7, reduceState)
25   DOState[5] = ctrlWord0
26   local ctrlWord1 = 0
27   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 0, collision)
28   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 1, enablestate)
29   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 2, safetyStop0)
30   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 3, safetyStop1)
31   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 4, pauseState)
32   ctrlWord1 = SetBitWithIndex(ctrlWord1, 5, interfereState)
33   DOState[6] = ctrlWord1
34   SetFieldBusDOState(DOState)
35
36   -- Imposta lo stato AO
37   mainErrCode, subErrCode, TCPSpeed, axisPos1, axisPos2, axisPos3, axisPos4, axisPos5, axisPos6, jointVelFeedback1, jointVelFeedback2, jointVelFeedback3, jointVelFeedback4, jointVelFeedback5, jointVelFeedback6, jointCurFeedback1, jointCurFeedback2, jointCurFeedback3,jointCurFeedback4,jointCurFeedback5,jointCurFeedback6, jointTorqueFeedback1, jointTorqueFeedback2,jointTorqueFeedback3,jointTorqueFeedback4, jointTorqueFeedback5, jointTorqueFeedback6, cartPosx, cartPosy, cartPosz, cartPosrx, cartPosry, cartPosrz = GetRobotFuncAOState()
38   AOState[1] = mainErrCode
39   AOState[2] = subErrCode
40   AOState[17] = axisPos1
41   AOState[18] = axisPos2
42   AOState[19] = axisPos3
43   AOState[20] = axisPos4
44   AOState[21] = axisPos5
45   AOState[22] = axisPos6
46   AOState[23] = cartPosx
47   AOState[24] = cartPosy
48   AOState[25] = cartPosz
49   AOState[26] = cartPosrx
50   AOState[27] = cartPosry
51   AOState[28] = cartPosrz
52   SetFieldBusAOState(AOState)
53   sleep_ms(10)
54
55   -- Imposta lo stato DI
56   -- Configura la funzione DI e aggiornala in tempo reale
57   ctrlDI[1],ctrlDI[2],ctrlDI[3],ctrlDI[4],ctrlDI[5],ctrlDI[6] = GetFieldBusDIState()
58   funcDI[1] = ctrlDI[1]
59   funcDI[2] = ctrlDI[2]
60   funcDI[3] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 0)
61   funcDI[4] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 1)
62   funcDI[5] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 2)
63   funcDI[6] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 3)
64   funcDI[7] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 4)
65   funcDI[8] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 5)
66   funcDI[9] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 6)
67   funcDI[10] = GetBitWithIndex(ctrlDI[3], 7)
68   funcDI[11] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 0)
69   funcDI[12] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 1)
70   funcDI[13] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 2)
71   funcDI[14] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 3)
72   funcDI[15] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 4)
73   funcDI[16] = GetBitWithIndex(ctrlDI[4], 5)
74   SetRobotFuncDIState(funcDI)
75   local stopFlag = GetOpenLUAStopFlag(id)
76   if(stopFlag ~= 0) then
77      UnloadFieldBusSlave()
78      break
79   end
80   sleep_ms(10)
81end

Step 3: Fare clic sul pulsante Carica per caricare la modalità slave del robot.

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Figura 17.3-3 Caricamento Modalità Slave

Nota

Dopo il caricamento riuscito della modalità slave del robot, è supportata la funzione di avvio automatico. Per utilizzare la modalità remota, rimuovere prima la modalità slave.

Step 4: Fare clic sul pulsante della barra di stato a destra per monitorare le informazioni di interazione DI, DO, AI, AO. Descrizione parametri:

  • CtrlDO è il valore del segnale di ingresso da parte del dispositivo master per controllare i DO del control cabinet robot;

  • DI è il valore di ingresso del segnale di controllo dal master esterno;

  • DO è il valore di uscita del segnale di feedback dal robot slave;

  • AI è il valore di ingresso dal master esterno, AI0~AI15 sono di tipo int16, AI16~AI31 sono di tipo float;

  • AO è il valore di uscita dal robot slave, AO0~AO15 sono di tipo int16, AO16~AO31 sono di tipo float.

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Figura 17.3-4 Informazioni Interazione DI, DO, AI, AO

Step 5: Dopo il caricamento, è possibile generare istruzioni lua per la scheda tramite Insegnamento Programma -> Istruzioni Comunicazione -> Scheda, per implementare l’impostazione di DO, AO slave, l’acquisizione di DI, AI slave, l’attesa di DI, AI slave.

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Figura 17.3-5 Generazione Istruzioni Lua Scheda

Appendice 1: Tabella Mappatura Indirizzi Modalità Slave

18.4. Aggiornamento del firmware della scheda e configurazione del ciclo di comunicazione

18.4.1. Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10

Il ciclo di comunicazione della scheda può essere configurato tramite il computer host. Attualmente è disponibile solo il firmware per il protocollo PN, con futura compatibilità per i protocolli EIP, CC-Link IE Basic e EtherCAT.

  1. Collegare direttamente la porta di rete del PC (sistema Windows 11) alla porta di rete della scheda. Aprire Device Assistant v1.1.0, fare doppio clic su «Ethernet» e fare clic sul pulsante «Aggiorna» in alto a sinistra per scansionare le schede attualmente collegate.

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  1. Nell’interfaccia di aggiornamento firmware, caricare la nuova versione del firmware PN e fare clic sul pulsante «Aggiorna». Un messaggio che indica «Aggiornamento Riuscito» apparirà in basso a sinistra una volta stampato.

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  1. Inserire il ciclo di comunicazione desiderato (supporta 1~100ms) e fare clic sul pulsante «Imposta». Un messaggio che indica «Impostazione Ciclo Riuscita» apparirà in basso a sinistra una volta stampato.

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18.4.2. Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20

Questa scheda supporta l’aggiornamento online. I passaggi sono i seguenti:

  1. Inserire l’URL 192.168.58.2 per accedere all’interfaccia del robot, quindi fare clic su «Impostazioni iniziali» -> «Periferiche» -> «Comunicazione scheda» per ottenere il numero di versione del firmware della scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20. Selezionare il file bin da aggiornare, fare clic su Carica, attendere il completamento dell’aggiornamento del firmware, quindi riavviare il box di controllo.

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Nota

Per aggiornare il firmware della scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20, è necessario scaricare il protocollo aperto in esecuzione.

  1. Inserire l’URL 192.168.58.2 per accedere all’interfaccia del robot, quindi fare clic su «Impostazioni iniziali» -> «Periferiche» -> «Comunicazione scheda» per ottenere il ciclo di comunicazione della scheda. Immettere il ciclo di comunicazione desiderato (1~100 ms), fare clic sul pulsante «Configura», attendere il completamento della configurazione, quindi riavviare il box di controllo.

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Nota

Per configurare il ciclo di comunicazione della scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20, è necessario scaricare il protocollo aperto in esecuzione.

18.5. Appendice

18.5.1. Lista Istruzioni

Codice Comando

Descrizione Istruzione

0x1000

Abilitazione Robot

0x1001

Ripristina Tutti gli Errori

0x1002

Arresto Movimento Robot

0x1003

Lettura Posizione Effettiva

0x1004

Impostazione Velocità Robot

0x1005

Ripresa Movimento Robot

0x1006

Pausa Movimento Robot

0x1007

Calcola Posizione Cartesiana da Posizione Giunto

0x1008

Calcola Posizione Giunto da Posizione Cartesiana

0x2000

Scrittura Informazioni Utensile

0x2001

Lettura Informazioni Utensile

0x2002

Scrittura Informazioni Pezzo

0x2003

Lettura Informazioni Pezzo

0x2004

Scrittura Informazioni Carico

0x2005

Lettura Informazioni Carico

0x2006

Scrittura Informazioni Dinamiche Riferimento

0x2007

Lettura Informazioni Dinamiche Riferimento

0x2008

Scrittura Informazioni Dinamiche Predefinite

0x2009

Lettura Informazioni Dinamiche Predefinite

0x2010

Scrittura Informazioni Limiti Software

0x2011

Lettura Informazioni Limiti Software

0x3000

MoveAxes (basato su angoli giunto)

0x3001

MoveLinear

0x3002

MoveDirect (basato su sistema di coordinate cartesiane)

0x3003

Movimento jog

0x3004

Arresto jog