3. Fondamenti Robot

3.1. Istanziazione Robot

Prototipo	`RPC(ip)`
Descrizione	Istanzia un oggetto robot
Parametri Obbligatori	`ip`：Indirizzo IP del robot, IP predefinito di fabbrica è “192.168.58.2”
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Successo: ritorna un oggetto robot Fallimento: l’oggetto creato viene distrutto

3.2. Chiudere Connessione RPC

Prototipo	`CloseRPC()`
Descrizione	Chiude connessione RPC
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Nessuno

3.3. Interrogare Numero Versione SDK

Prototipo	`GetSDKVersion()`
Descrizione	Interroga numero versione SDK
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento-errcode `sdk`：Numero versione SDK, numero versione controller

3.4. Ottenere IP Controller

Prototipo	`GetControllerIP()`
Descrizione	Interroga IP controller
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `ip`：IP controller

3.5. Controllare Entrata/Uscita Modalità Insegnamento Trascinamento

Prototipo	`DragTeachSwitch(state)`
Descrizione	Controlla entrata/uscita modalità insegnamento trascinamento
Parametri Obbligatori	`state`：1-entra modalità insegnamento trascinamento, 0-esce modalità insegnamento trascinamento
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.6. Interrogare Se Robot è in Modalità Trascinamento

Prototipo	`IsInDragTeach()`
Descrizione	Interroga se robot è in modalità insegnamento trascinamento
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `state`：0-non in modalità insegnamento trascinamento, 1-in modalità insegnamento trascinamento

3.7. Controllare Abilitazione/Disabilitazione Robot

Prototipo	`RobotEnable(state)`
Descrizione	Controlla abilitazione/disabilitazione robot
Parametri Obbligatori	`state`：1-abilitato, 0-disabilitato
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.8. Controllare Cambio Modalità Manuale/Automatica Robot

Prototipo	`Mode(state)`
Descrizione	Controlla cambio modalità manuale/automatica robot
Parametri Obbligatori	`state`：0-modalità automatica, 1-modalità manuale
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.9. Spegnere Sistema Operativo Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`ShutDownRobotOS()`
Descrizione	Spegne sistema operativo robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.10. Inizializzare Parametri Log

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`LoggerInit(output_model=1, file_path=", file_num=5)`
Descrizione	Inizializza parametri log
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`output_model`：Modalità output, 0-output diretto; 1-output bufferizzato; 2-output asincrono, default 1 `file_path`：Percorso salvataggio file + nome, nome deve essere formato xxx.log, es. /home/fr/linux/fairino.log. Percorso predefinito programma esecuzione, nome predefinito: fairino_anno+mese+data.log (es: fairino_2024_03_13.log); `file_num`：Numero file archiviazione rolling, 1~20 file, valore predefinito 5. Singolo file limite superiore 50M;
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.11. Impostare Livello Filtro Log

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.2

Prototipo	`SetLoggerLevel(lvl=1)`
Descrizione	Imposta livello filtro log
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`lvl`：Valore livello filtro, valore più piccolo produce meno log output, 1-error, 2-warning, 3-inform, 4-debug, valore predefinito 1
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

3.12. Esempio Codice Controllo Fondamentale Robot

from fairino import Robot
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error,version = robot.GetSDKVersion()
print(f"SDK version: {version}")
error,ip = robot.GetControllerIP()
print(f"controller ip: {ip}")
robot.Mode(1)
time.sleep(1)
robot.DragTeachSwitch(state=1)
time.sleep(1)
error,state = robot.IsInDragTeach()
print(f"drag state: {state}")
time.sleep(3)
robot.DragTeachSwitch(state=0)
time.sleep(1)
error,state = robot.IsInDragTeach()
print(f"drag state: {state}")
time.sleep(3)
robot.RobotEnable(0)
time.sleep(3)
robot.RobotEnable(1)
robot.Mode(0)
time.sleep(1)
robot.Mode(1)
robot.CloseRPC()

3.13. Ottenere Versione Software Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`GetSoftwareVersion()`
Descrizione	Ottiene versione software robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `robotModel`：Modello robot `webVersion`：Versione web `controllerVersion`：Versione controller

3.14. Ottenere Informazioni Versione Hardware Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`GetSlaveHardVersion()`
Descrizione	Ottiene informazioni versione hardware robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `ctrlBoxBoardVersion`：Versione box controllo `driver1Version` `driver2Version` `driver3Version` `driver4Version` `driver5Version` `driver6Version` `endBoardVersion`

3.15. Ottenere Informazioni Versione Firmware Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`GetSlaveFirmVersion()`
Descrizione	Ottiene informazioni versione firmware robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `ctrlBoxBoardVersion`：Versione box controllo `driver1Version` `driver2Version` `driver3Version` `driver4Version` `driver5Version` `driver6Version` `endBoardVersion`

3.16. Esempio Codice Versione Software/Firmware Robot

from fairino import Robot
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn,robotModel, webversion, controllerVersion = robot.GetSoftwareVersion()
print(f"Getsoftwareversion rtn is: {rtn}")
print(f"robotmodel is: {robotModel}, webversion is: {webversion}, controllerVersion is: {controllerVersion}\n")
rtn,ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version,driver3version, driver4version, driver5version,driver6version, endBoardversion = robot.GetHardwareversion()
print(f"GetHardwareversion rtn is: {rtn}")
print(f"GetHardwareversion get hardware version is: {ctrlBoxBoardversion}, {driver1version}, {driver2version}, "
      f"{driver3version}, {driver4version}, {driver5version}, {driver6version}, {endBoardversion}\n")
rtn,ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version,driver3version, driver4version, driver5version,driver6version, endBoardversion = robot.GetFirmwareVersion()
print(f"GetFirmwareversion rtn is: {rtn}")
print(f"GetFirmwareversion get firmware version is: {ctrlBoxBoardversion}, {driver1version}, {driver2version}, "
      f"{driver3version}, {driver4version}, {driver5version}, {driver6version}, {endBoardversion}\n")
robot.CloseRPC()