Java
Questo documento è la guida per l’interfaccia di sviluppo secondario per la versione Java.
Importante
Spiegazione delle unità di misura dei parametri del robot: l’unità per la posizione è il millimetro (mm) e l’unità per l’orientamento è il grado (°).
Importante
Negli esempi di codice non specificati diversamente, si presuppone che il robot sia normalmente acceso e abilitato;
In tutti gli esempi di codice in questo documento si presuppone che non ci siano ostacoli all’interno dello spazio di lavoro del robot;
Per l’uso pratico e i test, si prega di utilizzare i dati del robot reale in loco.
Nota
L’attuale documento si applica alla versione SDK-v3.8.4 ed è retrocompatibile con le versioni v1.x/v2.x.
- 1. Note di Aggiornamento Versione
- 2. Spiegazione della Struttura Dati
- 2.1. Tipo di Dati Posizione Giunti
- 2.2. Tipo di Dati Posizione Spazio Cartesiano
- 2.3. Tipo di Dati Orientamento Angoli di Eulero
- 2.4. Tipo di Dati Posa Spazio Cartesiano
- 2.5. Tipo di Dati Posizione Assi Estesi
- 2.6. Tipo di Dati Sensore di Coppia/Forza
- 2.7. Tipo di Dati Parametri Spirale
- 2.8. Tipo di Stato Assi Estesi
- 2.9. Tipo di Sensore
- 2.10. Configurazione Assi Estesi 485
- 2.11. Stato Controller Servo
- 2.12. Stato Interruzione Saldatura
- 2.13. Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 2.14. Tipo Struttura Feedback Stato Robot
- 2.15. Classe Risultato Configurazione Feedback Stato Robot
- 2.16. Tipo Enumerato Configurazione Feedback Stato Robot
- 3. Fondamenti del Robot
- 3.1. Istanziazione del Robot
- 3.2. Stabilire Comunicazione con il Controllore
- 3.3. Chiudere Comunicazione con il Robot
- 3.4. Interrogare Numero Versione SDK
- 3.5. Ottenere IP Controllore
- 3.6. Controllare Ingresso/Uscita Robot dalla Modalità Insegnamento Trascinamento
- 3.7. Interrogare Se il Robot è in Modalità Insegnamento Trascinamento
- 3.8. Controllare Abilitazione/Disabilitazione del Robot
- 3.9. Controllare Passaggio Modalità Manuale/Automatica del Robot
- 3.10. Spegnere Sistema Operativo Robot
- 3.11. Impostare Parametri Reconnessione Comunicazione con il Robot
- 3.12. Inizializzare Parametri Log
- 3.13. Impostare Livello di Filtro Log
- 3.14. Esempio di Codice Controllo Base Robot
- 3.15. Ottenere Versione Software Robot
- 3.16. Ottenere Versione Hardware Robot
- 3.17. Ottenere Versione Firmware Robot
- 3.18. Esempio di Codice Ottenimento Versioni Software/Firmware Robot
- 4. Movimento del Robot
- 4.1. Jog (Movimento a scatti)
- 4.2. Arresto decelerato del movimento Jog
- 4.3. Arresto immediato del movimento Jog
- 4.4. Esempio di codice per il controllo Jog del robot
- 4.5. Movimento nello spazio dei giunti
- 4.6. Movimento nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
- 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano
- 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, aggiunto blendMode)
- 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 2, non richiede posizione giunto in input)
- 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano
- 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
- 4.16. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano
- 4.17. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.18. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
- 4.19. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
- 4.20. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
- 4.21. Esempio di codice per le istruzioni di movimento di base del robot
- 4.22. Movimento a spirale nello spazio cartesiano
- 4.23. Movimento a spirale nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.24. Esempio di codice per il movimento a spirale
- 4.25. Avvio Movimento Servo
- 4.26. Fine Movimento Servo
- 4.27. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
- 4.28. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.29. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
- 4.30. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.31. Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.32. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
- 4.33. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
- 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
- 4.35. Esempio di codice per il controllo coppia giunti con protezione sovravelocità
- 4.36. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.37. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
- 4.38. Inizio movimento spline
- 4.39. Movimento PTP (Punto a Punto) nello spazio dei giunti
- 4.40. Movimento spline nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
- 4.41. Fine movimento spline
- 4.42. Esempio di codice per il movimento spline
- 4.43. Inizio nuovo movimento spline
- 4.44. Punto di comando spline
- 4.45. Punto di comando spline (calcolo cinematico inverso automatico)
- 4.46. Fine nuovo movimento spline
- 4.47. Esempio di codice per il nuovo movimento spline
- 4.48. Interruzione movimento
- 4.49. Pausa movimento
- 4.50. Ripresa movimento
- 4.51. Esempio di codice per pausa, ripresa, interruzione movimento
- 4.52. Inizio offset globale dei punti
- 4.53. Fine offset globale dei punti
- 4.54. Esempio di codice per l’offset dei punti
- 4.55. Inizio acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
- 4.56. Arresto acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
- 4.57. Inizio acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
- 4.58. Arresto acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
- 4.59. Esempio di codice per l’acquisizione in volo tramite AO
- 4.60. Inizio filtraggio FIR per movimento Ptp
- 4.61. Fine filtraggio FIR per movimento Ptp
- 4.62. Inizio filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
- 4.63. Fine filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
- 4.64. Esempio di codice per il filtraggio FIR
- 4.65. Attivazione smoothing accelerazione
- 4.66. Disattivazione smoothing accelerazione
- 4.67. Esempio di codice per lo smoothing dell’accelerazione
- 4.68. Attivazione velocità orientamento specificata
- 4.69. Disattivazione velocità orientamento specificata
- 4.70. Esempio di codice per la velocità orientamento specificata del robot
- 4.71. Inizio protezione configurazioni singolari
- 4.72. Fine protezione configurazioni singolari
- 4.73. Esempio di codice per la protezione configurazioni singolari del robot
- 4.74. Svuota coda istruzioni movimento
- 4.75. Movimento verso punto di inizio linea di intersezione
- 4.76. Movimento linea di intersezione
- 4.77. Esempio di codice per il movimento linea di intersezione del robot
- 4.78. Movimento Aereo Stazionario
- 4.79. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
- 4.80. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
- 4.81. Fine Oscillazione a Punto Fisso
- 4.82. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
- 4.83. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
- 4.84. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.85. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
- 4.86. Avvio Controllo MIT Giunti
- 4.87. Fine Controllo MIT Giunti
- 4.88. Controllo MIT Giunti
- 4.89. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
- 5. I/O del Robot
- 5.1. Impostazione uscita digitale del pannello di controllo
- 5.2. Impostazione uscita digitale del tool
- 5.3. Impostazione uscita analogica del pannello di controllo
- 5.4. Impostazione uscita analogica del tool
- 5.5. Esempio di codice per impostazione uscite digitali/analogiche
- 5.6. Acquisizione ingresso digitale del pannello di controllo
- 5.7. Acquisizione ingresso digitale del tool
- 5.8. Acquisizione ingresso analogico del pannello di controllo
- 5.9. Acquisizione ingresso analogico del tool
- 5.10. Acquisizione stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot
- 5.11. Acquisizione stato uscita DO del terminale del robot
- 5.12. Acquisizione stato uscita DO del controller del robot
- 5.13. Esempio di codice per acquisizione stati DI, DO del robot
- 5.14. Attesa ingresso digitale del pannello di controllo
- 5.15. Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo
- 5.16. Attesa ingresso digitale del tool
- 5.17. Attesa ingresso analogico del pannello di controllo
- 5.18. Attesa ingresso analogico del tool
- 5.19. Esempio di codice per attesa segnali ingresso digitale/analogico del pannello di controllo
- 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
- 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
- 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
- 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
- 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
- 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
- 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
- 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
- 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
- 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
- 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
- 6. Impostazioni comuni del robot
- 6.1. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a sei punti
- 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
- 6.3. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a quattro punti
- 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
- 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
- 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
- 6.7. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile
- 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
- 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
- 6.10. Impostazione punti di riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
- 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
- 6.13. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile esterno
- 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
- 6.15. Impostazione punti di riferimento sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
- 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo
- 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
- 6.18. Impostazione lista sistemi di coordinate pezzo
- 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
- 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
- 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
- 6.22. Impostazione velocità globale
- 6.23. Impostazione accelerazione robot
- 6.24. Ottenimento velocità predefinita robot
- 6.25. Impostazione peso carico terminale
- 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
- 6.27. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
- 6.28. Ottenimento peso carico corrente
- 6.29. Ottenimento centro di massa carico corrente
- 6.30. Impostazione modalità installazione robot
- 6.31. Impostazione angolo installazione robot
- 6.32. Ottenimento angolo installazione robot
- 6.33. Impostazione valore variabile di sistema
- 6.34. Ottenimento valore variabile di sistema
- 6.35. Esempio di codice impostazioni comuni robot
- 6.36. Interruttore compensazione attrito giunti
- 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
- 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
- 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
- 6.40. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
- 6.41. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
- 6.42. Query codice errore robot
- 6.43. Cancellazione stato errore
- 6.44. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
- 6.45. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.46. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.47. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
- 6.48. Impostazione punto calibrazione fuoco
- 6.49. Calcolo risultato calibrazione fuoco
- 6.50. Avvio inseguimento fuoco
- 6.51. Arresto inseguimento fuoco
- 6.52. Impostazione coordinate fuoco
- 6.53. Esempio di codice inseguimento fuoco
- 6.54. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.55. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
- 6.56. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
- 6.57. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
- 6.58. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
- 6.59. Impostazione parametri sensore forza giunti
- 6.60. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
- 6.61. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
- 6.62. Azzera conteggio frame errore porte slave
- 6.63. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
- 6.64. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
- 6.65. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
- 6.66. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
- 6.67. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola RPY Utensile
- 6.68. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola XYZ Utensile
- 6.69. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Inizia Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.70. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Interrompi Registrazione Posizione Centro Flangia
- 6.71. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Utensile
- 6.72. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
- 6.73. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
- 7. Impostazioni di Sicurezza del Robot
- 7.1. Impostazione Livello di Collisione
- 7.2. Impostazione Strategia Post-Collisione
- 7.3. Avvio Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
- 7.4. Fine Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
- 7.5. Esempio di Codice per Impostazione Livello Collisione Robot
- 7.6. Impostazione Limiti Positivi
- 7.7. Impostazione Limiti Negativi
- 7.8. Ottenimento Angoli Limiti Software dei Giunti
- 7.9. Esempio di Codice per Impostazione Limiti Robot
- 7.10. Impostazione Metodo di Rilevamento Collisione Robot
- 7.11. Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
- 7.12. Esempio di Codice per Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
- 7.13. Rilevamento Coppia/Potenza Giunti
- 7.14. Esempio di Codice per Rilevamento Potenza Giunti
- 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
- 8. Interrogazione Stato Robot
- 8.1. Ottenere Posizione Corrente Giunti (Gradi)
- 8.2. Ottenere Velocità Feedback Giunti - deg/s
- 8.3. Ottenere Accelerazione Feedback Giunti
- 8.4. Ottenere Velocità Sintetica Istruzione TCP
- 8.5. Ottenere Velocità Sintetica Feedback TCP
- 8.6. Ottenere Velocità Istruzione TCP
- 8.7. Ottenere Velocità Feedback TCP
- 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
- 8.9. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
- 8.12. Ottenere Coppia Corrente Giunti
- 8.13. Ottenere Orario Sistema
- 8.14. Interrogare Completamento Movimento Robot
- 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
- 8.16. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
- 8.17. Ottenere Stato Comunicazione SDK-Robot
- 8.18. Ottenere Segnali Arresto Sicurezza
- 8.19. Ottenere Temperatura Driver Giunti Robot (°C)
- 8.20. Ottenere Coppia Driver Giunti Robot (Nm)
- 8.21. Ottenere Struttura Stato Tempo Reale Robot
- 8.22. Esempio Codice Interrogazione Stato Robot
- 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
- 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione Riferimento)
- 8.25. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
- 8.26. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
- 8.27. Ottenere Esistenza Soluzione Cinematica Inversa
- 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
- 8.29. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
- 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
- 8.31. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
- 8.32. Ottenere Codice SN Box Controllo
- 8.33. Esempio Codice Interrogazione Dati Punti Insegnamento Robot
- 8.34. Ottenere Sistema Coordinate Utensile per Numero
- 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo per Numero
- 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno per Numero
- 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi per Numero
- 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
- 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
- 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
- 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi Corrente
- 8.42. Esempio Codice Sistemi Coordinate e Carico Robot
- 9. Riproduzione Traiettoria Robot
- 9.1. Impostare parametri registrazione traiettoria TPD
- 9.2. Avviare registrazione traiettoria TPD
- 9.3. Fermare registrazione traiettoria TPD
- 9.4. Eliminare registrazione traiettoria TPD
- 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
- 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
- 9.7. Ottenere posa iniziale TPD
- 9.8. Esempio codice registrazione traiettoria TPD robot
- 9.9. Pre-elaborazione traiettoria
- 9.10. Riproduzione traiettoria
- 9.11. Ottenere posa iniziale traiettoria
- 9.12. Ottenere numero punti traiettoria
- 9.13. Impostare velocità durante esecuzione traiettoria
- 9.14. Impostare forza e coppia durante esecuzione traiettoria
- 9.15. Impostare forza direzione x durante esecuzione traiettoria
- 9.16. Impostare forza direzione y durante esecuzione traiettoria
- 9.17. Impostare forza direzione z durante esecuzione traiettoria
- 9.18. Impostare coppia asse x durante esecuzione traiettoria
- 9.19. Impostare coppia asse y durante esecuzione traiettoria
- 9.20. Impostare coppia asse z durante esecuzione traiettoria
- 9.21. Upload file traiettoria J
- 9.22. Eliminare file traiettoria J
- 9.23. Esempio codice riproduzione file traiettoria J robot
- 9.24. Esempio di codice per impostare la velocità durante l’esecuzione della traiettoria del robot
- 9.25. Pre-elaborazione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.26. Riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.27. Esempio codice riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
- 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
- 10. Utilizzo del Programma WebAPP del Robot
- 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Accensione
- 10.2. Caricamento Programma Lavoro Specificato
- 10.3. Ottenimento Nome Programma Lavoro Caricato
- 10.4. Ottenimento Numero di Riga Esecuzione Corrente Programma Lavoro Robot
- 10.5. Esecuzione Programma Lavoro Corrente Caricato
- 10.6. Sospensione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.7. Ripresa Programma Lavoro Corrente Sospeso
- 10.8. Terminazione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
- 10.9. Ottenimento Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
- 10.10. Esempio di Codice per Operazioni Programmi LUA Robot
- 10.11. Download Programma Lua
- 10.12. Eliminazione Programma Lua
- 10.13. Ottenimento Nomi Tutti i File Lua Correnti
- 10.14. Upload Programma Lua
- 10.15. Esempio di Codice per Upload/Download File LUA Robot
- 11. Periferiche del Robot
- 11.1. Configurare la pinza
- 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
- 11.3. Attivare la pinza
- 11.4. Controllare la pinza
- 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
- 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
- 11.7. Ottenere la posizione della pinza
- 11.8. Ottenere la velocità della pinza
- 11.9. Ottenere la corrente della pinza
- 11.10. Ottenere la tensione della pinza
- 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
- 11.12. Calcolare punto di pre-presa - visione
- 11.13. Calcolare punto di ritiro - visione
- 11.14. Esempio di codice operazione pinza robot
- 11.15. Ottenere numero giri pinza rotante
- 11.16. Ottenere percentuale velocità rotazione pinza rotante
- 11.17. Ottenere percentuale coppia rotazione pinza rotante
- 11.18. Esempio di codice stato pinza rotante
- 11.19. Avvio, arresto nastro trasportatore
- 11.20. Registrare punto rilevamento IO
- 11.21. Registrare punto A
- 11.22. Registrare punto di riferimento
- 11.23. Registrare punto B
- 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
- 11.25. Ottenere posizione attuale oggetto
- 11.26. Avvio tracciamento nastro trasportatore
- 11.27. Arresto tracciamento nastro trasportatore
- 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
- 11.29. Impostare compensazione punto presa nastro trasportatore
- 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
- 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
- 11.33. Esempio programma operazione nastro trasportatore robot
- 11.34. Configurazione sensore terminale
- 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
- 11.36. Attivazione sensore terminale
- 11.37. Scrittura registro sensore terminale
- 11.38. Esempio di codice sensore terminale
- 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
- 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
- 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
- 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
- 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
- 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
- 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.46. Ripristino errore anomalo file LUA terminale
- 11.47. Ottenere stato abilitazione esecuzione LUA terminale
- 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
- 11.49. Ottenere tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
- 11.50. Ottenere dispositivo terminale configurato attualmente
- 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azione pinza
- 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azione pinza
- 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
- 11.54. Upload file protocollo aperto LUA terminale
- 11.55. Ingresso modalità boot slave Ethercat robot
- 11.56. Esempio codice operazione file LUA terminale robot
- 11.57. Ottenere stato pulsante SmartTool
- 11.58. Esempio codice pulsante SmartTool
- 11.59. Upload file LUA protocollo aperto
- 11.60. Ottenere parametri scheda slave
- 11.61. Scrivere DO slave
- 11.62. Scrivere AO slave
- 11.63. Leggere DI slave
- 11.64. Leggere AI slave
- 11.65. Attendere input DI estensione
- 11.66. Attendere input AI estensione
- 11.67. Esempio codice comandi interfaccia modalità slave
- 11.68. Controllare ventosa a matrice
- 11.69. Ottenere stato ventosa a matrice
- 11.70. Attendere stato ventosa
- 11.71. Esempio codice comandi controllo ventosa a matrice
- 11.72. Funzione accensione/spegnimento periferica laser
- 11.73. Funzione inizio/fine tracciamento laser
- 11.74. Ricerca posizione laser - direzione fissa inversa
- 11.75. Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
- 11.76. Fine ricerca posizione laser
- 11.77. Configurazione IP laser
- 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
- 11.79. Caricamento driver periferica laser
- 11.80. Scaricamento driver periferica laser
- 11.81. Registrazione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.82. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.83. Riproduzione tracciamento laser
- 11.84. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
- 11.85. Movimento punto inizio registrazione cordone laser
- 11.86. Movimento punto fine registrazione cordone laser
- 11.87. Movimento punto ricerca sensore laser
- 11.88. Ottenere informazioni coordinate punto ricerca sensore laser
- 11.89. Esempio codice configurazione parametri sensore periferica laser e debug
- 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
- 11.91. Esempio codice ricerca posizione laser e tracciamento tempo reale
- 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato asse estensione e robot
- 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
- 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
- 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
- 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
- 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
- 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
- 12. Controllo di Forza del Robot
- 12.1. Configurare il sensore di forza
- 12.2. Ottenere la configurazione del sensore di forza
- 12.3. Attivare il sensore di forza
- 12.4. Calibrazione zero del sensore di forza
- 12.5. Impostare il sistema di riferimento del sensore di forza
- 12.6. Impostare il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.7. Impostare il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
- 12.8. Ottenere il peso del carico sotto il sensore di forza
- 12.9. Ottenere il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
- 12.10. Calibrazione zero automatica del sensore di forza
- 12.11. Ottenere dati forza/coppia nel sistema di riferimento
- 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali del sensore di forza
- 12.13. Esempio di codice per configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
- 12.14. Registrazione identificazione peso carico
- 12.15. Calcolo identificazione peso carico
- 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
- 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
- 12.18. Esempio di codice identificazione carico sensore di forza
- 12.19. Protezione collisione
- 12.20. Esempio di codice protezione collisione
- 12.21. Controllo forza costante
- 12.22. Esempio di codice controllo forza costante con smorzamento
- 12.23. Inserzione Rotazionale
- 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
- 12.25. Avvio controllo conformità
- 12.26. Arresto controllo conformità
- 12.27. Esempio di codice controllo conformità
- 12.28. Inizializzazione identificazione carico
- 12.29. Inizializzazione variabili identificazione carico
- 12.30. Programma principale identificazione carico
- 12.31. Ottenere risultati identificazione carico
- 12.32. Esempio di codice identificazione carico robot
- 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.34. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
- 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
- 12.36. Esempio di codice trascinamento assistito da sensore di forza
- 12.37. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.38. Esempio di codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
- 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
- 12.40. Esempio di codice controllo avvio/arresto impedenza robot
- 12.41. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
- 13. Assi Estesi
- 13.1. Impostazione Parametri Assi Estesi 485
- 13.2. Ottenere Parametri Assi Estesi 485
- 13.3. Impostare Abilitazione/Disabilitazione Assi Estesi 485
- 13.4. Impostare Modalità Controllo Assi Estesi 485
- 13.5. Impostare Posizione Target Asse Esteso 485 (Modalità Posizione)
- 13.6. Impostare Coppia Target Asse Esteso 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
- 13.7. Impostare Homing Asse Esteso 485
- 13.8. Cancellare Informazioni Errore Asse Esteso 485
- 13.9. Ottenere Stato Servo Asse Esteso 485
- 13.10. Impostare Velocità Target Asse Esteso 485 (Modalità Velocità)
- 13.11. Impostare ID Asse Dati Assi Estesi 485 in Feedback Stato
- 13.12. Impostare Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
- 13.13. Impostare Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
- 13.14. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
- 13.15. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
- 13.16. Esempio Codice Controllo Assi Estesi
- 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.18. Ottenere Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.19. Caricare Comunicazione UDP
- 13.20. Scaricare Comunicazione UDP
- 13.21. Ripristinare Connessione dopo Interruzione Anomala Comunicazione Assi Estesi UDP
- 13.22. Chiudere Comunicazione dopo Interruzione Anomala Assi Estesi UDP
- 13.23. Configurazione Parametri Assi Estesi UDP
- 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
- 13.25. Impostare Posizione Installazione Asse Esteso
- 13.26. Configurazione Parametri DH Sistema Assi Estesi
- 13.27. Abilitazione Asse Esteso UDP
- 13.28. Homing Asse Esteso UDP
- 13.29. Inizio Jog Asse Esteso UDP
- 13.30. Arresto Jog Asse Esteso UDP
- 13.31. Esempio Codice Configurazione e Jog Assi Estesi UDP
- 13.32. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
- 13.33. Calcolare Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
- 13.34. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore
- 13.35. Calcolare Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
- 13.36. Impostare Posa Punto Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
- 13.37. Applicare Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.38. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.39. Esempio Codice Calibrazione Sistema Coordinate Assi Estesi
- 13.40. Movimento Asse Esteso UDP
- 13.41. Esempio Codice Movimento Asse Esteso UDP
- 13.42. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
- 13.43. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
- 13.44. Esempio Codice Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
- 13.45. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.46. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 13.47. Esempio Codice Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.48. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.49. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
- 13.50. Esempio Codice Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
- 13.51. Impostare DO Esteso
- 13.52. Impostare AO Esteso
- 13.53. Impostare Tempo Filtro Input DI Esteso
- 13.54. Impostare Tempo Filtro Input AI Esteso
- 13.55. Attendere Input DI Esteso
- 13.56. Attendere Input AI Esteso
- 13.57. Ottenere Valore DI Esteso
- 13.58. Ottenere Valore AI Esteso
- 13.59. Esempio Codice IO Esteso
- 13.60. Abilitazione Dispositivo Mobile
- 13.61. Homing Dispositivo Mobile
- 13.62. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
- 13.63. Movimento Arco Dispositivo Mobile
- 13.64. Arresto Movimento Dispositivo Mobile
- 13.65. Esempio Codice Dispositivo Mobile
- 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
- 14. Saldatura Robot
- 14.1. Impostazione parametri curva processo di saldatura
- 14.2. Ottenimento parametri curva processo di saldatura
- 14.3. Impostazione relazione corrente saldatura - uscita analogica
- 14.4. Impostazione relazione tensione saldatura - uscita analogica
- 14.5. Ottenimento relazione corrente saldatura - uscita analogica
- 14.6. Ottenimento relazione tensione saldatura - uscita analogica
- 14.7. Impostazione corrente saldatura
- 14.8. Impostazione tensione saldatura
- 14.9. Impostazione parametri oscillazione
- 14.10. Esempio codice impostazione parametri saldatura
- 14.11. Impostazione istantanea parametri oscillazione
- 14.12. Impostazione parametri rilevamento interruzione arco saldatura
- 14.13. Ottenimento parametri rilevamento interruzione arco saldatura
- 14.14. Impostazione parametri recupero interruzione saldatura
- 14.15. Ottenimento parametri recupero interruzione saldatura
- 14.16. Impostazione porta DO estesa modalità controllo saldatrice
- 14.17. Impostazione modalità controllo saldatrice
- 14.18. Inizio saldatura
- 14.19. Fine saldatura
- 14.20. Inizio oscillazione
- 14.21. Fine oscillazione
- 14.22. Alimentazione filo in avanti
- 14.23. Alimentazione filo inversa
- 14.24. Alimentazione gas
- 14.25. Impostazione riavvio saldatura dopo interruzione
- 14.26. Impostazione uscita saldatura dopo interruzione
- 14.27. Esempio codice controllo saldatura robot
- 14.28. Inizio saldatura segmentata
- 14.29. Esempio codice saldatura segmentata robot
- 14.30. Inizio oscillazione simulazione
- 14.31. Fine oscillazione simulazione
- 14.32. Inizio rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
- 14.33. Fine rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
- 14.34. Inizio variazione graduale oscillazione
- 14.35. Esempio codice saldatura con variazione graduale oscillazione robot
- 14.36. Fine variazione graduale oscillazione
- 14.37. IO estesi - Configurazione segnale rilevamento gas saldatrice
- 14.38. IO estesi - Configurazione segnale accensione arco saldatrice
- 14.39. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo inversa saldatrice
- 14.40. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo in avanti saldatrice
- 14.41. IO estesi - Configurazione segnale successo accensione arco saldatrice
- 14.42. IO estesi - Configurazione segnale pronto saldatrice
- 14.43. IO estesi - Configurazione segnali recupero interruzione saldatura
- 14.44. Esempio codice impostazione segnali IO estesi saldatura
- 14.45. Controllo tracciamento arco
- 14.46. Selezione banda passante AI tracciamento arco
- 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
- 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
- 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multistrato multi-passata
- 14.50. Esempio codice tracciamento arco saldatura multistrato multi-passata
- 14.51. Selezione canale AI retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
- 14.52. Selezione canale AI retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
- 14.53. Parametri conversione retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
- 14.54. Parametri conversione retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
- 14.55. Esempio codice tracciamento arco
- 14.56. Impostazione porte IO estesi ricerca filo
- 14.57. Programma di esempio
- 14.58. Inizio ricerca filo
- 14.59. Fine ricerca filo
- 14.60. Calcolo offset ricerca filo
- 14.61. Attesa completamento ricerca filo
- 14.62. Scrittura punto contatto ricerca filo database
- 14.63. Esempio codice ricerca filo robot
- 14.64. Inizio variazione graduale tensione saldatura
- 14.65. Fine variazione graduale tensione saldatura
- 14.66. Inizio variazione graduale corrente saldatura
- 14.67. Fine variazione graduale corrente saldatura
- 14.68. Esempio codice variazione graduale corrente/tensione saldatura robot
- 14.69. Impostazione parametri oscillazione personalizzati
- 14.70. Ottenimento parametri oscillazione personalizzati
- 14.71. Esempio codice parametri oscillazione personalizzati
- 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
- 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
- 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
- 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
- 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
- 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
- 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
- 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
- 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Accesso) IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
- 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
- 15. CNDE
- 15.1. Configurare il Feedback di Stato del Robot
- 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
- 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
- 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
- 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
- 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
- 16. Altre Interfacce
- 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
- 16.2. Inviare Comando SCP
- 16.3. Calcolare Valore MD5 File in Percorso Specificato
- 16.4. Esempio Codice Comandi SSH, MD5 Robot
- 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
- 16.8. Aggiornamento Software Robot
- 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
- 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
- 16.11. Download Database Tabella Punti
- 16.12. Upload Database Tabella Punti
- 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
- 16.14. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
- 16.15. Download Log Controller
- 16.16. Download Tutte Fonti Dati
- 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
- 16.18. Esempio Codice Download Dati Controller
- 16.19. Impostare Aggiornamento Encoder
- 16.20. Impostare Aggiornamento Firmware Giunti
- 16.21. Impostare Aggiornamento Firmware Box Controllo
- 16.22. Impostare Aggiornamento Firmware Terminale
- 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
- 16.24. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
- 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
- 16.26. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
- 16.27. Generazione Log MCU Robot
- 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
- 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
- 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
- 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
- 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
- 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
- 17. Appendice