2. Descrizione Strutture Dati

2.1. Tipo Struttura di Feedback di Stato del Robot

class ROBOT_AUX_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("servoId", c_uint8),         # Numero ID driver servo
        ("servoErrCode", c_int),     # Codice guasto driver servo
        ("servoState", c_int),       # Stato driver servo
        ("servoPos", c_double),      # Posizione corrente servo
        ("servoVel", c_float),       # Velocità corrente servo
        ("servoTorque", c_float),    # Coppia corrente servo
    ]

class EXT_AXIS_STATUS(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("pos", c_double),        # Posizione asse di estensione
        ("vel", c_double),        # Velocità asse di estensione
        ("errorCode", c_int),     # Codice guasto asse di estensione
        ("ready", c_uint8),        # Servo pronto
        ("inPos", c_uint8),        # Servo in posizione
        ("alarm", c_uint8),        # Allarme servo
        ("flerr", c_uint8),        # Errore di inseguimento
        ("nlimit", c_uint8),       # Limite negativo raggiunto
        ("pLimit", c_uint8),       # Limite positivo raggiunto
        ("mdbsOffLine", c_uint8),  # Bus 485 driver offline
        ("mdbsTimeout", c_uint8),  # Timeout comunicazione 485 tra scheda di controllo e box di controllo
        ("homingStatus", c_uint8), # Stato homing asse di estensione
    ]

class WELDING_BREAKOFF_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("breakOffState", c_uint8),        # Stato interruzione saldatura
        ("weldArcState", c_uint8),        # Stato interruzione arco di saldatura
    ]

# ==================== Struttura Completa dello Stato del Robot ====================
class RobotStatePkg(Structure):
    """
    Pacchetto dati di feedback di stato del robot
    """
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        # Informazioni intestazione frame
        ("frame_head", c_uint16),           # Intestazione frame, concordata come 0x5A5A
        ("frame_cnt", c_uint8),             # Conteggio frame, conteggio ciclico 0-255
        ("data_len", c_uint16),             # Lunghezza del contenuto dei dati
        ("program_state", c_uint8),         # Stato di esecuzione del programma, 1-arrestato; 2-in esecuzione; 3-in pausa
        ("robot_state", c_uint8),             # Stato di movimento del robot, 1-arrestato; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-trascinamento
        ("main_code", c_int),               # Codice guasto principale
        ("sub_code", c_int),                # Codice guasto secondario
        ("robot_mode", c_uint8),            # Modalità robot, 1-manuale; 0-automatica

        # Posizioni e velocità dei giunti
        ("jt_cur_pos", c_double * 6),       # Posizioni articolari correnti di 6 assi, unità deg
        ("tl_cur_pos", c_double * 6),       # Posizione corrente utensile [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("flange_cur_pos", c_double * 6),   # Posizione corrente flangia terminale [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_qd", c_double * 6),        # Velocità correnti di 6 giunti, unità deg/s
        ("actual_qdd", c_double * 6),       # Accelerazioni correnti di 6 giunti, unità deg/s^2
        ("target_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Velocità di comando composita TCP [posizione mm/s, orientamento deg/s]
        ("target_TCP_Speed", c_double * 6), # Velocità di comando TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Velocità effettiva composita TCP [posizione mm/s, orientamento deg/s]
        ("actual_TCP_Speed", c_double * 6), # Velocità effettiva TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("jt_cur_tor", c_double * 6),       # Coppie correnti di 6 assi, unità N·m

        # Sistemi di coordinate utensile e pezzo
        ("tool", c_int),                    # Numero del sistema di coordinate utensile applicato
        ("user", c_int),                    # Numero del sistema di coordinate pezzo applicato

        # I/O digitale
        ("cl_dgt_output_h", c_uint8),       # Uscita IO digitale del box di controllo 15-8
        ("cl_dgt_output_l", c_uint8),       # Uscita IO digitale del box di controllo 7-0
        ("tl_dgt_output_l", c_uint8),       # Uscita IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
        ("cl_dgt_input_h", c_uint8),        # Ingresso IO digitale del box di controllo 15-8
        ("cl_dgt_input_l", c_uint8),        # Ingresso IO digitale del box di controllo 7-0
        ("tl_dgt_input_l", c_uint8),        # Ingresso IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi

        # I/O analogico
        ("cl_analog_input", c_uint16 * 2),  # Ingresso analogico del box di controllo [0],[1]
        ("tl_anglog_input", c_uint16),      # Ingresso analogico dell'utensile

        # Sensore di forza/coppia
        ("ft_sensor_raw_data", c_double * 6),   # Dati grezzi del sensore di forza/coppia
        ("ft_sensor_data", c_double * 6),      # Dati del sensore di forza/coppia
        ("ft_sensor_active", c_uint8),          # Stato di attivazione del sensore di forza/coppia

        # Segnali di stato
        ("EmergencyStop", c_uint8),         # Flag di arresto di emergenza, 0-non premuto, 1-premuto
        ("motion_done", c_int),             # Segnale di movimento completato, 1-completato, 0-non completato
        ("gripper_motiondone", c_uint8),    # Segnale di movimento della pinza completato, 1-completato, 0-non completato
        ("mc_queue_len", c_int),            # Lunghezza della coda dei comandi di movimento
        ("collisionState", c_uint8),        # Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione
        ("trajectory_pnum", c_int),         # Numero del punto di traiettoria
        ("safety_stop0_state", c_uint8),    # Segnale di arresto di sicurezza SI0
        ("safety_stop1_state", c_uint8),    # Segnale di arresto di sicurezza SI1

        # Informazioni pinza
        ("gripper_fault_id", c_uint8),      # Numero pinza guasta
        ("gripper_fault", c_uint16),        # Guasto pinza
        ("gripper_active", c_uint16),      # Stato di attivazione della pinza
        ("gripper_position", c_uint8),      # Posizione della pinza
        ("gripper_speed", c_int8),          # Velocità della pinza
        ("gripper_current", c_int8),        # Corrente della pinza
        ("gripper_temp", c_int),            # Temperatura della pinza
        ("gripper_voltage", c_int),         # Tensione della pinza

        # Stato assi di estensione
        ("aux_axis_state", ROBOT_AUX_STATE * 25),    # Stato assi di estensione 485 (25)
        ("extAxisStatus", EXT_AXIS_STATUS * 4), # Stato assi di estensione UDP (4)

        # Stato I/O esteso
        ("extDIState", c_uint16 * 8),       # Ingresso DI esteso
        ("extDOState", c_uint16 * 8),       # Uscita DO estesa
        ("extAIState", c_uint16 * 4),        # Ingresso AI esteso
        ("extAOState", c_uint16 * 4),        # Uscita AO estesa

        # Stato robot e giunti
        ("rbtEnableState", c_int),                  # Stato di abilitazione del robot
        ("jointDriverTorque", c_double * 6),        # Coppia del driver dei giunti del robot
        ("jointDriverTemperature", c_double * 6),   # Temperatura del driver dei giunti del robot

        # Tempo del robot
        #("robotTime", c_int * 7),             # Tempo del sistema robot [anno,mese,giorno,ora,minuto,secondo,millisecondo]
        ("year", ctypes.c_uint16),  # Anno
        ("mouth", ctypes.c_uint8),  # Mese
        ("day", ctypes.c_uint8),   # Giorno
        ("hour", ctypes.c_uint8),   # Ora
        ("minute", ctypes.c_uint8), # Minuto
        ("second", ctypes.c_uint8), # Secondo
        ("millisecond", ctypes.c_uint16), # Millisecondo

        ("softwareUpgradeState", c_int),      # Stato di aggiornamento del software del robot
        ("endLuaErrCode", c_uint16),          # Stato di esecuzione Lua dell'estremità

        # Uscita analogica
        ("cl_analog_output", c_uint16 * 2), # Uscita analogica del box di controllo [0],[1]
        ("tl_analog_output", c_uint16),       # Uscita analogica dell'utensile

        # Pinza rotante
        ("gripperRotNum", c_float),         # Numero di giri corrente della pinza rotante
        ("gripperRotSpeed", c_uint8),       # Percentuale di velocità di rotazione corrente della pinza rotante
        ("gripperRotTorque", c_uint8),      # Percentuale di coppia di rotazione corrente della pinza rotante

        # Stato interruzione saldatura - utilizzo struttura
        ("weldingBreakOffState", WELDING_BREAKOFF_STATE),  # Stato interruzione saldatura

        # Coppia articolare target
        ("jt_tgt_tor", c_double * 6),       # Coppia di comando del giunto

        ("smartToolState", c_int),          # Stato del pulsante della maniglia SmartTool
        ("wideVoltageCtrlBoxTemp", c_float),        # Temperatura del box di controllo wide voltage
        ("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent", c_uint16), # Corrente ventola del box di controllo wide voltage (mA)

        # Valori del sistema di coordinate
        ("toolCoord", c_double * 6),        # Valori correnti del sistema di coordinate utensile; x,y,z,rx,ry,rz
        ("wobjCoord", c_double * 6),        # Valori correnti del sistema di coordinate pezzo; x,y,z,rx,ry,rz
        ("extoolCoord", c_double * 6),      # Valori correnti del sistema di coordinate utensile esterno; x,y,z,rx,ry,rz
        ("exAxisCoord", c_double * 6),      # Valori correnti del sistema di coordinate assi di estensione; x,y,z,rx,ry,rz

        # Carico
        ("load", c_double),                 # Massa del carico
        ("loadCog", c_double * 3),            # Centro di gravità del carico

        # Comandi servo
        ("lastServoTarget", c_double * 6),  # Ultima posizione target ServoJ nella coda
        ("servoJCmdNum", c_int),            # Conteggio comandi ServoJ

        # Dati giunto target
        ("targetJointPos", c_double * 6),   # Posizione di comando di 6 giunti, unità °
        ("targetJointVel", c_double * 6),   # Velocità di comando di 6 giunti, unità °/s
        ("targetJointAcc", c_double * 6),   # Accelerazione di comando di 6 giunti, unità °/s2
        ("targetJointCurrent", c_double * 6), # Corrente di comando di 6 giunti, unità A
        ("actualJointCurrent", c_double * 6), # Corrente corrente di 6 giunti, unità A
        ("actualTCPForce", c_double * 6),   # Coppia dell'end-effector del robot Nm; x,y,z,rx,ry,rz
        ("targetTCPPos", c_double * 6),     # Posizione di comando TCP del robot mm; x,y,z,rx,ry,rz

        ("collisionLevel", c_uint8 * 6),    # Livello di collisione del robot
        ("speedScaleManual", c_double),     # Percentuale di velocità globale in modalità manuale
        ("speedScaleAuto", c_double),       # Percentuale di velocità globale in modalità automatica
        ("luaLineNum", c_int),              # Numero di riga corrente del programma Lua in esecuzione
        ("abnomalStop", c_uint8),           # 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente
        ("currentLuaFileName", c_uint8 * 256),  # Nome del programma Lua attualmente in esecuzione
        ("programTotalLine", c_uint8),      # Numero totale di righe del programma Lua
        ("safetyBoxSingal", c_uint8 * 6),   # Stato dei pulsanti del box pulsanti del robot

        # Dati saldatura
        ("weldVoltage", c_double),          # Tensione di saldatura V
        ("weldCurrent", c_double),          # Corrente di saldatura
        ("weldTrackVel", c_double),         # Velocità di inseguimento del cordone di saldatura mm/s

        ("tpdException", c_uint8),            # Conteggio di caricamento traiettoria TPD superato, 0-non superato, 1-superato
        ("alarmRebootRobot", c_uint8),      # Avviso, 1-rilasciare il pulsante di arresto di emergenza e riavviare il box di controllo, 2-anomalia di comunicazione del giunto, riavviare il box di controllo
        ("modbusMasterConnect", c_uint8),   # bit0-7 corrispondono allo stato di connessione dei master ModbusTCP 0-7
        ("modbusSlaveConnect", c_uint8),    # Stato di connessione slave ModbusTCP
        ("btnBoxStopSignal", c_uint8),      # Segnale di arresto di emergenza del box pulsanti
        ("dragAlarm", c_uint8),             # Avviso di trascinamento
        ("safetyDoorAlarm", c_uint8),       # Avviso porta di sicurezza
        ("safetyPlaneAlarm", c_uint8),      # Avviso di ingresso nella parete di sicurezza
        ("motonAlarm", c_uint8),            # Avviso di movimento
        ("interfaceAlarm", c_uint8),        # Avviso di ingresso nell'area di interferenza
        ("udpCmdState", c_int),             # Stato di connessione di comunicazione UDP della porta 20007
        ("weldReadyState", c_uint8),        # Stato di prontezza della saldatrice
        ("alarmCheckEmergStopBtn", c_uint8),    # 0-normale; 1-anomalia di comunicazione, verificare se il pulsante di arresto di emergenza è rilasciato
        ("tsTmCmdComError", c_uint8),       # 0-normale; 1-guasto comunicazione comando coppia
        ("tsTmStateComError", c_uint8),     # 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia
        ("ctrlBoxError", c_int),            # Errore del box di controllo
        ("safetyDataState", c_uint8),       # Flag di stato dei dati di sicurezza
        ("forceSensorErrState", c_uint8),   # Guasto timeout connessione sensore di forza
        ("ctrlOpenLuaErrCode", c_uint8 * 4),  # 4 codici di errore del protocollo aperto del controller periferico
        ("strangePosFlag", c_uint8),        # Flag di posa singolare attuale
        ("alarm", c_uint8),                 # Avviso
        ("driverAlarm", c_uint8),           # Numero asse allarme driver
        ("aliveSlaveNumError", c_uint8),    # Errore conteggio slave attivi
        ("slaveComError", c_uint8 * 8),     # Stato errore slave
        ("cmdPointError", c_uint8),         # Errore punto di comando
        ("IOError", c_uint8),               # Errore IO
        ("gripperError", c_uint8),          # Errore pinza
        ("fileError", c_uint8),             # Errore file
        ("paraError", c_uint8),             # Errore parametro
        ("exaxisOutLimitError", c_uint8),   # Errore superamento limite morbido asse esterno
        ("driverComError", c_uint8 * 6),    # Guasto comunicazione driver
        ("driverError", c_uint8),           # Numero asse con guasto comunicazione driver
        ("outSoftLimitError", c_uint8),     # Guasto superamento limite morbido
        ("axleGenComData", c_uint8 * 130),   # Dati di comunicazione generale assi non periodici
        ("socketConnTimeout", c_uint8),     # Timeout connessione socket
        ("socketReadTimeout", c_uint8),     # Timeout lettura socket
        ("tsWebStateComErr", c_uint8),      # Errore comunicazione stato TS_WEB
        ("exaxisCoordID", c_uint8),         # ID dell'asse esteso esterno
        ("check_sum", c_uint16)          # Checksum
    ]

2.2. Pacchetto Dati Feedback Stato Controller

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.7

Variabile	Significato
program_state	Stato esecuzione programma，1-Fermo; 2-In esecuzione; 3-In pausa
robot_state	Stato movimento robot，1-Fermo; 2-In esecuzione; 3-In pausa; 4-Trascinamento
main_code	Codice errore principale
sub_code	Codice errore secondario
robot_mode	Modalità robot，0-Modalità automatica; 1-Modalità manuale
jt_cur_pos[i]	Posizione corrente giunto, unità deg,i:0~5
tl_cur_pos[i]	Posa corrente utensile, unità deg&mm,i:0~5
flange_cur_pos[i]	Posa corrente flangia terminale, unità deg&mm,i:0~5
actual_qd[i]	Velocità corrente giunti robot, unità deg/s,i:0~5
actual_qdd[i]	Accelerazione corrente giunti robot, unità deg/s^2,i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Velocità sintetica comando TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Velocità comando TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Velocità sintetica effettiva TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Velocità effettiva TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~5
jt_cur_tor[i]	Coppia corrente, unità N·m ,i:0~5
tool	Numero sistema coordinate utensile applicato
user	Numero sistema coordinate pezzo applicato
cl_dgt_output_h	Uscita IO digitale pannello controllo 15-8
cl_dgt_output_l	Uscita IO digitale pannello controllo 7-0
tl_dgt_output_l	Uscita IO digitale utensile 7-0，solo bit0-bit1 validi
dgt_input_h	Ingresso IO digitale pannello controllo 15-8
cl_dgt_input_l	Ingresso IO digitale pannello controllo 7-0
tl_dgt_input_l	Ingresso IO digitale utensile 7-0，solo bit0-bit1 validi
cl_analog_input[i]	Ingresso analogico pannello controllo,i:0~2
tl_anglog_input	Ingresso analogico utensile
ft_sensor_raw_data	Dati grezzi sensore forza/coppia, unità N&Nm,i:0~5
ft_sensor_data	Dati sensore forza/coppia, unità N&Nm,i:0~5
ft_sensor_active	Stato attivazione sensore forza/coppia，0-Ripristino，1-Attivato
EmergencyStop	Segnale arresto emergenza,0-Arresto emergenza non premuto,1-Arresto emergenza premuto
motion_done	Segnale movimento a posizione,1-A posizione，0-Non a posizione
gripper_motiondone	Segnale completamento movimento pinza,1-Completato，0-Non completato
mc_queue_len	Lunghezza coda comandi movimento
collisionState	Rilevamento collisione,1-Collisione，0-Nessuna collisione
trajectory_pnum	Numero punto traiettoria
safety_stop0_state	Segnale arresto sicurezza SI0
safety_stop1_state	Segnale arresto sicurezza SI1
gripper_fault_id	Numero pinza errore
gripper_fault	Guasto pinza
gripper_active	Stato attivazione pinza，0-Non attivato，1-Attivato
gripper_position	Posizione pinza (percentuale)
gripper_speed	Velocità pinza (percentuale)
gripper_current	Corrente pinza (percentuale)
gripper_tmp	Temperatura pinza, unità ℃
gripper_voltage	Tensione pinza, unità V
auxState.servoId	Asse espansione 485, Numero ID driver servomotore,i:0~3
auxState.servoErrCode	Asse espansione 485, Codice errore driver servomotore,i:0~3
auxState.servoState	Asse espansione 485, Stato driver servomotore,i:0~3
auxState.servoPos	Asse espansione 485, Posizione corrente servomotore,i:0~3
auxState.servoVel	Asse espansione 485, Velocità corrente servomotore,i:0~3
auxState.servoTorque	Asse espansione 485, Coppia corrente servomotore,i:0~3
extAxisStatus[i].pos	Asse espansione UDP, Posizione,i:0~3
extAxisStatus[i].vel	Asse espansione UDP, Velocità,i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	Asse espansione UDP, Codice errore,i:0~3
extAxisStatus[i].ready	Asse espansione UDP, Servomotore pronto,i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	Asse espansione UDP, Servomotore a posizione,i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	Asse espansione UDP, Allarme servomotore,i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	Asse espansione UDP, Errore inseguimento,i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	Asse espansione UDP, A limite negativo,i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	Asse espansione UDP, A limite positivo,i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	Asse espansione UDP, Bus 485 driver disconnesso
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	Asse espansione UDP, Timeout comunicazione 485 scheda controllo-pannello controllo
extAxisStatus[i].homingStatus	Asse espansione UDP, Stato home
extDIState	Stato ingressi digitali espansione
extDOState	Stato uscite digitali espansione
extAIState	Stato ingressi analogici espansione
extAOState	Stato uscite analogiche espansione
rbtEnableState	Stato abilitazione robot
jointDriverTorque	Coppia corrente driver giunti
jointDriverTemperature	Temperatura corrente driver giunti
year	Anno
mouth	Mese
day	Giorno
hour	Ora
minute	Minuto
second	Secondo
millisecond	Millisecondo
softwareUpgradeState	Stato aggiornamento software robot
endLuaErrCode	Stato esecuzione LUA terminale
cl_analog_output[i]	Uscita analogica pannello controllo,i:0~1
tl_analog_output	Uscita analogica utensile
gripperRotNum	Numero rotazioni corrente pinza rotante
gripperRotSpeed	Velocità rotazione percentuale corrente pinza rotante
gripperRotTorque	Coppia rotazione percentuale corrente pinza rotante
weldingBreakOffState	Stato interruzione saldatura
jt_tgt_tor	Coppia comando giunti
smartToolState	Stato pulsante manopola SmartTool
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatura pannello controllo a tensione ampia
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Corrente ventilatore pannello controllo a tensione ampia (ma)
toolCoord[i]	Sistema coordinate utensile,i:0~5
wobjCoord[i]	Sistema coordinate pezzo,i:0~5
extoolCoord[i]	Sistema coordinate utensile esterno,i:0~5
exAxisCoord[i]	Sistema coordinate asse espansione,i:0~5
load	Massa carico
loadCog[i]	Baricentro carico,i:0~2
lastServoTarget[i]	Ultima posizione obiettivo ServoJ in coda,i:0~5
servoJCmdNum	Conteggio comandi ServoJ

2.3. Stato Controller Servo

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
servoId	Numero ID driver servomotore
servoErrCode	Codice errore driver servomotore
servoState	Stato driver servomotore
servoPos	Posizione corrente servomotore
servoVel	Velocità corrente servomotore
servoTorque	Coppia corrente servomotore

2.4. Stato Asse di Espansione

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
pos	Posizione asse di espansione
vel	Velocità asse di espansione
errorCode	Codice errore asse di espansione
ready	Servomotore pronto
inPos	Servomotore a posizione
alarm	Allarme servomotore
flerr	Errore inseguimento
nlimit	A limite negativo
pLimit	A limite positivo
mdbsOffLine	Bus 485 driver disconnesso
mdbsTimeout	Timeout comunicazione 485 scheda controllo-pannello controllo
homingStatus	Stato home asse di espansione

2.5. Stato Interruzione Saldatura

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
breakOffState	Stato interruzione saldatura
weldArcState	Stato interruzione arco saldatura

2.6. Esempio di Codice

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:",i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i,robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i,robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCcmdNum)

2.7. Tipo di Enumerazione dell’Elenco di Configurazione del Feedback di Stato del Robot

# ==================== Enumerazione Elenco di Configurazione RobotState ====================
class RobotState(enum.Enum):
    """Enumerazione del tipo di stato CNDE"""
    FrameHead = 0
    FrameCnt = 1
    DataLen = 2
    ProgramState = 3
    RobotState = 4
    MainCode = 5
    SubCode = 6
    RobotMode = 7
    JointCurPos = 8
    ToolCurPos = 9
    FlangeCurPos = 10
    ActualJointVel = 11
    ActualJointAcc = 12
    TargetTCPCmpSpeed = 13
    TargetTCPSpeed = 14
    ActualTCPCmpSpeed = 15
    ActualTCPSpeed = 16
    ActualJointTorque = 17
    Tool = 18
    User = 19
    ClDgtOutputH = 20
    ClDgtOutputL = 21
    TlDgtOutputL = 22
    ClDgtInputH = 23
    ClDgtInputL = 24
    TlDgtInputL = 25
    ClAnalogInput = 26
    TlAnglogInput = 27
    FtSensorRawData = 28
    FtSensorData = 29
    FtSensorActive = 30
    EmergencyStop = 31
    MotionDone = 32
    GripperMotiondone = 33
    McQueueLen = 34
    CollisionState = 35
    TrajectoryPnum = 36
    SafetyStop0State = 37
    SafetyStop1State = 38
    GripperFaultId = 39
    GripperFault = 40
    GripperActive = 41
    GripperPosition = 42
    GripperSpeed = 43
    GripperCurrent = 44
    GripperTemp = 45
    GripperVoltage = 46
    AuxState = 47
    ExtAxisStatus = 48
    ExtDIState = 49
    ExtDOState = 50
    ExtAIState = 51
    ExtAOState = 52
    RbtEnableState = 53
    JointDriverTorque = 54
    JointDriverTemperature = 55
    RobotTime = 56
    SoftwareUpgradeState = 57
    EndLuaErrCode = 58
    ClAnalogOutput = 59
    TlAnalogOutput = 60
    GripperRotNum = 61
    GripperRotSpeed = 62
    GripperRotTorque = 63
    WeldingBreakOffState = 64
    TargetJointTorque = 65
    SmartToolState = 66
    WideVoltageCtrlBoxTemp = 67
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68
    ToolCoord = 69
    WobjCoord = 70
    ExtoolCoord = 71
    ExAxisCoord = 72
    Load = 73
    LoadCog = 74
    LastServoTarget = 75
    ServoJCmdNum = 76
    TargetJointPos = 77
    TargetJointVel = 78
    TargetJointAcc = 79
    TargetJointCurrent = 80
    ActualJointCurrent = 81
    ActualTCPForce = 82
    TargetTCPPos = 83
    CollisionLevel = 84
    SpeedScaleManual = 85
    SpeedScaleAuto = 86
    LuaLineNum = 87
    AbnomalStop = 88
    CurrentLuaFileName = 89
    ProgramTotalLine = 90
    SafetyBoxSingal = 91
    WeldVoltage = 92
    WeldCurrent = 93
    WeldTrackVel = 94
    TpdException = 95
    AlarmRebootRobot = 96
    ModbusMasterConnect = 97
    ModbusSlaveConnect = 98
    BtnBoxStopSignal = 99
    DragAlarm = 100
    SafetyDoorAlarm = 101
    SafetyPlaneAlarm = 102
    MotonAlarm = 103
    InterfaceAlarm = 104
    UdpCmdState = 105
    WeldReadyState = 106
    AlarmCheckEmergStopBtn = 107
    TsTmCmdComError = 108
    TsTmStateComError = 109
    CtrlBoxError = 110
    SafetyDataState = 111
    ForceSensorErrState = 112
    CtrlOpenLuaErrCode = 113
    StrangePosFlag = 114
    Alarm = 115
    DriverAlarm = 116
    AliveSlaveNumError = 117
    SlaveComError = 118
    CmdPointError = 119
    IOError = 120
    GripperError = 121
    FileError = 122
    ParaError = 123
    ExaxisOutLimitError = 124
    DriverComError = 125
    DriverError = 126
    OutSoftLimitError = 127
    AxleGenComData = 128
    SocketConnTimeout = 129
    SocketReadTimeout = 130
    TsWebStateComErr = 131
    exaxisCoordID = 132
    CheckSum = 133