10. Utilizzo del Programma Robot WebAPP

10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma di Lavoro Predefinito all’Avvio

Prototipo	`LoadDefaultProgConfig(flag,program_name)`
Descrizione	Imposta il caricamento automatico all’avvio del programma di lavoro predefinito
Parametri Richiesti	`flag`：1-Carica automaticamente il programma predefinito all’avvio, 0-Non caricare automaticamente il programma predefinito `program_name`：Nome e percorso del programma di lavoro, ad es. /fruser/movej.lua, dove /fruser/ è il percorso fisso per QX, /usr/local/etc/controller/lua/ è il percorso fisso per LA
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.2. Caricare il Programma di Lavoro Specificato

Prototipo	`ProgramLoad(program_name)`
Descrizione	Carica il programma di lavoro specificato
Parametri Richiesti	`program_name`：Nome e percorso del programma di lavoro, ad es. /fruser/movej.lua, dove /fruser/ è il percorso fisso per QX, /usr/local/etc/controller/lua/ è il percorso fisso per LA
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.3. Ottenere il Nome del Programma di Lavoro Attualmente Caricato

Prototipo	`GetLoadedProgram()`
Descrizione	Ottiene il nome del programma di lavoro attualmente caricato
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode `program_name`：Nome del programma di lavoro caricato

10.4. Ottenere il Numero di Riga di Esecuzione del Programma di Lavoro Corrente del Robot

Prototipo	`GetCurrentLine()`
Descrizione	Ottiene il numero di riga di esecuzione del programma di lavoro corrente del robot
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode `line_num`：Numero di riga di esecuzione del programma di lavoro corrente del robot

10.5. Eseguire il Programma di Lavoro Attualmente Caricato

Prototipo	`ProgramRun()`
Descrizione	Esegue il programma di lavoro attualmente caricato
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.6. Mettere in Pausa il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione

Prototipo	`ProgramPause()`
Descrizione	Mette in pausa il programma di lavoro corrente in esecuzione
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.7. Riprendere il Programma di Lavoro Corrente in Pausa

Prototipo	`ProgramResume()`
Descrizione	Riprende il programma di lavoro corrente in pausa
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.8. Terminare il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione

Prototipo	`ProgramStop()`
Descrizione	Termina il programma di lavoro corrente in esecuzione
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.9. Ottenere lo Stato di Esecuzione del Programma di Lavoro del Robot

Prototipo	`GetProgramState()`
Descrizione	Ottiene lo stato di esecuzione del programma di lavoro del robot
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode `state`: Stato di esecuzione del programma di lavoro del robot, 1-Programma fermo o nessun programma in esecuzione, 2-Programma in esecuzione, 3-Programma in pausa

10.10. Esempio di Codice per Operazioni sui Programmi LUA del Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce una connessione con il controller del robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
program_name = "/fruser/test0610.lua"
loaded_name = ""
state = 0
line = 0
robot.Mode(0)
robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name)
robot.ProgramLoad(program_name)
robot.ProgramRun()
time.sleep(1)
robot.ProgramPause()
error,state = robot.GetProgramState()
print(f"program state:{state}")
error,line = robot.GetCurrentLine()
print(f"current line:{line}")
error,loaded_name = robot.GetLoadedProgram()
print(f"program name:{loaded_name}")
time.sleep(1)
robot.ProgramResume()
time.sleep(1)
robot.ProgramStop()
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

10.11. Scaricare File Lua

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.2

Prototipo	`LuaDownLoad(fileName, savePath)`
Descrizione	Scarica un file Lua
Parametri Richiesti	`fileName`：Nome del file Lua da scaricare, es. “test.lua” `savePath`：Percorso locale per salvare il file, es. “D://Down/”
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.12. Eliminare File Lua

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.2

Prototipo	`LuaDelete(fileName)`
Descrizione	Elimina un file Lua
Parametri Richiesti	`fileName`：Nome del file Lua da eliminare, es. “test.lua”
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode

10.13. Ottenere i Nomi di Tutti i File Lua Correnti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.2

Prototipo	`GetLuaList()`
Descrizione	Ottiene i nomi di tutti i file Lua correnti
Parametri Richiesti	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode `lua_num`：Numero di file Lua `luaNames`：Lista dei nomi dei file Lua

10.14. Caricare File Lua

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.2

Prototipo	`LuaUpload(filePath)`
Descrizione	Carica un file Lua
Parametri Richiesti	`filePath`：Percorso completo del file da caricare, es. D://test/test.lua
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento- errcode errorStr (restituito se il file Lua contiene errori)

10.15. Esempio di Codice per Caricamento/Scaricamento File Lua del Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce una connessione con il controller del robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn,lua_num,luaNames = robot.GetLuaList()
print(f"res is:{rtn}")
print(f"size is:{lua_num}")
for name in luaNames:
    print(name)
rtn = robot.LuaDownLoad("test0610.lua", "D://zDOWN/")
print(f"LuaDownLoad rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaUpload("D://zDOWN/test0610.lua")
print(f"LuaUpload rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaDelete("test0610.lua")
print(f"LuaDelete rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()