Python

Questo documento fornisce le specifiche per lo sviluppo secondario (SDK) nella versione Python.

Importante

Nota sulle unità di misura dei parametri del robot: Le posizioni sono espresse in millimetri (mm) e gli orientamenti in gradi (°).

Importante

1. Negli esempi di codice, salvo indicazione contraria, si presume che il robot sia normalmente acceso e abilitato;

2. Tutti gli esempi di codice nel documento presuppongono che non ci siano collisioni nello spazio di lavoro del robot;

3. Per i test pratici, si prega di utilizzare i dati del robot effettivo in loco.

Nota

La presente documentazione si applica alla versione SDK-v2.0.0 ed è retrocompatibile con le versioni v1.x.

• 1. Note Aggiornamento Versione
• 2. Descrizione Strutture Dati
  • 2.1. Tipo Struttura di Feedback di Stato del Robot
  • 2.2. Pacchetto Dati Feedback Stato Controller
  • 2.3. Stato Controller Servo
  • 2.4. Stato Asse di Espansione
  • 2.5. Stato Interruzione Saldatura
  • 2.6. Esempio di Codice
  • 2.7. Tipo di Enumerazione dell’Elenco di Configurazione del Feedback di Stato del Robot
• 3. Fondamenti Robot
  • 3.1. Istanziazione Robot
  • 3.2. Chiudere Connessione RPC
  • 3.3. Interrogare Numero Versione SDK
  • 3.4. Ottenere IP Controller
  • 3.5. Controllare Entrata/Uscita Modalità Insegnamento Trascinamento
  • 3.6. Interrogare Se Robot è in Modalità Trascinamento
  • 3.7. Controllare Abilitazione/Disabilitazione Robot
  • 3.8. Controllare Cambio Modalità Manuale/Automatica Robot
  • 3.9. Spegnere Sistema Operativo Robot
  • 3.10. Inizializzare Parametri Log
  • 3.11. Impostare Livello Filtro Log
  • 3.12. Esempio Codice Controllo Fondamentale Robot
  • 3.13. Ottenere Versione Software Robot
  • 3.14. Ottenere Informazioni Versione Hardware Robot
  • 3.15. Ottenere Informazioni Versione Firmware Robot
  • 3.16. Esempio Codice Versione Software/Firmware Robot
• 4. Movimento del Robot
  • 4.1. Jog Inching
  • 4.2. Arresto decelerazione jog inching
  • 4.3. Arresto immediato jog inching
  • 4.4. Esempio codice controllo inching robot
  • 4.5. Movimento spazio giunti
  • 4.6. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano
  • 4.7. Movimento ad Arco Circolare nello Spazio Cartesiano
  • 4.8. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano
  • 4.9. Movimento punto a punto spazio cartesiano
  • 4.10. Esempio codice comandi movimento base robot
  • 4.11. Movimento spirale spazio cartesiano
  • 4.12. Esempio codice
  • 4.13. Avvio Movimento Servo
  • 4.14. Fine Movimento Servo
  • 4.15. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
  • 4.16. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
  • 4.17. Esempio codice movimento modalità servo spazio giunti
  • 4.18. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.19. Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.20. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.21. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
  • 4.22. Esempio Codice Controllo Coppia Giunti
  • 4.23. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
  • 4.24. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
  • 4.25. Inizio Movimento Spline
  • 4.26. Movimento Spline PTP
  • 4.27. Fine Movimento Spline
  • 4.28. Esempio Codice Movimento Spline
  • 4.29. Inizio Nuovo Movimento Spline
  • 4.30. Punto Istruzione Nuova Spline
  • 4.31. Fine Nuovo Movimento Spline
  • 4.32. Esempio Codice Nuovo Movimento Spline
  • 4.33. Terminazione Movimento Robot
  • 4.34. Pausa Movimento Robot
  • 4.35. Ripresa Movimento Robot
  • 4.36. Esempio Codice Pausa, Ripresa, Stop Movimento
  • 4.37. Inizio Offset Globale Punti
  • 4.38. Fine Offset Globale Punti
  • 4.39. Esempio Codice Offset Punti
  • 4.40. Inizio Movimento AO Box Controllo
  • 4.41. Fine Movimento AO Box Controllo
  • 4.42. Inizio Movimento AO Terminale
  • 4.43. Fine Movimento AO Terminale
  • 4.44. Esempio Codice AO Fly Shoot
  • 4.45. Inizio Filtro FIR Movimento Ptp
  • 4.46. Fine Filtro FIR Movimento Ptp
  • 4.47. Inizio Filtro FIR Movimento LIN, ARC
  • 4.48. Fine Filtro FIR Movimento LIN, ARC
  • 4.49. Esempio Codice Filtro FIR
  • 4.50. Attivazione Smoothing Accelerazione
  • 4.51. Disattivazione Smoothing Accelerazione
  • 4.52. Esempio Codice Smoothing Accelerazione
  • 4.53. Attivazione Velocità Orientamento Specifica Robot
  • 4.54. Disattivazione Velocità Orientamento Specifica
  • 4.55. Esempio Codice Velocità Orientamento Specifica Robot
  • 4.56. Attivazione Protezione Posizioni Singolari
  • 4.57. Disattivazione Protezione Posizioni Singolari
  • 4.58. Esempio Codice Protezione Posizioni Singolari Robot
  • 4.59. Svuotamento Coda Istruzioni Movimento
  • 4.60. Movimento a Inizio Linea Intersecante
  • 4.61. Movimento Linea Intersecante
  • 4.62. Esempio Codice Movimento Linea Intersecante Robot
  • 4.63. Movimento Aereo Stazionario
  • 4.64. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
  • 4.65. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.66. Fine Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.67. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.68. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
  • 4.69. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
  • 4.70. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
  • 4.71. Avvio Controllo MIT Giunti
  • 4.72. Fine Controllo MIT Giunti
  • 4.73. Controllo MIT Giunti
  • 4.74. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
• 5. IO Robot
  • 5.1. Impostare Uscite Digitali Box Controllo
  • 5.2. Impostare Uscite Digitali Utensile
  • 5.3. Impostare Uscite Analogiche Box Controllo
  • 5.4. Impostare Uscite Analogiche Utensile
  • 5.5. Esempio Codice Impostazione Uscite Digitali/Analogiche
  • 5.6. Ottenere Ingressi Digitali Box Controllo
  • 5.7. Ottenere Ingressi Digitali Utensile
  • 5.8. Ottenere Ingressi Analogici Box Controllo
  • 5.9. Ottenere Ingressi Analogici Utensile
  • 5.10. Ottenere Stato Pulsante Registrazione Punto Terminale Robot
  • 5.11. Ottenere Stato Uscite DO Terminale Robot
  • 5.12. Ottenere Stato Uscite DO Controller Robot
  • 5.13. Esempio Codice Stato DI, DO Robot
  • 5.14. Attendere Ingressi Digitali Box Controllo
  • 5.15. Attendere Ingressi Digitali Multipli Box Controllo
  • 5.16. Attendere Ingressi Digitali Utensile
  • 5.17. Attendere Ingressi Analogici Box Controllo
  • 5.18. Attendere Ingressi Analogici Utensile
  • 5.19. Esempio Codice Attesa Segnali Input Digitali/Analogici Box Controllo
  • 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
  • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili
  • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
  • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili
  • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili
  • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
  • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
  • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
  • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
  • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
  • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
  • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
  • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
  • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
  • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
  • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
  • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
  • 5.44. Esempio di Codice SDK per Configurazione IO
• 6. Impostazioni comuni del robot
  • 6.1. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a sei punti
  • 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
  • 6.3. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a quattro punti
  • 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
  • 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
  • 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
  • 6.7. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile
  • 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
  • 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
  • 6.10. Impostazione punti riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
  • 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
  • 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
  • 6.13. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile esterno
  • 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
  • 6.15. Impostazione punti riferimento pezzo - Metodo a tre punti
  • 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
  • 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
  • 6.18. Impostazione lista dei sistemi di coordinate pezzo
  • 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
  • 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
  • 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
  • 6.22. Impostazione velocità globale
  • 6.23. Impostazione accelerazione robot
  • 6.24. Ottenimento velocità predefinita
  • 6.25. Impostazione peso carico terminale
  • 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
  • 6.27. Ottenimento peso carico corrente
  • 6.28. Ottenimento centro di massa carico corrente
  • 6.29. Impostazione modalità installazione robot - Installazione fissa
  • 6.30. Impostazione angolo installazione robot - Installazione libera
  • 6.31. Ottenimento angolo installazione robot
  • 6.32. Impostazione valore variabile di sistema
  • 6.33. Ottenimento valore variabile di sistema
  • 6.34. Esempio di codice impostazioni comuni robot
  • 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
  • 6.36. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
  • 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
  • 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
  • 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
  • 6.40. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
  • 6.41. Query codice errore robot
  • 6.42. Cancellazione stato errore
  • 6.43. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
  • 6.44. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
  • 6.45. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
  • 6.46. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
  • 6.47. Impostazione punto calibrazione fuoco
  • 6.48. Calcolo risultato calibrazione fuoco
  • 6.49. Avvio inseguimento fuoco
  • 6.50. Arresto inseguimento fuoco
  • 6.51. Impostazione coordinate fuoco
  • 6.52. Esempio di codice inseguimento fuoco robot
  • 6.53. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
  • 6.54. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
  • 6.55. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
  • 6.56. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
  • 6.57. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
  • 6.58. Impostazione parametri sensore forza giunti
  • 6.59. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
  • 6.60. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
  • 6.61. Azzera conteggio frame errore porte slave
  • 6.62. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
  • 6.63. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
  • 6.64. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
  • 6.65. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
  • 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
  • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
  • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
  • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
  • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
  • 6.71. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
  • 6.72. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
• 7. Impostazioni Sicurezza Robot
  • 7.1. Impostare Livello Collisione
  • 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
  • 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP
  • 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
  • 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
  • 7.6. Impostare Limite Positivo
  • 7.7. Impostare Limite Negativo
  • 7.8. Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti
  • 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
  • 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
  • 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
  • 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
  • 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Giunti
  • 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti
  • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
  • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
• 8. Query dello Stato del Robot
  • 8.1. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Gradi)
  • 8.2. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Radianti)
  • 8.3. Ottenere la Velocità di Feedback dei Giunti - deg/s
  • 8.4. Ottenere l’Accelerazione di Feedback dei Giunti - deg/s²
  • 8.5. Ottenere la Velocità Composita TCP di Comando
  • 8.6. Ottenere la Velocità Composita TCP di Feedback
  • 8.7. Ottenere la Velocità TCP di Comando
  • 8.8. Ottenere la Velocità TCP di Feedback
  • 8.9. Ottenere la Posa Corrente dello Strumento
  • 8.10. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
  • 8.11. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
  • 8.12. Ottenere la Posa Corrente della Flangia Terminale
  • 8.13. Ottenere la Coppia Corrente dei Giunti
  • 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
  • 8.15. Verificare se il Movimento del Robot è Completato
  • 8.16. Verificare la Lunghezza della Coda di Movimento del Robot
  • 8.17. Ottenere lo Stato di Arresto di Emergenza del Robot
  • 8.18. Ottenere lo Stato di Comunicazione SDK-Robot
  • 8.19. Ottenere il Segnale di Arresto di Sicurezza
  • 8.20. Ottenere la Temperatura Corrente dei Driver dei Giunti (°C)
  • 8.21. Ottenere la Coppia Corrente dei Driver dei Giunti (Nm)
  • 8.22. Ottenere lo Stato del Robot
  • 8.23. Esempio di Codice per la Query dello Stato del Robot
  • 8.24. Soluzione di Cinematica Inversa
  • 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa - Posizione di Riferimento Specificata
  • 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
  • 8.27. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
  • 8.28. Soluzione di Cinematica Inversa - Esistenza della Soluzione
  • 8.29. Soluzione di Cinematica Diretta
  • 8.30. Esempio di Codice per il Calcolo della Cinematica Diretta/Inversa del Robot
  • 8.31. Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
  • 8.32. Ottenere i Parametri di Compensazione DH
  • 8.33. Ottenere il Codice SN del Controllore
  • 8.34. Esempio di Codice per la Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
  • 8.35. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento per Numero
  • 8.36. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione per Numero
  • 8.37. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno per Numero
  • 8.38. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso per Numero
  • 8.39. Ottenere Massa del Carico e Centro di Gravità per Numero
  • 8.40. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
  • 8.41. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
  • 8.42. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno Corrente
  • 8.43. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso Corrente
  • 8.44. Esempio di Codice per Ottenere i Sistemi di Coordinate e il Carico del Robot
• 9. Riproduzione Traiettoria Robot
  • 9.1. Impostazione Parametri Registrazione Traiettoria
  • 9.2. Inizio Registrazione Traiettoria
  • 9.3. Arresto Registrazione Traiettoria
  • 9.4. Eliminazione Registrazione Traiettoria
  • 9.5. Esempio Codice
  • 9.6. Precaricamento Traiettoria
  • 9.7. Riproduzione Traiettoria
  • 9.8. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
  • 9.9. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
  • 9.10. Pre-elaborazione Traiettoria
  • 9.11. Riproduzione Traiettoria
  • 9.12. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
  • 9.13. Ottenere Numero Punti Traiettoria
  • 9.14. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
  • 9.15. Esempio di Codice per Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
  • 9.16. Impostazione Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.17. Impostazione Forza lungo direzione X durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.18. Impostazione Forza lungo direzione Y durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.19. Impostazione Forza lungo direzione Z durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.20. Impostazione Coppia attorno asse X durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.21. Impostazione Coppia attorno asse Y durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.22. Impostazione Coppia attorno asse Z durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.23. Caricamento File Traiettoria J
  • 9.24. Eliminazione File Traiettoria J
  • 9.25. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
  • 9.26. Pre-elaborazione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
  • 9.27. Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
  • 9.28. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
  • 9.29. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
  • 9.30. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
• 10. Utilizzo del Programma Robot WebAPP
  • 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma di Lavoro Predefinito all’Avvio
  • 10.2. Caricare il Programma di Lavoro Specificato
  • 10.3. Ottenere il Nome del Programma di Lavoro Attualmente Caricato
  • 10.4. Ottenere il Numero di Riga di Esecuzione del Programma di Lavoro Corrente del Robot
  • 10.5. Eseguire il Programma di Lavoro Attualmente Caricato
  • 10.6. Mettere in Pausa il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
  • 10.7. Riprendere il Programma di Lavoro Corrente in Pausa
  • 10.8. Terminare il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
  • 10.9. Ottenere lo Stato di Esecuzione del Programma di Lavoro del Robot
  • 10.10. Esempio di Codice per Operazioni sui Programmi LUA del Robot
  • 10.11. Scaricare File Lua
  • 10.12. Eliminare File Lua
  • 10.13. Ottenere i Nomi di Tutti i File Lua Correnti
  • 10.14. Caricare File Lua
  • 10.15. Esempio di Codice per Caricamento/Scaricamento File Lua del Robot
• 11. Periferiche del Robot
  • 11.1. Configurazione Pinza
  • 11.2. Ottenimento Configurazione Pinza
  • 11.3. Attivazione Pinza
  • 11.4. Controllo Pinza
  • 11.5. Ottenimento Stato Movimento Pinza
  • 11.6. Ottenimento Stato Attivazione Pinza
  • 11.7. Ottenimento Posizione Pinza
  • 11.8. Ottenimento Velocità Pinza
  • 11.9. Ottenimento Corrente Pinza
  • 11.10. Ottenimento Tensione Pinza
  • 11.11. Ottenimento Temperatura Pinza
  • 11.12. Calcolo Punto Pre-Presa - Visione
  • 11.13. Calcolo Punto Ritiro - Visione
  • 11.14. Esempio di Codice Operazioni Pinza Robot
  • 11.15. Ottenimento Numero Rotazioni Pinza Rotante
  • 11.16. Ottenimento Velocità Percentuale Rotazione Pinza Rotante
  • 11.17. Ottenimento Coppia Percentuale Rotazione Pinza Rotante
  • 11.18. Esempio di Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
  • 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
  • 11.20. Registrazione Punto Rilevamento IO
  • 11.21. Registrazione Punto A
  • 11.22. Registrazione Punto di Riferimento
  • 11.23. Registrazione Punto B
  • 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
  • 11.25. Ottenimento Posizione Corrente Oggetto
  • 11.26. Inizio Inseguimento Nastro Trasportatore
  • 11.27. Fine Inseguimento Nastro Trasportatore
  • 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
  • 11.29. Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
  • 11.30. Movimento Lineare
  • 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
  • 11.32. Attivazione Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
  • 11.33. Esempio di Codice Operazioni Nastro Trasportatore Robot
  • 11.34. Configurazione Sensore Termine
  • 11.35. Ottenimento Configurazione Sensore Termine
  • 11.36. Attivazione Sensore Termine
  • 11.37. Scrittura Registro Sensore Termine
  • 11.38. Esempio di Codice Sensore Termine
  • 11.39. Ottenimento Protocollo Periferiche Robot
  • 11.40. Impostazione Protocollo Periferiche Robot
  • 11.41. Esempio di Codice Impostazione Protocollo Periferiche Robot
  • 11.42. Ottenimento Parametri Comunicazione Termine
  • 11.43. Impostazione Parametri Comunicazione Termine
  • 11.44. Impostazione Tipo Trasferimento File Termine
  • 11.45. Impostazione Abilitazione Esecuzione LUA Termine
  • 11.46. Recupero Errore Anomalo File LUA Termine
  • 11.47. Ottenimento Stato Abilitazione Esecuzione LUA Termine
  • 11.48. Impostazione Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
  • 11.49. Ottenimento Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
  • 11.50. Ottenimento Dispositivi Termine Configurati Correntemente
  • 11.51. Impostazione Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
  • 11.52. Ottenimento Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
  • 11.53. Scrittura File Slave Ethercat Robot
  • 11.54. Upload File LUA Protocollo Aperto Termine
  • 11.55. Impostazione Modalità Boot Slave Ethercat Robot
  • 11.56. Esempio di Codice Operazioni File LUA Termine Robot
  • 11.57. Ottenimento Stato Pulsante SmartTool
  • 11.58. Esempio di Codice Pulsante SmartTool
  • 11.59. Impostazione Rilevamento Forza Carico Prima Abilitazione Trascinamento
  • 11.60. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
  • 11.61. Funzione Inizio/Fine Inseguimento Laser
  • 11.62. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa
  • 11.63. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
  • 11.64. Configurazione IP Laser
  • 11.65. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
  • 11.66. Caricamento Driver Periferica Laser
  • 11.67. Scaricamento Driver Periferica Laser
  • 11.68. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.69. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.70. Riproduzione Inseguimento Laser
  • 11.71. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.72. Movimento al Punto Inizio Registrazione Saldatura
  • 11.73. Movimento al Punto Fine Registrazione Saldatura
  • 11.74. Movimento al Punto Ricerca Sensore Laser
  • 11.75. Ottenimento Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
  • 11.76. Esempio di Codice Configurazione Parametri e Debug Sensore Periferica Laser
  • 11.77. Esempio di Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
  • 11.78. Esempio di Codice Ricerca Posizione Laser e Inseguimento in Tempo Reale
  • 11.79. Esempio di Codice Inseguimento Laser Sincrono con Asse Espansione e Robot
  • 11.80. Controllo Ventosa a Matrice
  • 11.81. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
  • 11.82. Attendere Stato Ventosa
  • 11.83. Esempio di Codice per Comando di Controllo Ventosa a Matrice
  • 11.84. Caricare File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.85. Ottenere Parametri Scheda Stazione Slave
  • 11.86. Scrivere DO Stazione Slave
  • 11.87. Scrivere AO Stazione Slave
  • 11.88. Leggere DI Stazione Slave
  • 11.89. Leggere AI Stazione Slave
  • 11.90. Attendere Ingresso DI Esteso
  • 11.91. Attendere Ingresso AI Esteso
  • 11.92. Esempio di Codice per Comandi Interfaccia Modalità Stazione Slave
  • 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
  • 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
  • 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
  • 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto Specificato
  • 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.99. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
• 12. Controllo di Forza del Robot
  • 12.1. Configurazione del sensore di forza
  • 12.2. Ottenere configurazione sensore di forza
  • 12.3. Attivazione sensore di forza
  • 12.4. Calibrazione zero sensore di forza
  • 12.5. Impostare sistema di riferimento sensore di forza
  • 12.6. Impostare peso carico sotto sensore di forza
  • 12.7. Impostare centro di gravità carico sotto sensore di forza
  • 12.8. Ottenere peso carico sotto sensore di forza
  • 12.9. Ottenere centro di gravità carico sotto sensore di forza
  • 12.10. Calibrazione zero automatica sensore di forza
  • 12.11. Ottenere dati forza/coppia sistema di riferimento
  • 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali sensore di forza
  • 12.13. Esempio codice configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
  • 12.14. Registrazione identificazione peso carico
  • 12.15. Calcolo identificazione peso carico
  • 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
  • 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
  • 12.18. Esempio codice identificazione carico sensore di forza
  • 12.19. Protezione collisione
  • 12.20. Esempio codice protezione collisione
  • 12.21. Controllo forza costante
  • 12.22. Esempio codice controllo forza costante con smorzamento
  • 12.23. Ricerca spirale
  • 12.24. Inserzione Rotazionale
  • 12.25. Esempio Codice per Ricerca a Spirale, Inserzione Lineare e Altri Comandi
  • 12.26. Inserimento lineare
  • 12.27. Esempio codice comandi ricerca spirale, inserimento lineare ecc.
  • 12.28. Localizzazione superficie
  • 12.29. Inizio calcolo posizione piano intermedio
  • 12.30. Fine calcolo posizione piano intermedio
  • 12.31. Esempio codice localizzazione superficie
  • 12.32. Avvio controllo conformità
  • 12.33. Arresto controllo conformità
  • 12.34. Esempio codice controllo conformità
  • 12.35. Inizializzazione filtro identificazione carico
  • 12.36. Inizializzazione variabili identificazione carico
  • 12.37. Programma principale identificazione carico
  • 12.38. Ottenere risultati identificazione carico
  • 12.39. Esempio codice identificazione carico robot
  • 12.40. Trascinamento assistito da sensore di forza
  • 12.41. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
  • 12.42. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
  • 12.43. Esempio codice trascinamento assistito da sensore di forza
  • 12.44. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
  • 12.45. Esempio codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
  • 12.46. Controllo avvio/arresto impedenza
  • 12.47. Esempio codice controllo avvio/arresto impedenza
  • 12.48. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
• 13. Assi di Espansione
  • 13.1. Impostazione Parametri Asse di Espansione 485
  • 13.2. Ottenimento Parametri Configurazione Asse di Espansione 485
  • 13.3. Impostazione Abilitazione/Disabilitazione Asse di Espansione 485
  • 13.4. Impostazione Modalità Controllo Asse di Espansione 485
  • 13.5. Impostazione Posizione Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Posizione)
  • 13.6. Impostazione Coppia Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
  • 13.7. Impostazione Home Asse di Espansione 485
  • 13.8. Cancellazione Errori Asse di Espansione 485
  • 13.9. Ottenimento Stato Servo Asse di Espansione 485
  • 13.10. Impostazione Velocità Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Velocità)
  • 13.11. Impostazione Numero Asse Dati Asse di Espansione 485 nel Feedback Stato
  • 13.12. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
  • 13.13. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
  • 13.14. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
  • 13.15. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
  • 13.16. Esempio di Codice Controllo Asse di Espansione
  • 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
  • 13.18. Ottenimento Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
  • 13.19. Caricamento Comunicazione UDP
  • 13.20. Scaricamento Comunicazione UDP
  • 13.21. Ripristino Connessione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
  • 13.22. Chiusura Comunicazione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
  • 13.23. Configurazione Parametri Asse di Espansione UDP
  • 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
  • 13.25. Impostazione Posizione Robot Relativa all’Asse di Espansione
  • 13.26. Impostazione Configurazione Parametri DH Sistema Asse di Espansione
  • 13.27. Abilitazione Asse di Espansione UDP
  • 13.28. Home Asse di Espansione UDP
  • 13.29. Inizio Jog Asse di Espansione UDP
  • 13.30. Stop Jog Asse di Espansione UDP
  • 13.31. Esempio di Codice Configurazione e Jog Asse di Espansione UDP
  • 13.32. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
  • 13.33. Calcolo Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
  • 13.34. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
  • 13.35. Calcolo Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
  • 13.36. Impostazione Posa Punto di Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
  • 13.37. Applicazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
  • 13.38. Ottenimento Sistema Coordinate Asse di Espansione
  • 13.39. Esempio di Codice Calibrazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
  • 13.40. Movimento Asse di Espansione UDP
  • 13.41. Esempio di Codice Movimento Asse di Espansione UDP
  • 13.42. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
  • 13.43. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
  • 13.44. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
  • 13.45. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
  • 13.46. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
  • 13.47. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
  • 13.48. Impostazione DO di Espansione
  • 13.49. Impostazione AO di Espansione
  • 13.50. Impostazione Tempo Filtro Ingresso DI di Espansione
  • 13.51. Impostazione Tempo Filtro Ingresso AI di Espansione
  • 13.52. Attesa Ingresso DI di Espansione
  • 13.53. Attesa Ingresso AI di Espansione
  • 13.54. Ottenimento Valore DI di Espansione
  • 13.55. Ottenimento Valore AI di Espansione
  • 13.56. Esempio di Codice I/O di Espansione
  • 13.57. Abilitazione Dispositivo Mobile
  • 13.58. Home Dispositivo Mobile
  • 13.59. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
  • 13.60. Movimento Arco Dispositivo Mobile
  • 13.61. Stop Movimento Dispositivo Mobile
  • 13.62. Esempio di Codice Dispositivo Mobile
  • 13.63. Registrazione Punto Sensore Laser
  • 13.64. Esempio di Codice Registrazione Punto Sensore Laser
  • 13.65. Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
  • 13.66. Esempio di Codice Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
• 14. Saldatura
  • 14.1. Impostazione dei parametri della curva di processo di saldatura
  • 14.2. Recupero dei parametri della curva di processo di saldatura
  • 14.3. Impostazione della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
  • 14.4. Impostazione della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
  • 14.5. Recupero della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
  • 14.6. Recupero della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
  • 14.7. Impostazione della corrente di saldatura
  • 14.8. Impostazione della tensione di saldatura
  • 14.9. Impostazione dei parametri di oscillazione
  • 14.10. Esempio di codice per l’impostazione dei parametri di saldatura
  • 14.11. Impostazione immediata dei parametri di oscillazione
  • 14.12. Recupero dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
  • 14.13. Impostazione dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
  • 14.14. Recupero dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
  • 14.15. Impostazione dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
  • 14.16. Impostazione della porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
  • 14.17. Impostazione della modalità di controllo della saldatrice
  • 14.18. Inizio della saldatura
  • 14.19. Fine della saldatura
  • 14.20. Inizio dell’oscillazione
  • 14.21. Fine dell’oscillazione
  • 14.22. Alimentazione del filo in avanti
  • 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
  • 14.24. Alimentazione del gas
  • 14.25. Impostazione del robot per riprendere la saldatura dopo un’interruzione
  • 14.26. Impostazione del robot per uscire dalla saldatura dopo un’interruzione
  • 14.27. Esempio di codice per il controllo della saldatura del robot
  • 14.28. Avvio della saldatura segmentata
  • 14.29. Esempio di codice per la saldatura segmentata del robot
  • 14.30. Inizio dell’oscillazione in simulazione
  • 14.31. Fine dell’oscillazione in simulazione
  • 14.32. Inizio del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
  • 14.33. Fine del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
  • 14.34. Inizio della variazione graduale dell’oscillazione
  • 14.35. Esempio di codice per la saldatura con variazione graduale dell’oscillazione del robot
  • 14.36. Fine della variazione graduale dell’oscillazione
  • 14.37. IO esteso - Configurazione del segnale di rilevamento del gas della saldatrice
  • 14.38. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco della saldatrice
  • 14.39. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo all’indietro della saldatrice
  • 14.40. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo in avanti della saldatrice
  • 14.41. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco riuscita della saldatrice
  • 14.42. IO esteso - Configurazione del segnale di pronto della saldatrice
  • 14.43. IO esteso - Configurazione del segnale di ripristino dell’interruzione di saldatura
  • 14.44. Esempio di codice per l’impostazione del segnale di saldatura IO esteso
  • 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
  • 14.46. Selezione canale AI banda passante per il tracciamento dell’arco
  • 14.47. Avvio del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
  • 14.48. Fine del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
  • 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multi-strato/multi-passo
  • 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco in saldatura multi-strato/multi-passo
  • 14.51. Selezione canale AI per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.52. Selezione canale AI per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.53. Parametri di conversione per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.54. Parametri di conversione per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
  • 14.56. Impostazione della porta IO estesa per la ricerca del filo
  • 14.57. Esempio di codice
  • 14.58. Inizio della ricerca del filo
  • 14.59. Fine della ricerca del filo
  • 14.60. Calcolo dell’offset della ricerca del filo
  • 14.61. Attesa del completamento della ricerca del filo
  • 14.62. Scrittura del punto di contatto della ricerca del filo nel database
  • 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
  • 14.64. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della tensione di saldatura
  • 14.65. Impostazione della fine della variazione graduale della tensione di saldatura
  • 14.66. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della corrente di saldatura
  • 14.67. Impostazione della fine della variazione graduale della corrente di saldatura
  • 14.68. Esempio di codice per la variazione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
  • 14.69. Impostazione dei parametri di oscillazione personalizzata
  • 14.70. Recupero dei parametri di oscillazione personalizzata
  • 14.71. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzata
  • 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
  • 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
  • 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
  • 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
  • 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
  • 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
  • 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
  • 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
  • 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
  • 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
  • 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
  • 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Acceso) IO Espanso per Saldatrice Laser
  • 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
  • 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
• 15. CNDE
  • 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
  • 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
  • 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
  • 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
  • 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
  • 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
• 16. Altre Interfacce
  • 16.1. Ottenimento Chiave Pubblica SSH
  • 16.2. Invio Comando SCP
  • 16.3. Calcolo Valore MD5 File Percorso Specificato
  • 16.4. Esempio di Codice Comandi SSH, MD5 Robot
  • 16.5. Impostazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
  • 16.6. Ottenimento Periodo Feedback Porta 20004 Robot
  • 16.7. Esempio di Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
  • 16.8. Aggiornamento Software Robot
  • 16.9. Ottenimento Stato Aggiornamento Software Robot
  • 16.10. Esempio di Codice Aggiornamento Software Robot
  • 16.11. Download Database Tabella Punti
  • 16.12. Upload Database Tabella Punti
  • 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
  • 16.14. Esempio di Codice Operazioni Tabella Punti Robot
  • 16.15. Download Log Controller
  • 16.16. Download Tutte le Fonti Dati
  • 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
  • 16.18. Esempio di Codice Download Dati Controller
  • 16.19. Impostazione Aggiornamento Encoder
  • 16.20. Impostazione Aggiornamento Firmware Giunti
  • 16.21. Impostazione Aggiornamento Firmware Pannello di Controllo
  • 16.22. Impostazione Aggiornamento Firmware Estremità
  • 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
  • 16.24. Esempio di Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
  • 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
  • 16.26. Ottenimento Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
  • 16.27. Generazione Log MCU Robot
  • 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
  • 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
  • 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
  • 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
  • 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
  • 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
  • 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
• 17. Appendice
  • 17.1. Download Codice Sorgente
  • 17.2. Compilazione Codice Sorgente
    • 17.2.1. Compilazione Python SDK su Piattaforma Windows
    • 17.2.2. Compilazione Python SDK su Piattaforma Linux
  • 17.3. Note Importanti
    • 17.3.1. Problemi Potenziali
      • 17.3.1.1. Corrispondenza Versioni
      • 17.3.1.2. Codici di Errore