Tabella dei Codici Errore SDK

errcode

Descrizione

Azioni da intraprendere

-7

File di caricamento non esistente

Verificare che il nome del file sia corretto

-6

Percorso di salvataggio file non esistente

Verificare che il percorso del file sia corretto

-5

File LUA non esistente

Verificare che il nome del file lua sia corretto

-4

Esecuzione interfaccia xmlrpc fallita

Contattare il supporto tecnico

-3

Comunicazione xmlrpc fallita

Verificare la connessione di rete e che l’indirizzo IP del server sia corretto

-2

Comunicazione anomala con il controllore

Verificare la connessione hardware/software con il controllore

-1

Altro errore

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

0

Chiamata riuscita

3

Numero di parametri dell’interfaccia incoerente

Verificare il numero di parametri dell’interfaccia

4

Valori dei parametri dell’interfaccia anomali

Verificare il tipo o l’intervallo dei valori dei parametri

5

Avvio timer TPD fallito

Verificare i parametri di impostazione del timer TPD

6

Arresto timer TPD fallito

Verificare i parametri di impostazione del timer TPD

7

Creazione file TPD fallita

Verificare il nome del file TPD

8

Apertura file di traiettoria fallita

Verificare se il file di traiettoria TPD esiste o se il nome della traiettoria è corretto

9

Invio nome file TPD fallito

Verificare che il nome della traiettoria TPD sia corretto

10

Invio contenuto file TPD fallito

Verificare che il contenuto del file TPD sia corretto

11

Eccezione programma, analisi interrotta

Verificare il contenuto del programma, controllare il contenuto dell’istruzione eseguita alla terminazione del programma

12

Contenuto file TPD incoerente

Verificare il contenuto del file TPD

13

Numero punti file TPD anomalo

Verificare il contenuto del file TPD

14

Esecuzione interfaccia fallita

Verificare se l’interfaccia web segnala guasti o se il feedback di stato segnala guasti

15

Limite superato punti registrati TDP

Ripetere la registrazione

16

Protocollo già caricato

Non caricare ripetutamente il protocollo

17

Protocollo non caricato

Caricare prima il protocollo

18

Programma robot in esecuzione, fermare prima

Fermare prima il programma, quindi eseguire altre operazioni

19

Comunicazione sensore di posa/orientamento anomala

Verificare la connessione di rete tra robot e sensore e lo stato di caricamento del protocollo del sensore

20

Saldatura oscillante non ha impostato utensile

La saldatura oscillante richiede un sistema di coordinate utensile con numero utensile diverso da 0

21

Asse esterno non disattivato

Disattivare prima l’asse esteso

22

Metodo a tre punti non ha impostato utensile

Impostare prima il sistema di coordinate utensile

23

Acquisizione dati sensore di posa/orientamento fallita

Verificare la connessione di rete tra robot e sensore e lo stato di caricamento del protocollo del sensore

24

Metodo a otto punti - variazione orientamento primi quattro punti troppo grande

Ridurre il valore di variazione dell’orientamento dei primi quattro punti

25

Dati anomali, calcolo fallito

Ricalibrare o rieseguire l’identificazione

26

Metodo a otto punti - non passato al sistema di coordinate base

Passare prima al sistema di coordinate base (sistema di coordinate utensile con numero utensile 0)

27

Metodo a otto punti - risultati calcolo anomali

Ricalibrare

28

Risultati calcolo cinematica inversa anomali

Verificare se la posa/orientamento è ragionevole

29

Limite superato articolazione ServoJ

Verificare se i dati articolari sono in un intervallo ragionevole

30

Guasto non resettabile, spegnere e riavviare il cabinet di controllo

Spegnere e riavviare il cabinet di controllo

31

Pulsante di arresto di emergenza rilasciato, spegnere e riavviare il cabinet di controllo

Spegnere e riavviare il cabinet di controllo

32

Limite articolare superato

Passare alla modalità trascinamento, spostare l’articolazione entro l’intervallo dei limiti soft

33

Asse esterno non in posizione zero, impostazione passo/risoluzione fallita

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

34

Numero pezzo errato

Verificare che il numero pezzo sia ragionevole

35

Passare al numero pezzo 0

Passare al sistema di coordinate pezzo con numero pezzo 0

36

Nome file troppo lungo

Ridurre la lunghezza del nome file

37

Numero utensile errato

Verificare che il numero utensile sia ragionevole

38

Configurazione singolare, calcolo fallito

Cambiare posa/orientamento

40

Percentuale velocità oltre limite

Verificare che la percentuale di velocità sia ragionevole

41

Asse esterno non portato a zero

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

42

Variazione orientamento troppo grande

Inserire orientamenti intermedi per la transizione

43

Interruttore di rilevamento nastro trasportatore DI non configurato

Configurare la porta DI di rilevamento del nastro trasportatore

44

Angolo di orientamento robot oltre limite

Verificare l’impostazione dell’orientamento target

45

Asse esterno non attivato

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

46

Funzione sincronizzazione richiede calibrazione asse esterno

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

47

Configurazione informazioni azionamento esterno fallita

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

48

Timeout acquisizione informazioni azionamento asse esterno

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

49

Errore asse esterno, impossibile abilitare

Verificare lo stato dell’asse esterno

50

Acquisizione informazioni azionamento asse esterno fallita

Verificare lo stato dell’asse esterno

51

Timeout acquisizione informazioni azionamento asse esterno

Verificare lo stato dell’asse esterno

52

Funzione sincronizzazione non può utilizzare operazione passo-passo

Verificare le impostazioni dell’asse esterno

59

Sensore forza/coppia non attivato

Attivare il sensore di forza

60

Sistema di riferimento sensore forza/coppia non passato a utensile

Passare il sistema di coordinate del sensore di forza a utensile

61

Sensore forza/coppia non ha impostato lo zero

Eseguire prima l’impostazione zero del sensore forza/coppia

62

Carico sensore forza/coppia non impostato a zero

Azzerare prima il carico del sensore forza/coppia

63

Acquisizione ora di sistema fallita

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

64

Non inserito nella coda istruzioni

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

66

Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 1 errato

Verificare che i dati del punto intermedio 1 siano corretti

67

Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 2 errato

Verificare che i dati del punto intermedio 2 siano corretti

68

Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 3 errato

Verificare che i dati del punto intermedio 3 siano corretti

69

Istruzione arco punto intermedio errato

Verificare che i dati del punto intermedio siano corretti

70

Istruzione arco punto target errato

Verificare che i dati del punto target siano corretti

73

Errore movimento pinza

Verificare che lo stato di comunicazione della pinza sia normale

74

Istruzione linea punto errato

Verificare che i dati del punto siano corretti

75

Canale errato

Verificare che il numero IO sia nell’intervallo consentito

76

Attesa timeout

Verificare che il segnale IO sia in ingresso o che il cablaggio sia corretto

82

Istruzione TPD punto errato

Registrare nuovamente la traiettoria di insegnamento

83

Utensile istruzione TPD non corrisponde a quello corrente

Cambiare al sistema di coordinate utensile utilizzato durante l’insegnamento TPD

84

Ricerca giunto di saldatura fallita

Verificare la configurazione dei parametri del sensore laser, assicurarsi che il sensore possa rilevare il giunto di saldatura

85

Istruzione linea errata

Verificare i parametri di posizione del punto istruzione, che il numero utensile e pezzo siano configurati

90

Controllo file configurazione asse esterno fallito

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

91

Versione file configurazione periferica non compatibile

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

92

Lettura file configurazione periferica fallita

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

93

Limite superato punti istruzione spline

Ridurre il numero di punti istruzione spline

94

Istruzione spline punto errato

Verificare che i dati del punto siano corretti

95

Parametro spline errato

Verificare che i parametri spline siano ragionevoli

96

Ricerca filo saldatura fallita

Verificare la configurazione dei parametri di ricerca del filo di saldatura

97

Dati registrati vuoti

Eseguire prima la registrazione dei dati

98

Programma principale non configurato

Configurare prima il programma principale

99

Arresto di sicurezza attivato

Verificare lo stato del segnale di arresto di sicurezza

100

Origine operativa non configurata

Configurare prima l’origine operativa

101

Robot non abilitato

Abilitare prima il robot

106

Asse esterno non abilitato

Abilitare prima l’asse esterno

108

Istruzione spirale punto di partenza errato

Verificare che i dati del punto di partenza siano corretti

110

Disattivare configurazione trascinamento in zona di interferenza - callback impedenza

Disattivare la configurazione di trascinamento in zona di interferenza

111

Disattivare funzione blocco gradi di libertà insegnamento trascinamento

Disattivare la funzione di blocco gradi di libertà insegnamento trascinamento

112

Posa/orientamento fornita non raggiungibile

Verificare che la posa/orientamento target sia ragionevole

114

Istruzione DMP punto errato

Verificare i valori di posizione dell’istruzione DMP

115

Istruzione movimento circolare punto errato

Verificare le informazioni sul punto target del movimento circolare

116

Driver comunicazione periferica asse esteso non caricato

Caricare prima la comunicazione dell’asse esteso

118

Errore peso carico sotto sensore di forza

Verificare i valori dei parametri del peso del carico sotto il sensore di forza

119

Errore centro di gravità carico sotto sensore di forza

Verificare i valori dei parametri di posizione del centro di gravità del carico sotto il sensore di forza

120

Istruzione traiettoria punto errato

Verificare il punto istruzione della traiettoria

121

Numero punti traiettoria 0

Verificare il punto istruzione della traiettoria

122

Coppia articolare oltre limite

Verificare se il carico corrente del robot è eccessivo

123

Uscire prima dalla modalità trascinamento

Uscire dalla modalità trascinamento

124

Parametri asse esteso non configurati

Configurare prima i parametri dell’asse esteso

125

Ripristino saldatura fallito - analisi programma originale fallita

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

126

Ripristino saldatura fallito - impossibile ottenere punto di riaccensione arco

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

127

Ripristino saldatura fallito - impossibile generare programma di ripristino

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

128

Non in modalità manuale/stato fermo

Passare alla modalità manuale

129

Passare prima alla nuova modalità cinematica

Passare prima alla nuova modalità cinematica

130

Tabella punti non esistente

Verificare che il nome della tabella punti sia corretto

131

Master Modbus non connesso

Controllare se il master Modbus è connesso

132

Timeout attesa Modbus

Controllare se la connessione Modbus è corretta

133

Passare prima alla modalità trascinamento/modalità trascinamento assistito da sensore di forza

Passare prima alla modalità trascinamento o alla modalità trascinamento assistito da sensore di forza

134

Sensore forza/coppia senza carico

Verificare il carico del sensore forza/coppia

135

Sotto sensore forza/coppia inversione matrice anomala

Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore

138

Interruttore di rilevamento DI non configurato

Configurare prima la porta DI dell’interruttore di rilevamento

139

Applicare prima il sistema di coordinate asse esteso

Applicare prima un sistema di coordinate asse esteso con numero diverso da 0

140

Attivare prima l’asse esteso corrente

Attivare prima l’asse esteso corrente

141

Il programma di saldatura contiene istruzioni come while, if, ecc., impossibile riprendere la saldatura

Si prega di controllare il programma di saldatura

142

IP slave Modbus non disponibile

Si prega di controllare l’IP dello slave Modbus

143

Informazioni punto di insegnamento non esistenti

Si prega di controllare se esistono le informazioni del punto di insegnamento

144

File LUA inesistente

Si prega di controllare se il file LUA esiste

145

Creazione master Modbus fallita

Si prega di controllare il master Modbus

146

Solo 4 master Modbus personalizzati supportati

Si prega di controllare il numero di master Modbus personalizzati

147

File protocollo LUA aperto del controller inesistente

Si prega di controllare il file protocollo LUA aperto del controller

148

Protocollo aperto periferiche controller già caricato

Si prega di controllare il protocollo aperto periferiche controller

149

Indice Modbus corrente già occupato

Si prega di controllare l’indice Modbus corrente

150

Dispositivo di levigatura in stato di arresto di emergenza

Si prega di controllare lo stato del dispositivo di levigatura

151

Configurazione articolare modificata

Verificare se la configurazione articolare tra la posizione target e quella corrente è cambiata

152

Istruzione saldatura oscillante distanza punti troppo piccola

Verificare se la distanza tra il punto di istruzione di saldatura e il punto corrente è troppo piccola

153

Istruzione arco distanza punti troppo piccola

Verificare la distanza tra i punti di istruzione dell’arco

154

Istruzione articolare punto errato

Verificare l’istruzione articolare

155

Avvio programma in background fallito

Verificare il programma in background

156

Pausa programma in background fallita

Verificare il programma in background

157

Ripresa programma in background fallita

Verificare il programma in background

158

Eliminazione programma in background fallita

Verificare il programma in background

159

Numero programmi in background in esecuzione supera 8

Verificare il numero di programmi in background in esecuzione

160

Controllo file configurazione Speed fallito

Verificare il file di configurazione Speed

161

Controllo file configurazione Load fallito

Verificare il file di configurazione Load

162

Tracciamento laser, movimento asincrono non consentito

Verificare il tracciamento laser

163

Durante saldatura while(1) sono presenti cicli while multipli

Verificare l’istruzione while

164

Informazioni saldatura a segmenti non ricevute in feedback

Verificare le informazioni sulla saldatura a segmenti

165

Comunicazione CNC anomala

Verificare la comunicazione CNC

166

Attesa CNC timeout

Verificare la comunicazione CNC

167

Connessione comunicazione CNC anomala

Verificare la connessione di comunicazione CNC

168

Limite superato monitoraggio variabili numeriche

Verificare le variabili numeriche

169

Limite superato monitoraggio variabili carattere

Verificare le variabili carattere

170

Sistema di coordinate pezzo non applicato

Verificare il sistema di coordinate pezzo

171

Superati limiti soft articolari, attivazione protezione limiti soft articolari fallita, spostare ogni articolazione entro l’intervallo dei limiti soft preimpostati

Verificare i limiti soft articolari

172

Velocità movimento non può essere 0

Verificare la velocità di movimento

173

Movimento Blending asse esteso richiede attivazione levigatura accelerazione

Verificare se la levigatura accelerazione è attivata

174

Il modello robot corrente non supporta questa funzionalità

Verificare il modello del robot

175

Socket non configurato

Verificare la comunicazione Socket

176

Comunicazione già connessa

Verificare lo stato di connessione della comunicazione

177

Comunicazione non connessa

Verificare lo stato di connessione della comunicazione

178

Versione firmware troppo alta, versione software corrente non supportata

Verificare la versione del firmware

179

Versione firmware troppo bassa, versione software corrente non supportata

Verificare la versione del firmware

180

Impossibile aprire file G-code

Verificare il G-code

181

Analisi G-code fallita

Verificare il G-code

182

Velocità fisica data oltre limite

Verificare la velocità fisica data

183

Accelerazione fisica data oltre limite

Verificare l’accelerazione fisica data

184

Abilitazione asse esterno fallita

Verificare l’asse esterno

185

Segnale di guasto attivato, movimento interrotto

Verificare il segnale di guasto

186

Segnale di arresto di emergenza attivato, movimento interrotto

Verificare il segnale di arresto di emergenza

187

Livello collisione corrente troppo basso

Verificare il livello di collisione

188

Controllo forza costante e controllo impedenza avviati contemporaneamente, verificare controllo forza costante o controllo impedenza

Verificare il controllo forza costante o il controllo impedenza

189

Verifica versione aggiornamento kernel fallita

Verificare la versione del kernel

190

Aggiornamento versione kernel fallito

Verificare la versione del kernel

191

Guida a cremagliera lineare non attivata

Verificare se la guida a cremagliera lineare è attivata

192

Il rilevamento collisione della guida a cremagliera lineare corrente è solo per installazione normale

Verificare la posa di installazione del robot

193

Controllo coppia velocità oltre limite

Verificare la velocità di controllo coppia

194

Controllo coppia potenza oltre limite

Verificare la potenza di controllo coppia

195

L’angolo di inclinazione della base FR30L deve essere 0

Verificare l’angolo di inclinazione della base

196

Segnale sensore spot non attivato

Controllare il sensore spot

197

Calibrazione punto zero e/o sensibilità del sensore non completata

Controllare il sensore

198

Anomalia rilevata nel sensore di coppia articolare

Controllare il sensore di coppia articolare

199

Quando più zone di interferenza cubiche sono abilitate, è consentita solo l’interferenza entro l’intervallo configurato

Controllare la/e zona/e di interferenza

200

Il robot è attualmente in esecuzione in modalità Jog

Controllare il robot

201

Controllo file di configurazione Weave fallito

Si prega di controllare il file di configurazione Weave

202

Controllo file di configurazione Interfere fallito

Si prega di controllare il file di configurazione Interfere

203

Anomalia comunicazione 485 terminale

Si prega di controllare la comunicazione 485 terminale

204

Coda comandi piena

Si prega di controllare la frequenza di invio comandi

205

Protocollo terminale già configurato

Disabilitare prima il protocollo terminale

206

Protocollo adattato già configurato

Cancellare prima il dispositivo attualmente adattato

207

L’arresto di sicurezza in modalità automatica richiede l’abilitazione a tre posizioni del teach pendant

Controllare il teach pendant