12. Controllo di Forza del Robot

12.1. Configurazione del sensore di forza

Prototipo

FT_SetConfig(company,device,softversion=0,bus=0)

Descrizione

Configurazione del sensore di forza

Parametri obbligatori

  • company：Produttore sensore, 17-Kunwei Technology, 19-Academy 11, 20-Sensore ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin, 23-NBIT, 24-Xin Jingcheng (XJC), 26-NSR；

  • device：Numero dispositivo, Kunwei (0-KWR75B), Academy 11 (0-MCS6A-200-4), ATI (0-AXIA80-M8), Zhongke Midian (0-MST2010), Weihang Minxin (0-WHC6L-YB-10A), NBIT (0-XLH93003ACS), Xin Jingcheng XJC (0-XJC-6F-D82), NSR (0-NSR-FTSensorA)；

Parametri predefiniti

  • softversion：Numero versione software, non utilizzato attualmente, default 0；

  • bus：Posizione bus terminale dispositivo, non utilizzato attualmente, default 0；

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.2. Ottenere configurazione sensore di forza

Prototipo

FT_GetConfig()

Descrizione

Ottenere configurazione sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • [number,company,device,softversion,bus]：number numero sensore;company produttore sensore forza, 17-Kunwei Technology, 19-Academy 11, 20-Sensore ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin;device numero dispositivo, Kunwei (0-KWR75B), Academy 11 (0-MCS6A-200-4), ATI(0-AXIA80-M8), Zhongke Midian (0-MST2010), Weihang Minxin (0-WHC6L-YB10A);softvesion numero versione software, non utilizzato attualmente, default 0

12.3. Attivazione sensore di forza

Prototipo

FT_Activate(state)

Descrizione

Attivazione sensore di forza

Parametri obbligatori

  • state：0-reset, 1-attiva

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.4. Calibrazione zero sensore di forza

Prototipo

FT_SetZero(state)

Descrizione

Calibrazione zero sensore di forza

Parametri obbligatori

  • state：0-rimuovi zero, 1-calibrazione zero

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.5. Impostare sistema di riferimento sensore di forza

Cambiato nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

FT_SetRCS(ref,coord=[0,0,0,0,0,0])

Descrizione

Impostare sistema di riferimento sensore di forza

Parametri obbligatori

  • ref：0-sistema coordinato utensile, 1-sistema coordinato base

Parametri predefiniti

  • coord：[x,y,z,rx,ry,rz] valore sistema coordinato personalizzato, default [0,0,0,0,0,0]

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.6. Impostare peso carico sotto sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

SetForceSensorPayload(weight)

Descrizione

Impostare peso carico sotto sensore di forza

Parametri obbligatori

  • weight：peso carico kg

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.7. Impostare centro di gravità carico sotto sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

SetForceSensorPayloadCog(x,y,z)

Descrizione

Impostare centro di gravità carico sotto sensore di forza

Parametri obbligatori

  • x：centro di gravità carico x mm

  • y：centro di gravità carico y mm

  • z：centro di gravità carico z mm

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.8. Ottenere peso carico sotto sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

GetForceSensorPayload()

Descrizione

Ottenere peso carico sotto sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • weight：peso carico kg

12.9. Ottenere centro di gravità carico sotto sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

GetForceSensorPayloadCog()

Descrizione

Ottenere centro di gravità carico sotto sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • x：centro di gravità carico x mm

  • y：centro di gravità carico y mm

  • z：centro di gravità carico z mm

12.10. Calibrazione zero automatica sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

ForceSensorAutoComputeLoad()

Descrizione

Calibrazione zero automatica sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • weight：massa sensore kg

  • pos=[x,y,z]：centro di gravità sensore mm

12.11. Ottenere dati forza/coppia sistema di riferimento

Prototipo

FT_GetForceTorqueRCS()

Descrizione

Ottenere dati forza/coppia sistema di riferimento

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • data=[fx,fy,fz,tx,ty,tz]：dati forza/coppia sistema di riferimento

12.12. Ottenere dati forza/coppia originali sensore di forza

Prototipo

FT_GetForceTorqueOrigin()

Descrizione

Ottenere dati forza/coppia originali sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • data=[fx,fy,fz,tx,ty,tz]：dati forza/coppia originali sensore di forza

12.13. Esempio codice configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza

 1from fairino import Robot
 2# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21error,ft = robot.FT_GetForceTorqueOrigin()
22print(f"ft origin:{ft[0]},{ft[1]},{ft[2]},{ft[3]},{ft[4]},{ft[5]}")
23robot.FT_SetZero(1)
24time.sleep(1)
25ftCoord = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
26robot.FT_SetRCS(0, ftCoord)
27robot.SetForceSensorPayload(0.824)
28robot.SetForceSensorPayloadCog(0.778, 2.554, 48.765)
29error,weight = robot.GetForceSensorPayload()
30error,x, y, z = robot.GetForceSensorPayloadCog()
31print(f"the FT load is  {weight}, {x} {y} {z}")
32robot.SetForceSensorPayload(0)
33robot.SetForceSensorPayloadCog(0, 0, 0)
34error,computeWeight, tran = robot.ForceSensorAutoComputeLoad()
35print(f"the result is weight {computeWeight} pos is {tran[0]} {tran[1]} {tran[2]}")
36robot.CloseRPC()

12.14. Registrazione identificazione peso carico

Prototipo

FT_PdIdenRecord(tool_id)

Descrizione

Registrazione identificazione peso carico

Parametri obbligatori

  • tool_id：numero sistema coordinato sensore, range [0~14]

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.15. Calcolo identificazione peso carico

Prototipo

FT_PdIdenCompute()

Descrizione

Calcolo identificazione peso carico

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • weight：peso carico, unità kg

12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico

Prototipo

FT_PdCogIdenRecord(tool_id,index)

Descrizione

Registrazione identificazione centro di gravità carico

Parametri obbligatori

  • tool_id：numero sistema coordinato sensore, range [0~14];

  • index：numero punto [1~3]

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico

Prototipo

FT_PdCogIdenCompute()

Descrizione

Calcolo identificazione centro di gravità carico

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • cog=[cogx,cogy,cogz]：centro di gravità carico, unità mm

12.18. Esempio codice identificazione carico sensore di forza

 1from fairino import Robot
 2# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20error,ft = robot.FT_GetForceTorqueOrigin()
21print(f"ft origin:{ft[0]},{ft[1]},{ft[2]},{ft[3]},{ft[4]},{ft[5]}")
22robot.FT_SetZero(1)
23time.sleep(1)
24tcoord = [0, 0, 35.0, 0, 0, 0]
25robot.SetToolCoord(10, tcoord, 1, 0, 0, 0)
26robot.FT_PdIdenRecord(10)
27time.sleep(1)
28error,weight = robot.FT_PdIdenCompute()
29print(f"payload weight:{weight}")
30desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
31desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
32desc_p3 = [-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207]
33robot.MoveCart(desc_p1, 0, 0, 100.0)
34time.sleep(1)
35robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 1)
36robot.MoveCart(desc_p2, 0, 0, 100.0)
37time.sleep(1)
38robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 2)
39robot.MoveCart(desc_p3, 0, 0, 100.0)
40time.sleep(1)
41robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 3)
42time.sleep(1)
43error,cog = robot.FT_PdCogIdenCompute()
44print(f"FT_PdCogIdenCompute return {error}")
45print(f"cog:{cog[0]},{cog[1]},{cog[2]}")
46robot.CloseRPC()

12.19. Protezione collisione

Prototipo

FT_Guard(flag,sensor_num,select,force_torque,max_threshold,min_threshold)

Descrizione

Protezione collisione

Parametri obbligatori

  • flag：0-disattiva protezione collisione, 1-attiva protezione collisione；

  • sensor_num：numero sensore di forza；

  • select：sei gradi di libertà se rilevare collisione [fx,fy,fz,mx,my,mz], 0-non attivo, 1-attivo；

  • force_torque：forza/coppia rilevamento collisione, unità N o Nm；

  • max_threshold：soglia massima；

  • min_threshold：soglia minima；

  • Intervallo rilevamento forza/coppia:(force_torque-min_threshold,force_torque+max_threshold)

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.20. Esempio codice protezione collisione

 1from fairino import Robot
 2# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20sensor_id = 1
21select = [1, 1, 1, 1, 1, 1]
22max_threshold = [10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0]
23min_threshold = [5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0]
24ft = None
25desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
26desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
27desc_p3 = [-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207]
28error = robot.FT_Guard(1, sensor_id, select,[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], max_threshold, min_threshold)
29robot.MoveCart(desc_p1, 0, 0, 100.0)
30robot.MoveCart(desc_p2, 0, 0, 100.0)
31robot.MoveCart(desc_p3, 0, 0, 100.0)
32robot.FT_Guard(0, sensor_id, select,[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], max_threshold, min_threshold)
33robot.CloseRPC()

12.21. Controllo forza costante

Prototipo

FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M=None, B=None, threshold=[0.2,0.2], adjustCoeff=[1.0,1.0], polishRadio=0, filter_Sign=0, posAdapt_sign=0, isNoBlock=0)

Descrizione

Controllo forza costante

Parametri obbligatori

  • flag：flag attivazione controllo forza costante, 0-off, 1-on；

  • sensor_id：numero sensore di forza；

  • select：sei gradi di libertà se rilevare [fx,fy,fz,mx,my,mz], 0-non attivo, 1-attivo；

  • ft：forza/coppia rilevamento, unità N o Nm；

  • ft_pid：[f_p,f_i,f_d,m_p,m_i,m_d], parametri PID forza, parametri PID coppia；

  • adj_sign：stato avvio/arresto adattativo, 0-disattiva, 1-attiva；

  • ILC_sign: stato avvio/arresto controllo ILC, 0-arresta, 1-addestra, 2-operazione；

  • max_dis：distanza regolazione massima；

  • max_ang：angolo regolazione massimo；

Parametri predefiniti

  • M：parametri massa；

  • B：parametri smorzamento；

  • threshold：Soglia di attivazione per rx, ry [0-10], predefinito 0.2；

  • adjustCoeff：Coefficiente di regolazione della coppia per rx, ry [0-1], predefinito 1；

  • polishRadio：raggio disco levigatura, unità mm；

  • filter_Sign：flag attivazione filtro 0-off; 1-on, default 0-disattiva；

  • posAdapt_sign：flag attivazione adattamento posa 0-off; 1-on, default 0-disattiva；

  • isNoBlock：flag bloccante, 0-bloccante; 1-non bloccante default 0-bloccante；

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.22. Esempio codice controllo forza costante con smorzamento

 1from fairino import Robot
 2import time
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4sensor_id = 10
 5select = [0, 0, 1, 0, 0, 0]
 6ft_pid = [0.0008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 7adj_sign = 0
 8ILC_sign = 0
 9max_dis = 1000.0
10max_ang = 20.0
11ft = [0.0] * 6
12epos = [0.0] * 4
13j1 = [80.765, -98.795, 106.548, -97.734, -89.999, 94.842]
14j2 = [43.067, -84.429, 92.620, -98.175, -90.011, 57.144]
15desc_p1 = [5.009, -547.463, 262.053, -179.999, -0.019, 75.923]
16desc_p2 = [-347.966, -547.463, 262.048, -180.000, -0.019, 75.923]
17offset_pos = [0.0] * 6
18M = [2.0, 2.0]
19B = [15.0, 15.0]
20threshold = [1.0, 1.0]
21adjustCoeff = [1.0, 0.8]
22polishRadio = 0.0
23filter_Sign = 0
24posAdapt_sign = 1
25isNoBlock = 0
26ft[2] = -10.0
27while True:
28    rtn = robot.FT_Control(1, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold,adjustCoeff, 0, 0, 1, 0)
29    print(f"FT_Control start rtn is {rtn}")
30    rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_p1, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, blendMode = 0, exaxis_pos=epos, search=0, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
31    rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_p2, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, blendMode = 0, exaxis_pos=epos, search=0, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
32    rtn = robot.FT_Control(0, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold,adjustCoeff, 0, 0, 1, 0)
33    print(f"FT_Control end rtn is {rtn}")
34robot.CloseRPC()
35return 0

12.23. Ricerca spirale

Prototipo

FT_SpiralSearch(rcs, ft, dr=0.7, max_t_ms=60000, max_vel=5)

Descrizione

Ricerca spirale

Parametri obbligatori

  • rcs：sistema di riferimento, 0-sistema coordinato utensile, 1-sistema coordinato base

  • ft：soglia forza o coppia (0~100), unità N o Nm;

Parametri predefiniti

  • dr：avanzamento raggio per giro, unità mm default 0.7;

  • max_t_ms：tempo ricerca massimo, unità ms default 60000;

  • max_vel：velocità lineare massima, unità mm/s default 5

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.24. Inserzione Rotazionale

Prototipo

FT_RotInsertion(rcs, ft, orn, angVelRot=3, angleMax=45, angAccmax=0, rotorn=1, strategy=0)

Descrizione

Inserzione Rotazionale

Parametri Richiesti

  • rcs: Sistema di coordinate di riferimento, 0 - Sistema di coordinate utensile, 1 - Sistema di coordinate base;

  • ft: Soglia forza o coppia (0~100), unità N o Nm;

  • orn: Direzione forza/coppia, 1 - Lungo l’asse Z, 2 - Attorno all’asse Z;

Parametri Predefiniti

  • angVelRot: Velocità angolare di rotazione, unità °/s, predefinita 3;

  • angleMax: Angolo di rotazione massimo, unità °, predefinito 45;

  • angAccmax: Accelerazione angolare massima, unità °/s^2, attualmente non utilizzata, predefinita 0;

  • rotorn: Direzione di rotazione, 1 - Senso orario, 2 - Senso antiorario, predefinita 1;

  • strategy: Strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata, 0 - Errore; 1 - Avviso, continua movimento

Valore di Ritorno

Codice di errore. Successo - 0, Fallimento - errcode

12.25. Esempio Codice per Ricerca a Spirale, Inserzione Lineare e Altri Comandi

 1from fairino import Robot
 2import time
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4j1=[-11.904,-99.669,117.473,-108.616,-91.726,74.256]
 5j2=[-45.615,-106.172,124.296,-107.151,-91.282,74.255]
 6j3=[-29.777,-84.536,109.275,-114.075,-86.655,74.257]
 7j4=[-31.154,-95.317,94.276,-88.079,-89.740,74.256]
 8desc_pos1=[-419.524,-13.000,351.569,-178.118,0.314,3.833]
 9desc_pos2=[-321.222,185.189,335.520,-179.030,-1.284,-29.869]
10desc_pos3=[-487.434,154.362,308.576,176.600,0.268,-14.061]
11desc_pos4=[-443.165,147.881,480.951,179.511,-0.775,-15.409]
12offset_pos=[0.0]*6
13epos=[0.0]*4
14tool=0
15user=0
16vel=100.0
17acc=100.0
18ovl=100.0
19oacc=100.0
20blendT=0.0
21blendR=0.0
22flag=0
23search=0
24blendMode=0
25velAccMode=0
26robot.SetSpeed(20)
27rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
28print(f"movejerrcode:{rtn}")
29rtn=robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendR=blendR,blendMode=blendMode,exaxis_pos=epos,search=search,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,velAccParamMode=velAccMode)
30print(f"movelerrcode:{rtn}")
31rtn=robot.MoveC(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,offset_flag_p=flag,offset_pos_p=offset_pos,desc_pos_t=desc_pos4,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,offset_flag_t=flag,offset_pos_t=offset_pos,ovl=ovl,blendR=blendR,oacc=oacc,velAccParamMode=velAccMode)
32print(f"movecerrcode:{rtn}")
33rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
34print(f"movejerrcode:{rtn}")
35rtn=robot.Circle(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,desc_pos_t=desc_pos1,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,ovl=ovl,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,blendR=-1,velAccParamMode=velAccMode)
36print(f"circleerrcode:{rtn}")
37rtn=robot.MoveCart(desc_pos=desc_pos4,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendT=blendT,config=-1)
38print(f"MoveCarterrcode:{rtn}")
39rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
40print(f"movejerrcode:{rtn}")
41rtn=robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,blendR=blendR,blendMode=blendMode,exaxis_pos=epos,search=search,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,config=-1,velAccParamMode=velAccMode)
42print(f"movelerrcode:{rtn}")
43rtn=robot.MoveC(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,offset_flag_p=flag,offset_pos_p=offset_pos,desc_pos_t=desc_pos4,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,offset_flag_t=flag,offset_pos_t=offset_pos,ovl=ovl,blendR=blendR,config=-1,velAccParamMode=velAccMode)
44print(f"movecerrcode:{rtn}")
45rtn=robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool=tool,user=user,vel=vel,acc=acc,ovl=ovl,exaxis_pos=epos,blendT=blendT,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos)
46print(f"movejerrcode:{rtn}")
47rtn=robot.Circle(desc_pos_p=desc_pos3,tool_p=tool,user_p=user,vel_p=vel,acc_p=acc,exaxis_pos_p=epos,desc_pos_t=desc_pos1,tool_t=tool,user_t=user,vel_t=vel,acc_t=acc,exaxis_pos_t=epos,ovl=ovl,offset_flag=flag,offset_pos=offset_pos,oacc=oacc,blendR=-1,velAccParamMode=velAccMode)
48print(f"circleerrcode:{rtn}")
49robot.CloseRPC()
50return 0

12.26. Inserimento lineare

Prototipo

FT_LinInsertion(rcs, ft, disMax, linorn, lin_v=1.0, lin_a=1.0)

Descrizione

Inserimento lineare

Parametri obbligatori

  • rcs：sistema di riferimento, 0-sistema coordinato utensile, 1-sistema coordinato base；

  • ft：soglia forza o coppia (0~100), unità N o Nm;

  • disMax：distanza inserimento massima, unità mm;

  • linorn：direzione inserimento:0-direzione negativa, 1-direzione positiva

Parametri predefiniti

  • lin_v：velocità lineare, unità mm/s default 1;

  • lin_a：accelerazione lineare, unità mm/s^2, non utilizzato attualmente default 1

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.27. Esempio codice comandi ricerca spirale, inserimento lineare ecc.

 1from fairino import Robot
 2# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4company = 24
 5device = 0
 6softversion = 0
 7bus = 1
 8index = 1
 9robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
10time.sleep(1)
11error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
12print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
13time.sleep(1)
14robot.FT_Activate(0)
15time.sleep(1)
16robot.FT_Activate(1)
17time.sleep(1)
18robot.FT_SetZero(0)
19time.sleep(1)
20status = 1
21sensor_num = 1
22gain = [0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
23adj_sign = 0
24ILC_sign = 0
25max_dis = 100.0
26max_ang = 5.0
27ft = [0.0,0.0,-10.0,0.0,0.0,0.0]
28rcs = 0
29dr = 0.7
30fFinish = 1.0
31t = 60000.0
32vmax = 3.0
33force_goal = 20.0
34lin_v = 0.0
35lin_a = 0.0
36disMax = 100.0
37linorn = 1
38angVelRot = 2.0
39forceInsertion = 1.0
40angleMax = 45
41orn = 1
42angAccmax = 0.0
43rotorn = 1
44select1 = [0, 0, 1, 1, 1, 0]
45robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
46rtn = robot.FT_SpiralSearch(rcs, dr, fFinish, t, vmax)
47print(f"FT_SpiralSearch rtn is {rtn}")
48robot.FT_Control(0, sensor_num, select1, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
49select2 = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
50gain[0] = 0.00005
51ft[2] = -30.0
52robot.FT_Control(1, sensor_num, select2, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
53rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn)
54print(f"FT_LinInsertion rtn is {rtn}")
55robot.FT_Control(0, sensor_num, select2, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
56select3 = [0, 0, 1, 1, 1, 0]
57ft[2] = -10.0
58gain[0] = 0.0001
59robot.FT_Control(1, sensor_num, select3, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
60rtn = robot.FT_RotInsertion(rcs, angVelRot, forceInsertion, angleMax, orn, angAccmax, rotorn)
61print(f"FT_RotInsertion rtn is {rtn}")
62robot.FT_Control(0, sensor_num, select3, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
63select4 = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
64ft[2] = -30.0
65robot.FT_Control(1, sensor_num, select4, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
66rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn)
67print(f"FT_LinInsertion rtn is {rtn}")
68robot.FT_Control(0, sensor_num, select4, ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
69robot.CloseRPC()

12.28. Localizzazione superficie

Prototipo

FT_FindSurface (rcs, dir, axis, disMax, ft, lin_v=3.0, lin_a=0.0)

Descrizione

Localizzazione superficie

Parametri obbligatori

  • rcs： sistema di riferimento, 0-sistema coordinato utensile, 1-sistema coordinato base；

  • dir：direzione movimento, 1-direzione positiva, 2-direzione negativa；

  • axis：asse movimento, 1-x, 2-y, 3-z；

  • disMax：distanza ricerca massima, unità mm;

  • ft：soglia forza terminazione azione, unitàN；

Parametri predefiniti

  • lin_v：velocità linea ricerca, unitàmm/s default 3;

  • lin_a：accelerazione linea ricerca, unitàmm/s^2 default 0;

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.29. Inizio calcolo posizione piano intermedio

Prototipo

FT_CalCenterStart()

Descrizione

Inizio calcolo posizione piano intermedio

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.30. Fine calcolo posizione piano intermedio

Prototipo

FT_CalCenterEnd()

Descrizione

Fine calcolo posizione piano intermedio

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - pos=[x,y,z,rx,ry,rz]：posizione piano intermedio

12.31. Esempio codice localizzazione superficie

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5company = 24
 6device = 0
 7softversion = 0
 8bus = 1
 9index = 1
10robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
11time.sleep(1)
12error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
13print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
14time.sleep(1)
15robot.FT_Activate(0)
16time.sleep(1)
17robot.FT_Activate(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21rcs = 0
22dir = 1
23axis = 1
24lin_v = 3.0
25lin_a = 0.0
26maxdis = 50.0
27ft_goal = 2.0
28desc_pos = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
29xcenter = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
30ycenter = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
31ft = [-2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
32robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0, 100.0)
33robot.FT_CalCenterStart()
34robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
35robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0)
36robot.WaitMs(1000)
37dir = 2
38robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
39error,xcenter = robot.FT_CalCenterEnd()
40print(f"xcenter:{xcenter[0]},{xcenter[1]},{xcenter[2]},{xcenter[3]},{xcenter[4]},{xcenter[5]}")
41robot.MoveCart(xcenter, 9, 0, 60.0)
42robot.FT_CalCenterStart()
43dir = 1
44axis = 2
45lin_v = 6.0
46maxdis = 150.0
47robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
48robot.MoveCart(desc_pos, 9, 0, 100.0)
49robot.WaitMs(1000)
50dir = 2
51robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal)
52error,ycenter = robot.FT_CalCenterEnd()
53print(f"ycenter:{ycenter[0]},{ycenter[1]},{ycenter[2]},{ycenter[3]},{ycenter[4]},{ycenter[5]}")
54robot.MoveCart(ycenter, 9, 0, 60.0)
55robot.CloseRPC()

12.32. Avvio controllo conformità

Prototipo

FT_ComplianceStart(p, force)

Descrizione

Avvio controllo conformità

Parametri obbligatori

  • p: coefficiente regolazione posizione o coefficiente conformità

  • force：soglia forza attivazione conformità, unitàN

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.33. Arresto controllo conformità

Prototipo

FT_ComplianceStop()

Descrizione

Arresto controllo conformità

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.34. Esempio codice controllo conformità

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5company = 24
 6device = 0
 7softversion = 0
 8bus = 1
 9index = 1
10robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
11time.sleep(1)
12error,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
13print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
14time.sleep(1)
15robot.FT_Activate(0)
16time.sleep(1)
17robot.FT_Activate(1)
18time.sleep(1)
19robot.FT_SetZero(0)
20time.sleep(1)
21flag = 1
22sensor_id = 1
23select = [1, 1, 1, 0, 0, 0]
24ft_pid = [0.0005, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
25adj_sign = 0
26ILC_sign = 0
27max_dis = 100.0
28max_ang = 0.0
29ft = [-10.0, -10.0, -10.0, 0.0, 0.0, 0.0]
30offset_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]  # Sostituisce DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0)
31epos = [0.0,0.0,0.0,0.0]  # Sostituisce ExaxisPos(0, 0, 0, 0)
32j1 = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]  # JointPos
33j2 = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
34desc_p1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]  # DescPose
35desc_p2 = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
36robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
37p = 0.00005
38force = 30.0
39rtn = robot.FT_ComplianceStart(p, force)
40print(f"FT_ComplianceStart rtn is {rtn}")
41count = 3
42while count > 0:
43    robot.MoveL(desc_pos=desc_p1,tool= 0,user= 0,vel= 100.0)
44    robot.MoveL(desc_pos=desc_p2,tool= 0,user= 0,vel= 100.0)
45    count -= 1
46robot.FT_ComplianceStop()
47print(f"FT_ComplianceStop rtn is {rtn}")
48flag = 0
49robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0)
50robot.CloseRPC()

12.35. Inizializzazione filtro identificazione carico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo

LoadIdentifyDynFilterInit()

Descrizione

Inizializzazione filtro identificazione carico

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.36. Inizializzazione variabili identificazione carico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo

LoadIdentifyDynVarInit()

Descrizione

Inizializzazione variabili identificazione carico

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.37. Programma principale identificazione carico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo

LoadIdentifyMain(joint_torque, joint_pos, t)

Descrizione

Programma principale identificazione carico

Parametri obbligatori

  • joint_torque： coppia giunti j1-j6；

  • joint_pos：posizione giunti j1-j6

  • t：periodo campionamento

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.38. Ottenere risultati identificazione carico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo

LoadIdentifyGetResult(gain)

Descrizione

Ottenere risultati identificazione carico

Parametri obbligatori

  • gain：coefficiente termine gravità double[6], coefficiente termine centrifugo double[6]

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • weight：peso carico

  • cog=[x,y,z]：coordinate centro di gravità carico

12.39. Esempio codice identificazione carico robot

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5retval = robot.LoadIdentifyDynFilterInit()
 6print(f"LoadIdentifyDynFilterInit retval is: {retval}")
 7retval = robot.LoadIdentifyDynVarInit()
 8print(f"LoadIdentifyDynVarInit retval is: {retval}")
 9error, posJ = robot.GetActualJointPosDegree(0)
10posJ[1] += 10  # Modifica giunto 2
11error, joint_toq = robot.GetJointTorques(0)
12joint_toq[1] += 2  # Modifica coppia giunto 2
13tmpTorque = joint_toq.copy()
14retval = robot.LoadIdentifyMain(tmpTorque, posJ, 1)
15print(f"LoadIdentifyMain retval is: {retval}")
16gain = [0, 0.05, 0, 0, 0, 0, 0, 0.02, 0, 0, 0, 0]
17weight = [0.0]
18load_pos = [0.0, 0.0, 0.0]
19retval, weight, load_pos = robot.LoadIdentifyGetResult(gain)
20print(f"LoadIdentifyGetResult retval is: {retval} ; weight is {weight}  cog is {load_pos[0]} {load_pos[1]} {load_pos[2]}")
21robot.CloseRPC()

12.40. Trascinamento assistito da sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Prototipo

EndForceDragControl(status, asaptiveFlag, interfereDragFlag, ingularityConstraintsFlag, M, B, K, F, Fmax, Vmax, forceCollisionFlag=0)

Descrizione

Trascinamento assistito da sensore di forza

Parametri obbligatori

  • status：stato controllo, 0-disattiva; 1-attiva

  • asaptiveFlag：flag attivazione adattativo, 0-disattiva; 1-attiva

  • interfereDragFlag：flag trascinamento zona interferenza, 0-disattiva; 1-attiva

  • ingularityConstraintsFlag：strategia punti singolari, 0-evitare; 1-attraversare

  • forceCollisionFlag：flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito; 0-disattiva; 1-attiva

  • M=[m1,m2,m3,m4,m5,m6]：coefficiente inerzia

  • B=[b1,b2,b3,b4,b5,b6]：coefficiente smorzamento

  • K=[k1,k2,k3,k4,k5,k6]：coefficiente rigidezza

  • F=[f1,f2,f3,f4,f5,f6]：soglia forza sei dimensioni trascinamento

  • Fmax：limite forza trascinamento massima

  • Vmax：limite velocità giunti massima

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.41. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

GetForceAndTorqueDragState()

Descrizione

Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza

Parametri obbligatori

Nessuno

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

  • Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

  • dragState：stato controllo trascinamento assistito da sensore di forza, 0-disattiva; 1-attiva

  • sixDimensionalDragState：stato controllo trascinamento assistito sei dimensioni, 0-disattiva; 1-attiva

12.42. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

SetForceSensorDragAutoFlag(status)

Descrizione

Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore

Parametri obbligatori

  • status：stato controllo, 0-disattiva; 1-attiva

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.43. Esempio codice trascinamento assistito da sensore di forza

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.SetForceSensorDragAutoFlag(1)
 6M = [15.0, 15.0, 15.0, 0.5, 0.5, 0.1]
 7B = [150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0]
 8K = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 9F = [10.0, 10.0, 10.0, 1.0, 1.0, 1.0]
10robot.EndForceDragControl(1, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100)
11time.sleep(5)
12drag_state = 0
13six_dimensional_drag_state = 0
14error,drag_state, six_dimensional_drag_state = robot.GetForceAndTorqueDragState()
15print(f"the drag state is {drag_state} {six_dimensional_drag_state}")
16robot.EndForceDragControl(0, 0, 0, 0, M, B, K, F, 50, 100)
17robot.CloseRPC()

12.44. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

ForceAndJointImpedanceStartStop(status, impedanceFlag, lamdeDain, KGain, BGain, dragMaxTcpVel, dragMaxTcpOriVel)

Descrizione

Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti

Parametri obbligatori

  • status：stato controllo, 0-disattiva; 1-attiva

  • impedanceFlag：flag attivazione impedenza, 0-disattiva; 1-attiva

  • lamdeDain：[D1,D2,D3,D4,D5, D6] guadagno trascinamento

  • KGain：[K1,K2,K3,K4,K5,K6] guadagno rigidezza

  • BGain：[B1,B2,B3,B4,B5,B] guadagno smorzamento

  • dragMaxTcpVel：limite velocità lineare massima terminale trascinamento

  • dragMaxTcpOriVel：limite velocità angolare massima terminale trascinamento

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.45. Esempio codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.DragTeachSwitch(1)
 6lamde_dain = [3.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 3.0]
 7k_gain = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 8b_gain = [150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0]
 9rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(1, 0, lamde_dain, k_gain, b_gain, 1000, 180)
10print(f"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}")
11time.sleep(5)
12robot.DragTeachSwitch(0)
13rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(0, 0, lamde_dain, k_gain, b_gain, 1000, 180)
14print(f"ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is {rtn}")
15robot.CloseRPC()

12.46. Controllo avvio/arresto impedenza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo

ImpedanceControlStartStop(status, workSpace, forceThreshold, m, b, k, maxV, maxVA, maxW, maxWA)

Descrizione

Controllo avvio/arresto impedenza

Parametri obbligatori

  • status：0-disattiva; 1-attiva

  • workSpace：0-spazio giunti; 1-spazio cartesiano

  • forceThreshold：soglia forza attivazione (N)

  • m：parametri massa

  • b：parametri smorzamento

  • k：parametri rigidezza

  • maxV：velocità lineare massima (mm/s)

  • maxVA：accelerazione lineare massima (mm/s2)

  • maxW：velocità angolare massima (°/s)

  • maxWA：accelerazione angolare massima (°/s2)

Parametri predefiniti

Nessuno

Valore restituito

Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

12.47. Esempio codice controllo avvio/arresto impedenza

 1from fairino import Robot
 2# Stabilire connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso con successo
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4j1 = [102.622, -135.990, 120.769, -73.950, -90.848, 35.507]
 5j2 = [93.674, -80.062, 82.947, -92.199, -90.967, 26.559]
 6desc_pos1 = [136.552, -149.799, 449.532, 179.817, -1.172, 157.123]
 7desc_pos2 = [136.540, -561.048, 449.542, 179.819, -1.172, 157.122]
 8offset_pos = [0.0] * 6
 9epos = [0.0] * 4
10tool = 0
11user = 0
12vel = 100.0
13acc = 200.0
14ovl = 100.0
15blendT = -1.0
16blendR = -1.0
17flag = 0
18search = 0
19robot.SetSpeed(20)
20company = 17
21device = 0
22softversion = 0
23bus = 1
24robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus)
25time.sleep(1)
26rnt,[company, device, softversion, bus] = robot.FT_GetConfig()
27print(f"FT config:{company},{device},{softversion},{bus}")
28time.sleep(1)
29robot.FT_Activate(0)
30time.sleep(1)
31robot.FT_Activate(1)
32time.sleep(1)
33time.sleep(1)
34robot.FT_SetZero(0)
35time.sleep(1)
36robot.FT_SetZero(1)
37time.sleep(1)
38forceThreshold = [30.0, 30.0, 30.0, 5.0, 5.0, 5.0]
39m = [0.1, 0.1, 0.1, 0.02, 0.02, 0.02]
40b = [1.0, 1.0, 1.0, 0.08, 0.08, 0.08]
41k = [0.0] * 6
42rtn = robot.ImpedanceControlStartStop(1, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100)
43print(f"ImpedanceControlStartStop errcode:{rtn}")
44rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
45rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
46rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
47rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
48rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos1,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
49rtn = robot.MoveL(desc_pos=desc_pos2,tool= tool,user= user,vel= vel,speedPercent=1)
50print(f"movel errcode:{rtn}")
51robot.ImpedanceControlStartStop(0, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100)
52robot.CloseRPC()

12.48. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione

Prototipo

SerCoderCompenParams(status, torqueCoeff)

Descrizione

Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione

Parametri Obbligatori

  • status：Interruttore, 0-Disabilita; 1-Abilitata

  • torqueCoeff：Coefficienti di compensazione coppia J1-J6 [0-1]

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore di Ritorno

Codice di errore 0-Successo Errore- errcode