8. Query dello Stato del Robot

8.1. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Gradi)

Prototipo	`GetActualJointPosDegree(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la posizione corrente dei giunti (gradi)
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `joint_pos=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Posizione corrente dei giunti (gradi)

8.2. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Radianti)

Prototipo	`GetActualJointPosRadian(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la posizione corrente dei giunti (radianti)
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `joint_pos=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Posizione corrente dei giunti (radianti)

8.3. Ottenere la Velocità di Feedback dei Giunti - deg/s

Prototipo	`GetActualJointSpeedsDegree(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la velocità di feedback dei giunti - deg/s
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `speed=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Velocità di feedback dei giunti - deg/s

8.4. Ottenere l’Accelerazione di Feedback dei Giunti - deg/s²

Prototipo	`GetActualJointAccDegree(flag=1)`
Descrizione	Ottiene l’accelerazione di feedback dei giunti - deg/s²
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `acc=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Accelerazione di feedback dei giunti - deg/s²

8.5. Ottenere la Velocità Composita TCP di Comando

Prototipo	`GetTargetTCPCompositeSpeed(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la velocità composita TCP di comando
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `[tcp_speed,ori_speed]`: tcp_speed-velocità composita lineare, ori_speed-velocità composita di orientamento

8.6. Ottenere la Velocità Composita TCP di Feedback

Prototipo	`GetActualTCPCompositeSpeed(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la velocità composita TCP di feedback
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `[tcp_speed,ori_speed]`: tcp_speed-velocità composita lineare, ori_speed-velocità composita di orientamento

8.7. Ottenere la Velocità TCP di Comando

Prototipo	`GetTargetTCPSpeed(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la velocità TCP di comando
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `speed=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Velocità TCP di comando, mm/s

8.8. Ottenere la Velocità TCP di Feedback

Prototipo	`GetActualTCPSpeed(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la velocità TCP di feedback
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `speed=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Velocità TCP di feedback

8.9. Ottenere la Posa Corrente dello Strumento

Prototipo	`GetActualTCPPose(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la posa corrente dello strumento
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `tcp_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Posa corrente dello strumento

8.10. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente

Prototipo	`GetActualTCPNum(flag=1)`
Descrizione	Ottiene il numero del sistema di coordinate dello strumento corrente
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `tool_id`: Numero del sistema di coordinate dello strumento

8.11. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente

Prototipo	`GetActualWObjNum(flag=1)`
Descrizione	Ottiene il numero del sistema di coordinate del pezzo in lavorazione corrente
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `wobj_id`: Numero del sistema di coordinate del pezzo in lavorazione

8.12. Ottenere la Posa Corrente della Flangia Terminale

Prototipo	`GetActualToolFlangePose(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la posa corrente della flangia terminale
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `flange_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Posa corrente della flangia terminale

8.13. Ottenere la Coppia Corrente dei Giunti

Prototipo	`GetJointTorques(flag=1)`
Descrizione	Ottiene la coppia corrente dei giunti
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`: 0-blocco, 1-non bloccante, predefinito 1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `torques=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Coppia dei giunti

8.14. Ottenere l’Ora di Sistema

Prototipo	`GetSystemClock()`
Descrizione	Ottiene l’ora di sistema
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `t_ms`: Ora di sistema, unità [ms]

8.15. Verificare se il Movimento del Robot è Completato

Prototipo	`GetRobotMotionDone()`
Descrizione	Verifica se il movimento del robot è completato
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `state`: Stato del movimento del robot, 0-non completato, 1-completato

8.16. Verificare la Lunghezza della Coda di Movimento del Robot

Prototipo	`GetMotionQueueLength()`
Descrizione	Verifica la lunghezza della coda di movimento del robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `len`: Lunghezza della coda

8.17. Ottenere lo Stato di Arresto di Emergenza del Robot

Prototipo	`GetRobotEmergencyStopState()`
Descrizione	Ottiene lo stato di arresto di emergenza del robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `state`: Stato di arresto di emergenza, 0-normale, 1-arresto di emergenza

8.18. Ottenere lo Stato di Comunicazione SDK-Robot

Prototipo	`GetSDKComState()`
Descrizione	Ottiene lo stato di comunicazione SDK-robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `state`: Stato di comunicazione, 0-normale, 1-anomalo

8.19. Ottenere il Segnale di Arresto di Sicurezza

Prototipo	`GetSafetyStopState()`
Descrizione	Ottiene il segnale di arresto di sicurezza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `[si0_state,si1_state]`: si0_state segnale di arresto di sicurezza SI0, 0-invalido, 1-valido; si1_state segnale di arresto di sicurezza SI1, 0-invalido, 1-valido

8.20. Ottenere la Temperatura Corrente dei Driver dei Giunti (°C)

Prototipo	`GetJointDriverTemperature()`
Descrizione	Ottiene la temperatura corrente dei driver dei giunti (°C)
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `data=[t1,t2,t3,t4,t5,t6]`: Temperatura corrente di ciascun giunto

8.21. Ottenere la Coppia Corrente dei Driver dei Giunti (Nm)

Prototipo	`GetJointDriverTorque()`
Descrizione	Ottiene la coppia corrente dei driver dei giunti (Nm)
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `data=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Coppia dei giunti [fx,fy,fz,tx,ty,tz]

8.22. Ottenere lo Stato del Robot

Prototipo	`GetRobotRealTimeState()`
Descrizione	Ottiene lo stato del robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `robot_state_pkg`: Struttura dello stato del robot

8.23. Esempio di Codice per la Query dello Stato del Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce la connessione con il controller del robot, restituisce un oggetto robot se ha successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error,[yangle, zangle] = robot.GetRobotInstallAngle()
print(f"yangle:{yangle},zangle:{zangle}")
error,j_deg = robot.GetActualJointPosDegree(0)
print(f"joint pos deg:{j_deg[0]},{j_deg[1]},{j_deg[2]},{j_deg[3]},{j_deg[4]},{j_deg[5]}")
error,jointSpeed = robot.GetActualJointSpeedsDegree(0)
print(f"joint speeds deg:{jointSpeed[0]},{jointSpeed[1]},{jointSpeed[2]},{jointSpeed[3]},{jointSpeed[4]},{jointSpeed[5]}")
error,jointAcc = robot.GetActualJointAccDegree(0)
print(f"joint acc deg:{jointAcc[0]},{jointAcc[1]},{jointAcc[2]},{jointAcc[3]},{jointAcc[4]},{jointAcc[5]}")
error,[tcp_speed, ori_speed] = robot.GetTargetTCPCompositeSpeed(0)
print(f"GetTargetTCPCompositeSpeed tcp {tcp_speed}; ori {ori_speed}")
error,[tcp_speed, ori_speed] = robot.GetActualTCPCompositeSpeed(0)
print(f"GetActualTCPCompositeSpeed tcp {tcp_speed}; ori {ori_speed}")
error,targetSpeed = robot.GetTargetTCPSpeed(0)
print(f"GetTargetTCPSpeed {targetSpeed[0]},{targetSpeed[1]},{targetSpeed[2]},{targetSpeed[3]},{targetSpeed[4]},{targetSpeed[5]}")
error,actualSpeed = robot.GetActualTCPSpeed(0)
print(f"GetActualTCPSpeed {actualSpeed[0]},{actualSpeed[1]},{actualSpeed[2]},{actualSpeed[3]},{actualSpeed[4]},{actualSpeed[5]}")
error,tcp = robot.GetActualTCPPose(0)
print(f"tcp pose:{tcp[0]},{tcp[1]},{tcp[2]},{tcp[3]},{tcp[4]},{tcp[5]}")
error,flange = robot.GetActualToolFlangePose(0)
print(f"flange pose:{flange[0]},{flange[1]},{flange[2]},{flange[3]},{flange[4]},{flange[5]}")
error,id = robot.GetActualTCPNum(0)
print(f"tcp num:{id}")
error,id = robot.GetActualWObjNum(0)
print(f"wobj num:{id}")
error,jtorque = robot.GetJointTorques(0)
print(f"torques:{jtorque[0]},{jtorque[1]},{jtorque[2]},{jtorque[3]},{jtorque[4]},{jtorque[5]}")
error,t_ms = robot.GetSystemClock()
print(f"system clock:{t_ms}")
error,config = robot.GetRobotCurJointsConfig()
print(f"joint config:{config}")
error,motionDone = robot.GetRobotMotionDone()
print(f"GetRobotMotionDone:{motionDone}")
error,len = robot.GetMotionQueueLength()
print(f"GetMotionQueueLength:{len}")
error,emergState = robot.GetRobotEmergencyStopState()
print(f"GetRobotEmergencyStopState:{emergState}")
error,comstate = robot.GetSDKComState()
print(f"GetSDKComState:{comstate}")
error,[si0_state, si1_state] = robot.GetSafetyStopState()
print(f"GetSafetyStopState:{si0_state} {si1_state}")
error,temp = robot.GetJointDriverTemperature()
print(f"Temperature:{temp[0]},{temp[1]},{temp[2]},{temp[3]},{temp[4]},{temp[5]}")
error,torque = robot.GetJointDriverTorque()
print(f"torque:{torque[0]},{torque[1]},{torque[2]},{torque[3]},{torque[4]},{torque[5]}")
error,pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
robot.CloseRPC()

8.24. Soluzione di Cinematica Inversa

Prototipo	`GetInverseKin(type,desc_pos,config=-1)`
Descrizione	Cinematica inversa, posa cartesiana per risolvere la posizione dei giunti
Parametri Obbligatori	`type`: 0-posa assoluta (sistema di coordinate base), 1-posa relativa (sistema di coordinate base), 2-posa relativa (sistema di coordinate strumento) `desc_pose`: [x,y,z,rx,ry,rz], posa dello strumento, unità [mm][°]
Parametri Predefiniti	`config`: Configurazione dei giunti, [-1]-risolvi con riferimento alla posizione corrente dei giunti, [0~7]-risolvi secondo la configurazione dei giunti, predefinito -1
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `joint_pos=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Soluzione di cinematica inversa, posa cartesiana per risolvere la posizione dei giunti

8.25. Soluzione di Cinematica Inversa - Posizione di Riferimento Specificata

Prototipo	`GetInverseKinRef(type,desc_pos,joint_pos_ref)`
Descrizione	Cinematica inversa, posa dello strumento per risolvere la posizione dei giunti, risolvi con riferimento alla posizione dei giunti specificata
Parametri Obbligatori	`type`: 0-posa assoluta (sistema di coordinate base), 1-posa relativa (sistema di coordinate base), 2-posa relativa (sistema di coordinate strumento) `desc_pos`: [x,y,z,rx,ry,rz] posa dello strumento, unità [mm][°] `joint_pos_ref`: [j1,j2,j3,j4,j5,j6], posizione di riferimento dei giunti, unità [°]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `joint_pos=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Soluzione di cinematica inversa, posa dello strumento per risolvere la posizione dei giunti

8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso

Prototipo	`GetInverseKinExaxis(type, desc_pos, exaxis, tool, workPiece)`
Descrizione	Soluzione cinematica inversa, spazio cartesiano include posizione asse esteso
Parametri Obbligatori	`type`: 0-Posa assoluta (sistema coordinate base), 1-Posa incrementale (sistema coordinate base), 2-Posa incrementale (sistema coordinate utensile) `desc_pos`: Posa cartesiana `exaxis`: Posizione asse esteso `tool`: Numero utensile `workPiece`: Numero pezzo
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode `joint_pos`: Posizione giunto

8.27. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso

from fairino import Robot
import time
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
desc = [99.957, -0.002, 29.994, -176.569, -6.757, -167.462]
exaxis = [100.0, 0.0, 0.0, 0.0]
jointPos = [0.0] * 6
offsetPos = [0.0] * 6
rtn,pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
toolnum = pkg.tool
workPcsNum = pkg.user
rtn, jointPos = robot.GetInverseKinExaxis(0, desc, exaxis, toolnum, workPcsNum)
print(f"GetInverseKinExaxis joint is {jointPos[0]},{jointPos[1]},{jointPos[2]},{jointPos[3]},{jointPos[4]},{jointPos[5]}")
robot.ExtAxisMove(exaxis, 100, -1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos, desc_pos=desc, tool=toolnum, user=workPcsNum, vel=100.0, acc=100.0, ovl=100.0, exaxis_pos=exaxis, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offsetPos)
robot.CloseRPC()
return 0

8.28. Soluzione di Cinematica Inversa - Esistenza della Soluzione

Prototipo	`GetInverseKinHasSolution(type,desc_pos,joint_pos_ref)`
Descrizione	Cinematica inversa, verifica se esiste una soluzione per la posa dello strumento per risolvere la posizione dei giunti
Parametri Obbligatori	`type`: 0-posa assoluta (sistema di coordinate base), 1-posa relativa (sistema di coordinate base), 2-posa relativa (sistema di coordinate strumento) `desc_pos`: [x,y,z,rx,ry,rz] posa dello strumento, unità [mm][°] `joint_pos_ref`: [j1,j2,j3,j4,j5,j6], posizione di riferimento dei giunti, unità [°]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `result`: True-esiste soluzione, False-nessuna soluzione

8.29. Soluzione di Cinematica Diretta

Prototipo	`GetForwardKin(joint_pos)`
Descrizione	Cinematica diretta, posizione dei giunti per risolvere la posa dello strumento
Parametri Obbligatori	`joint_pos`: [j1,j2,j3,j4,j5,j6]: Posizione dei giunti, unità [°]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `desc_pos=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Soluzione di cinematica diretta, posizione dei giunti per risolvere la posa dello strumento

8.30. Esempio di Codice per il Calcolo della Cinematica Diretta/Inversa del Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce la connessione con il controller del robot, restituisce un oggetto robot se ha successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
j1 = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
desc_pos1 = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
error, inverseRtn = robot.GetInverseKin(0, desc_pos=desc_pos1, config=-1)
print(f"dcs1 GetInverseKin rtn is {inverseRtn[0]}, {inverseRtn[1]}, {inverseRtn[2]}, "
      f"{inverseRtn[3]}, {inverseRtn[4]}, {inverseRtn[5]}")
error, inverseRtn = robot.GetInverseKinRef(0, desc_pos=desc_pos1, joint_pos_ref=j1)
print(f"dcs1 GetInverseKinRef rtn is {inverseRtn[0]}, {inverseRtn[1]}, {inverseRtn[2]}, "
      f"{inverseRtn[3]}, {inverseRtn[4]}, {inverseRtn[5]}")
error, hasResult = robot.GetInverseKinHasSolution(0, desc_pos=desc_pos1, joint_pos_ref=j1)
print(f"dcs1 GetInverseKinRef result {hasResult}")
error, forwordResult = robot.GetForwardKin(j1)
print(f"jpos1 forwordResult rtn is {forwordResult[0]}, {forwordResult[1]}, {forwordResult[2]}, "
      f"{forwordResult[3]}, {forwordResult[4]}, {forwordResult[5]}")
robot.CloseRPC()

8.31. Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot

Prototipo	`GetRobotTeachingPoint(name)`
Descrizione	Interroga i dati dei punti di gestione dell’insegnamento del robot
Parametri Obbligatori	`name`: Nome del punto
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `[x,y,z,rx,ry,rz,j1,j2,j3,j4,j5,j6,tool,wobj,speed,acc,e1,e2,e3,e4]`: Dati del punto

8.32. Ottenere i Parametri di Compensazione DH

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`GetDHCompensation()`
Descrizione	Ottiene i parametri di compensazione DH
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `dhCompensation=[cmpstD1,cmpstA2,cmpstA3,cmpstD4,cmpstD5,cmpstD6]`: Valori di compensazione dei parametri DH del robot (mm)

8.33. Ottenere il Codice SN del Controllore

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`GetRobotSN()`
Descrizione	Ottiene il codice SN del controllore
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore: Successo-0 Fallimento-errcode `SNCode`: Codice SN del controllore