C#

Questo documento è la guida per l’interfaccia di sviluppo secondario per la versione C#.

Importante

Spiegazione delle unità di misura dei parametri del robot: l’unità per la posizione è il millimetro (mm) e l’unità per l’orientamento è il grado (°).

Importante

1. Negli esempi di codice non specificati diversamente, si presuppone che il robot sia normalmente acceso e abilitato;

2. In tutti gli esempi di codice in questo documento si presuppone che non ci siano ostacoli all’interno dello spazio di lavoro del robot;

3. Per l’uso pratico e i test, si prega di utilizzare i dati del robot reale in loco.

4. Prima di utilizzare questo SDK, è necessario cercare il pacchetto «xmlrpcnet» tramite NuGet e aggiungerlo ai riferimenti del progetto.

• 1. Note sulle Aggiornamenti di Versione
• 2. Descrizione delle strutture dati
  • 2.1. Tipo di dati della posizione dei giunti
  • 2.2. Tipo di dati della posizione nello spazio cartesiano
  • 2.3. Tipo di dati dell’orientamento degli angoli di Eulero
  • 2.4. Tipo di dati della posa nello spazio cartesiano
  • 2.5. Tipo di dati della posizione dell’asse esteso
  • 2.6. Tipo di dati del sensore di coppia
  • 2.7. Tipo di dati dei parametri a spirale
  • 2.8. Tipo di stato dell’asse esteso
  • 2.9. Stato di interruzione della saldatura
  • 2.10. Tipo di struttura di feedback dello stato del robot
  • 2.11. Tipo di Enumerazione della Configurazione del Feedback di Stato del Robot
• 3. Fondamenti del robot
  • 3.1. Istanziazione del robot
  • 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
  • 3.3. Interrompere la comunicazione con il robot
  • 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
  • 3.5. Ottenere l’IP del controller
  • 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento a trascinamento
  • 3.7. Verificare se il robot è in modalità trascinamento
  • 3.8. Controllare l’abilitazione o la disabilitazione del robot
  • 3.9. Controllare il cambio di modalità manuale/automatica del robot
  • 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
  • 3.11. Esempio di codice
  • 3.12. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
  • 3.13. Esempio di codice
  • 3.14. Inizializzare i parametri del log
  • 3.15. Impostare il livello di filtraggio del log
  • 3.16. Ottenere la versione del software del robot
  • 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
  • 3.18. Ottenere la versione del firmware del robot
  • 3.19. Esempio di codice
• 4. Movimento del robot
  • 4.1. Jog (movimento a scatti)
  • 4.2. Arresto decelerato movimento a scatti (Jog)
  • 4.3. Arresto immediato movimento a scatti (Jog)
  • 4.4. Esempio di codice per il controllo movimento a scatti del robot
  • 4.5. Movimento nello spazio giunti (PTP)
  • 4.6. Movimento nello spazio giunti (calcolo cinematica diretta automatico)
  • 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano (LIN)
  • 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
  • 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
  • 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 1 aggiunto blendMode)
  • 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 2 senza input posizione giunti)
  • 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano (CIRC/ARC)
  • 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
  • 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
  • 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
  • 4.16. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
  • 4.17. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano
  • 4.18. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
  • 4.19. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
  • 4.20. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
  • 4.21. Esempio di codice per movimento cerchio completo
  • 4.22. Esempio di codice per istruzioni di movimento base del robot
  • 4.23. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano
  • 4.24. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
  • 4.25. Esempio di codice per movimento elicoidale
  • 4.26. Avvio Movimento Servo
  • 4.27. Fine Movimento Servo
  • 4.28. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
  • 4.29. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
  • 4.30. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio articolare
  • 4.31. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.32. Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.33. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
  • 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
  • 4.35. Esempio di codice controllo coppia articolare
  • 4.36. Esempio di codice controllo coppia articolare con protezione sovra-velocità
  • 4.37. Movimento modalità servomotore spazio cartesiano
  • 4.38. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
  • 4.39. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio cartesiano
  • 4.40. Inizio movimento spline
  • 4.41. Movimento spline PTP
  • 4.42. Movimento spline spazio articolare (calcolo cinematico diretto automatico)
  • 4.43. Fine movimento spline
  • 4.44. Esempio di codice movimento spline
  • 4.45. Inizio nuovo movimento spline
  • 4.46. Punto istruzione nuovo spline
  • 4.47. Punto istruzione nuovo spline (calcolo cinematico inverso automatico)
  • 4.48. Fine nuovo movimento spline
  • 4.49. Esempio di codice nuovo movimento spline
  • 4.50. Terminazione movimento
  • 4.51. Pausa movimento
  • 4.52. Ripresa movimento
  • 4.53. Esempio di codice pausa, ripresa, arresto movimento
  • 4.54. Inizio compensazione globale punti
  • 4.55. Fine compensazione globale punti
  • 4.56. Esempio di codice compensazione punti
  • 4.57. Inizio volo-ripresa AO quadro comando
  • 4.58. Arresto volo-ripresa AO quadro comando
  • 4.59. Inizio volo-ripresa AO estremità
  • 4.60. Arresto volo-ripresa AO estremità
  • 4.61. Esempio di codice volo-ripresa AO
  • 4.62. Inizio filtraggio FIR movimento Ptp
  • 4.63. Disattivazione filtraggio FIR movimento Ptp
  • 4.64. Inizio filtraggio FIR movimento LIN, ARC
  • 4.65. Disattivazione filtraggio FIR movimento LIN, ARC
  • 4.66. Esempio di codice filtraggio FIR
  • 4.67. Attivazione levigamento accelerazione
  • 4.68. Disattivazione levigamento accelerazione
  • 4.69. Esempio di codice
  • 4.70. Attivazione velocità orientamento specificata
  • 4.71. Disattivazione velocità orientamento specificata
  • 4.72. Esempio di codice velocità orientamento specificata robot
  • 4.73. Inizio protezione postura singolare
  • 4.74. Arresto protezione postura singolare
  • 4.75. Esempio di codice
  • 4.76. Trigger arresto sicurezza
  • 4.77. Svuotamento coda istruzioni movimento
  • 4.78. Movimento a punto di partenza linea intersecante
  • 4.79. Movimento linea intersecante
  • 4.80. Esempio di codice movimento linea intersecante robot
  • 4.81. Movimento Aereo Stazionario
  • 4.82. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
  • 4.83. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.84. Fine Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.85. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
  • 4.86. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
  • 4.87. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
  • 4.88. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
  • 4.89. Avvio Controllo MIT dei Giunti
  • 4.90. Fine Controllo MIT dei Giunti
  • 4.91. Controllo MIT dei Giunti
  • 4.92. Esempio di Codice per Movimento con Controllo MIT dei Giunti
• 5. I/O del robot
  • 5.1. Imposta uscita digitale del cabinet di controllo
  • 5.2. Imposta uscita digitale dell’utensile
  • 5.3. Imposta uscita analogica del cabinet di controllo
  • 5.4. Imposta uscita analogica dell’utensile
  • 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
  • 5.6. Ottieni ingresso digitale del cabinet di controllo
  • 5.7. Ottieni ingresso digitale dell’utensile
  • 5.8. Ottieni ingresso analogico del cabinet di controllo
  • 5.9. Ottieni ingresso analogico dell’utensile
  • 5.10. Ottieni lo stato del pulsante di registrazione all’estremità del robot
  • 5.11. Ottieni lo stato delle uscite DO all’estremità del robot
  • 5.12. Ottieni lo stato delle uscite DO del controller del robot
  • 5.13. Esempio di codice per ottenere lo stato DI, DO del robot
  • 5.14. Attendi ingresso digitale del cabinet di controllo
  • 5.15. Attendi ingressi digitali multipli del cabinet di controllo
  • 5.16. Attendi ingresso digitale dell’utensile
  • 5.17. Attendi ingresso analogico del cabinet di controllo
  • 5.18. Attendi ingresso analogico dell’utensile
  • 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali e analogici del cabinet di controllo
  • 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
  • 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
  • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
  • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
  • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
  • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
  • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
  • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
  • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
  • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
  • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
  • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
  • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
  • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
  • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
  • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
  • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
  • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
  • 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
• 6. Impostazioni comuni del robot
  • 6.1. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a sei punti
  • 6.2. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a sei punti
  • 6.3. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a quattro punti
  • 6.4. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a quattro punti
  • 6.5. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile
  • 6.6. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile in base alle informazioni dei punti
  • 6.7. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile
  • 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dell’utensile corrente
  • 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile del robot
  • 6.10. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
  • 6.11. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
  • 6.12. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile esterno
  • 6.13. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile esterno
  • 6.14. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni dei punti
  • 6.15. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile esterno del robot
  • 6.16. Impostazione del punto di riferimento del sistema di coordinate del pezzo - Metodo a tre punti
  • 6.17. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo
  • 6.18. Impostazione del sistema di coordinate del pezzo
  • 6.19. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate del pezzo
  • 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
  • 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
  • 6.22. Impostazione della velocità globale
  • 6.23. Impostazione dell’accelerazione del robot
  • 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
  • 6.25. Impostazione del peso del carico finale
  • 6.26. Impostazione delle coordinate del baricentro del carico finale
  • 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
  • 6.28. Ottenere il baricentro del carico corrente
  • 6.29. Impostazione della modalità di installazione del robot
  • 6.30. Impostazione dell’angolo di installazione del robot
  • 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
  • 6.32. Impostazione del valore della variabile di sistema
  • 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
  • 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
  • 6.35. Interruttore di compensazione dell’attrito dei giunti
  • 6.36. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione normale
  • 6.37. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione laterale
  • 6.38. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione a soffitto
  • 6.39. Imposta il coefficiente di compensazione dell’attrito dell’articolazione - Installazione libera
  • 6.40. Esempio di codice per l’impostazione della compensazione dell’attrito delle articolazioni del robot
  • 6.41. Interroga il codice di errore del robot
  • 6.42. Cancellazione dello stato di errore
  • 6.43. Esempio di codice per l’acquisizione dello stato di guasto del robot e la cancellazione degli errori
  • 6.44. Imposta i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
  • 6.45. Ottieni i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
  • 6.46. Esempio di codice
  • 6.47. Imposta il punto di calibrazione del fuoco
  • 6.48. Imposta le coordinate del fuoco
  • 6.49. Avvia il follow del fuoco
  • 6.50. Interrompi il follow del fuoco
  • 6.51. Esempio di codice per il follow del fuoco
  • 6.52. Abilita la funzione di calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.53. Acquisizione dati di sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.54. Ottieni il risultato della calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.55. Ottieni l’errore di isteresi del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.56. Ottieni la ripetibilità del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.57. Imposta i parametri del sensore di forza dell’articolazione
  • 6.58. Esempio di codice per la calibrazione automatica della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
  • 6.59. Ottieni il numero di frame errati per le 8 porte slave del robot
  • 6.60. Azzera il conteggio dei frame errati della porta slave
  • 6.61. Esempio di codice per ottenere i frame errati della porta slave
  • 6.62. Imposta il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
  • 6.63. Ottieni il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
  • 6.64. Esempio di codice per ottenere il coefficiente di feedforward della velocità
  • 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
  • 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
  • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
  • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
  • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
  • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
  • 6.71. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
• 7. Impostazioni Sicurezza Robot
  • 7.1. Impostare Livello Collisione
  • 7.2. Impostare Strategia Post-Collisione
  • 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
  • 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
  • 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
  • 7.6. Impostare Limite Positivo
  • 7.7. Impostare Limite Negativo
  • 7.8. Ottenere Angoli Limiti Software Articolari
  • 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
  • 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
  • 7.11. Impostare Inizio/Arresto Rilevamento Collisione Statica
  • 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
  • 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
  • 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
  • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
  • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
• 8. Query Stato Robot
  • 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Gradi)
  • 8.2. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Radianti)
  • 8.3. Ottenere Velocità Feedback Articolare
  • 8.4. Ottenere Accelerazione Feedback Articolare
  • 8.5. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Totale
  • 8.6. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Totale
  • 8.7. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Componenti
  • 8.8. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Componenti
  • 8.9. Ottenere Posa Utensile Corrente
  • 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
  • 8.11. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
  • 8.12. Ottenere Posa Flangia Estremità Corrente
  • 8.13. Ottenere Coppia Articolare Corrente
  • 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
  • 8.15. Verificare Se Movimento Robot Completato
  • 8.16. Verificare Lunghezza Coda Cache Movimento Robot
  • 8.17. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
  • 8.18. Ottenere Stato Comunicazione SDK con Robot
  • 8.19. Ottenere Segnale Arresto Sicurezza
  • 8.20. Ottenere Temperatura Azionamento Articolare Robot (℃)
  • 8.21. Ottenere Coppia Azionamento Articolare Robot (Nm)
  • 8.22. Ottenere l’Ultimo Frame dei Dati di Stato in Tempo Reale del Robot (Modifica del Meccanismo Interno)
  • 8.23. Esempio Codice Query Stato Robot
  • 8.24. Calcolo Cinematica Inversa
  • 8.25. Calcolo Cinematica Inversa (Riferimento Posizione)
  • 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
  • 8.27. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
  • 8.28. Verificare Se Esiste Soluzione Cinematica Inversa
  • 8.29. Calcolo Cinematica Diretta
  • 8.30. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
  • 8.31. Verificare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
  • 8.32. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
  • 8.33. Ottenere Codice SN Quadro Controllo
  • 8.34. Esempio Codice Verifica Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
  • 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Utensile in Base al Numero
  • 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo in Base al Numero
  • 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
  • 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso in Base al Numero
  • 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
  • 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
  • 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
  • 8.42. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso Corrente
  • 8.43. Esempio Codice Ottenimento Sistemi Coordinate e Carico Robot
• 9. Riproduzione Traiettoria Robot
  • 9.1. Impostare Parametri Registrazione Traiettoria TPD
  • 9.2. Iniziare Registrazione Traiettoria TPD
  • 9.3. Arrestare Registrazione Traiettoria TPD
  • 9.4. Eliminare Registrazione Traiettoria TPD
  • 9.5. Precaricamento Traiettoria TPD
  • 9.6. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria TPD
  • 9.7. Riproduzione Traiettoria TPD
  • 9.8. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
  • 9.9. Pre-elaborazione File Traiettoria Esterna
  • 9.10. Riproduzione File Traiettoria Esterna
  • 9.11. Ottenere Posizione Iniziale Traiettoria File Traiettoria
  • 9.12. Ottenere Numero Punto Traiettoria File Traiettoria
  • 9.13. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
  • 9.14. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
  • 9.15. Impostare Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
  • 9.16. Impostare Forza lungo Direzione x durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.17. Impostare Forza lungo Direzione y durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.18. Impostare Forza lungo Direzione z durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.19. Impostare Coppia attorno Asse x durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.20. Impostare Coppia attorno Asse y durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.21. Impostare Coppia attorno Asse z durante Esecuzione Traiettoria
  • 9.22. Caricare File Traiettoria J
  • 9.23. Eliminare File Traiettoria J
  • 9.24. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
  • 9.25. Pre-elaborazione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
  • 9.26. Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
  • 9.27. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
  • 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
  • 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
• 10. Utilizzo Programmi WebAPP Robot
  • 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Operativo Predefinito all’Accensione
  • 10.2. Caricare Programma Operativo Specificato
  • 10.3. Ottenere Nome Programma Operativo Caricato
  • 10.4. Ottenere Numero Riga Esecuzione Corrente Programma Operativo Robot
  • 10.5. Eseguire Programma Operativo Corrente Caricato
  • 10.6. Mettere in Pausa Programma Operativo Corrente in Esecuzione
  • 10.7. Riprendere Programma Operativo Corrente in Pausa
  • 10.8. Terminare Programma Operativo Corrente in Esecuzione
  • 10.9. Ottenere Stato Esecuzione Programma Operativo Robot
  • 10.10. Esempio Codice Operazioni Programma LUA Robot
  • 10.11. Scaricare File Lua
  • 10.12. Caricare File Lua
  • 10.13. Eliminare File Lua
  • 10.14. Ottenere Nomi Tutti File Lua Correnti
  • 10.15. Esempio Codice Caricamento/Scaricamento File LUA Robot
• 11. Periferiche Robot
  • 11.1. Configurare Pinza
  • 11.2. Ottenere Configurazione Pinza
  • 11.3. Attivare Pinza
  • 11.4. Controllare Pinza
  • 11.5. Ottenere Stato Movimento Pinza
  • 11.6. Ottenere Stato Attivazione Pinza
  • 11.7. Ottenere Posizione Pinza
  • 11.8. Ottenere Velocità Pinza
  • 11.9. Ottenere Corrente Pinza
  • 11.10. Ottenere Tensione Pinza
  • 11.11. Ottenere Temperatura Pinza
  • 11.12. Calcolare Punto Pre-Presa - Visione
  • 11.13. Calcolare Punto Post-Presa - Visione
  • 11.14. Esempio Codice Operazioni Pinza Robot
  • 11.15. Ottenere Numero Giri Pinza Rotante
  • 11.16. Ottenere Percentuale Velocità Rotazione Pinza Rotante
  • 11.17. Ottenere Percentuale Coppia Rotazione Pinza Rotante
  • 11.18. Esempio Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
  • 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
  • 11.20. Registrare Punto Rilevamento IO
  • 11.21. Registrare Punto A
  • 11.22. Registrare Punto Riferimento
  • 11.23. Registrare Punto B
  • 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
  • 11.25. Ottenere Posizione Corrente Oggetto
  • 11.26. Inizio Tracciamento Nastro Trasportatore
  • 11.27. Fine Tracciamento Nastro Trasportatore
  • 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
  • 11.29. Impostare Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
  • 11.30. Movimento Lineare Tracciamento Nastro Trasportatore
  • 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
  • 11.32. Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
  • 11.33. Esempio Programma Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
  • 11.34. Esempio Programma Operazioni Nastro Trasportatore Robot
  • 11.35. Configurazione Sensore Estremità
  • 11.36. Ottenere Configurazione Sensore Estremità
  • 11.37. Attivazione Sensore Estremità
  • 11.38. Scrittura Registro Sensore Estremità
  • 11.39. Esempio Codice Sensore Estremità
  • 11.40. Ottenere Protocollo Periferiche Robot
  • 11.41. Impostare Protocollo Periferiche Robot
  • 11.42. Esempio Programma Impostazione Protocollo Periferiche Robot
  • 11.43. Ottenere Parametri Comunicazione Estremità
  • 11.44. Impostare Parametri Comunicazione Estremità
  • 11.45. Impostare Tipo Trasmissione File Estremità
  • 11.46. Impostare Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
  • 11.47. Recupero Errore Anomalo File LUA Estremità
  • 11.48. Ottenere Stato Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
  • 11.49. Impostare Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
  • 11.50. Ottenere Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
  • 11.51. Ottenere Dispositivi Estremità Configurati Correntemente
  • 11.52. Impostare Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
  • 11.53. Ottenere Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
  • 11.54. Scrittura File Slave Robot Ethercat
  • 11.55. Caricamento File Protocollo Aperto LUA Estremità
  • 11.56. Impostare Modalità Boot Slave Ethercat Robot
  • 11.57. Esempio Codice Operazioni File LUA Estremità Robot
  • 11.58. Ottenere Stato Pulsante SmartTool
  • 11.59. Esempio Codice
  • 11.60. Caricamento File Lua Protocollo Aperto
  • 11.61. Ottenere Parametri Scheda Slave
  • 11.62. Scrittura DO Slave
  • 11.63. Scrittura AO Slave
  • 11.64. Lettura DI Slave
  • 11.65. Lettura AI Slave
  • 11.66. Attesa Input DI Esteso
  • 11.67. Attesa Input AI Esteso
  • 11.68. Esempio Codice Istruzioni Interfacce Relative Modalità Slave
  • 11.69. Controllo Ventosa a Matrice
  • 11.70. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
  • 11.71. Attesa Stato Ventosa
  • 11.72. Esempio Codice Istruzioni Controllo Ventosa a Matrice
  • 11.73. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
  • 11.74. Funzione Inizio/Fine Tracciamento Laser
  • 11.75. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa Inversa
  • 11.76. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
  • 11.77. Fine Ricerca Posizione Laser
  • 11.78. Configurazione IP Laser
  • 11.79. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
  • 11.80. Caricamento Driver Periferica Laser
  • 11.81. Scaricamento Driver Periferica Laser
  • 11.82. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.83. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.84. Riproduzione Tracciamento Laser
  • 11.85. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
  • 11.86. Movimento a Punto Inizio Registrazione Saldatura
  • 11.87. Movimento a Punto Fine Registrazione Saldatura
  • 11.88. Movimento a Punto Ricerca Sensore Laser
  • 11.89. Ottenere Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
  • 11.90. Esempio Codice Configurazione Parametri Sensore Periferica Laser e Debug
  • 11.91. Esempio Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
  • 11.92. Esempio Codice Ricerca Posizione Laser e Tracciamento Tempo Reale
  • 11.93. Esempio Codice Tracciamento Laser con Asse Esteso e Robot Sincronizzati
  • 11.94. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
  • 11.95. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
  • 11.96. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
  • 11.97. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.98. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.99. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
  • 11.100. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
• 12. Controllo di forza del robot
  • 12.1. Configurazione sensore di forza
  • 12.2. Ottieni la configurazione del sensore di forza
  • 12.3. Attivazione sensore di forza
  • 12.4. Azzeramento sensore di forza
  • 12.5. Imposta il sistema di coordinate di riferimento del sensore di forza
  • 12.6. Imposta il peso del carico sotto il sensore di forza
  • 12.7. Imposta il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
  • 12.8. Ottieni il peso del carico sotto il sensore di forza
  • 12.9. Ottieni il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
  • 12.10. Azzeramento automatico sensore di forza
  • 12.11. Ottieni i dati forza/coppia nel sistema di coordinate di riferimento
  • 12.12. Ottieni i dati forza/coppia originali del sensore di forza
  • 12.13. Esempio di codice per la configurazione e l’azzeramento automatico del sensore di forza
  • 12.14. Registra identificazione peso carico
  • 12.15. Calcola identificazione peso carico
  • 12.16. Registra identificazione centro di massa carico
  • 12.17. Calcola identificazione centro di massa carico
  • 12.18. Esempio di codice per l’identificazione del carico del sensore di forza
  • 12.19. Guardia collisione
  • 12.20. Esempio di codice per la guardia collisione
  • 12.21. Controllo forza costante
  • 12.22. Esempio di codice per il controllo forza costante con smorzamento
  • 12.23. Inserzione Rotazionale
  • 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
  • 12.25. Avvia controllo compliance
  • 12.26. Arresta controllo compliance
  • 12.27. Esempio di codice per il controllo compliance
  • 12.28. Inizializza identificazione carico
  • 12.29. Inizializza variabili identificazione carico
  • 12.30. Programma principale identificazione carico
  • 12.31. Ottieni risultato identificazione carico
  • 12.32. Esempio di codice per l’identificazione del carico del robot
  • 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
  • 12.34. Ottieni lo stato dell’interruttore di trascinamento del sensore di forza
  • 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
  • 12.36. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
  • 12.37. Imposta interruttore e parametri per trascinamento ibrido a sei dimensioni e impedenza giunto
  • 12.38. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
  • 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
  • 12.40. Esempio di codice per il controllo avvio/arresto impedenza del robot
  • 12.41. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
• 13. Assi estesi
  • 13.1. Imposta i parametri dell’asse esteso 485
  • 13.2. Ottieni i parametri di configurazione dell’asse esteso 485
  • 13.3. Imposta abilita/disabilita per l’asse esteso 485
  • 13.4. Imposta la modalità di controllo per l’asse esteso 485
  • 13.5. Imposta la posizione target per l’asse esteso 485 (modalità posizione)
  • 13.6. Imposta la velocità target per l’asse esteso 485 (modalità velocità)
  • 13.7. Imposta la coppia target per l’asse esteso 485 (modalità coppia)–Non ancora disponibile
  • 13.8. Imposta l’homing per l’asse esteso 485
  • 13.9. Cancella le informazioni di errore dell’asse esteso 485
  • 13.10. Ottieni lo stato del servomotore dell’asse esteso 485
  • 13.11. Imposta il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso 485 nel feedback di stato
  • 13.12. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
  • 13.13. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
  • 13.14. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
  • 13.15. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
  • 13.16. Esempio di codice per il controllo dell’asse esteso
  • 13.17. Configurazione parametri comunicazione UDP per asse esteso
  • 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
  • 13.19. Carica comunicazione UDP
  • 13.20. Scarica comunicazione UDP
  • 13.21. Ripristina connessione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
  • 13.22. Chiudi comunicazione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
  • 13.23. Configurazione parametri asse esteso UDP
  • 13.24. Impostare la Posizione di Installazione dell’Asse di Estensione
  • 13.25. Imposta la posizione di installazione dell’asse esteso
  • 13.26. Imposta la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
  • 13.27. Abilita asse esteso UDP
  • 13.28. Homing asse esteso UDP
  • 13.29. Avvia jog asse esteso UDP
  • 13.30. Arresta jog asse esteso UDP
  • 13.31. Esempio di codice per la configurazione e il jog dell’asse esteso UDP
  • 13.32. Imposta il punto di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
  • 13.33. Calcola il sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
  • 13.34. Applica il sistema di coordinate dell’asse esteso
  • 13.35. Imposta la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate dell’estremità del posizionatore
  • 13.36. Impostazione punto di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
  • 13.37. Calcolo sistema di coordinate del posizionatore - metodo a quattro punti
  • 13.38. Ottieni il sistema di coordinate dell’asse esteso
  • 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
  • 13.40. Movimento asse esteso UDP
  • 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
  • 13.42. Movimento sincrono asse esteso UDP con giunti del robot
  • 13.43. Esempio di codice
  • 13.44. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento lineare del robot
  • 13.45. Esempio di codice
  • 13.46. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento circolare del robot
  • 13.47. Esempio di codice
  • 13.48. Imposta DO esteso
  • 13.49. Imposta AO esteso
  • 13.50. Imposta tempo filtro ingresso DI esteso
  • 13.51. Imposta tempo filtro ingresso AI esteso
  • 13.52. Attendi ingresso DI esteso
  • 13.53. Attendi ingresso AI esteso
  • 13.54. Ottieni valore DI esteso
  • 13.55. Ottieni valore AI esteso
  • 13.56. Esempio di codice per I/O estesi
  • 13.57. Abilita dispositivo mobile
  • 13.58. Arresta movimento dispositivo mobile
  • 13.59. Homing dispositivo mobile
  • 13.60. Movimento lineare dispositivo mobile
  • 13.61. Movimento circolare dispositivo mobile
  • 13.62. Esempio di codice
  • 13.63. Imposta la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
  • 13.64. Esempio di codice per impostare la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
  • 13.65. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
• 14. Robot di saldatura
  • 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
  • 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
  • 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
  • 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
  • 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
  • 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
  • 14.7. Impostare la corrente di saldatura
  • 14.8. Impostare la tensione di saldatura
  • 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
  • 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
  • 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
  • 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
  • 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
  • 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
  • 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
  • 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
  • 14.17. Imposta Modalità di Controllo della Saldatrice
  • 14.18. Inizio della saldatura
  • 14.19. Fine della saldatura
  • 14.20. Inizio dell’oscillazione
  • 14.21. Fine dell’oscillazione
  • 14.22. Alimentazione del filo in avanti
  • 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
  • 14.24. Alimentazione del gas
  • 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
  • 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
  • 14.27. Esempio di codice
  • 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
  • 14.29. Esempio di codice per la saldatura a segmenti del robot
  • 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
  • 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
  • 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
  • 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
  • 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
  • 14.35. Fine della transizione graduale di oscillazione
  • 14.36. Esempio di codice per la saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
  • 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
  • 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
  • 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
  • 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
  • 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
  • 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
  • 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
  • 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
  • 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
  • 14.46. Selezione banda passante AI per il tracciamento dell’arco
  • 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
  • 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
  • 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
  • 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
  • 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
  • 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
  • 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
  • 14.57. Inizio della ricerca del filo
  • 14.58. Fine della ricerca del filo
  • 14.59. Calcolare l’offset della ricerca del filo
  • 14.60. Attendere il completamento della ricerca del filo
  • 14.61. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
  • 14.62. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
  • 14.63. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
  • 14.64. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
  • 14.65. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
  • 14.66. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
  • 14.67. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
  • 14.68. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
  • 14.69. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
  • 14.70. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzati
  • 14.71. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
  • 14.72. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
  • 14.73. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
  • 14.74. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
  • 14.75. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
  • 14.76. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
  • 14.77. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
  • 14.78. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
  • 14.79. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
  • 14.80. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
  • 14.81. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
  • 14.82. Configurare il DI Esteso per lo Stato di Funzionamento (Stato Laser Accesso) della Saldatrice Laser
  • 14.83. Configurare la Porta DI di Stato Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
  • 14.84. Esempio di Codice per Saldatura Laser
• 15. CNDE
  • 15.1. Configurare la Lista Dati CNDE del Robot e il Periodo di Aggiornamento
  • 15.2. Aggiungere un Elemento di Stato all’Elenco di Feedback di Stato Esistente
  • 15.3. Eliminare un Elemento di Stato dall’Elenco di Feedback di Stato Esistente
  • 15.4. Modificare Solo il Periodo di Aggiornamento del Feedback di Stato
  • 15.5. Ottenere la Lista di Feedback di Stato e il Periodo di Aggiornamento Correntemente Configurati
  • 15.6. Esempio di Codice SDK Relativo alla Configurazione CNDE
  • 15.7. Esempio di Codice SDK per Aggiunta/Eliminazione di Stato CNDE e Impostazione del Periodo di Comunicazione
• 16. Altre Interfacce
  • 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
  • 16.2. Inviare Comando SCP
  • 16.3. Calcolare Valore MD5 File Percorso Specificato
  • 16.4. Esempio Codice Istruzioni SSH, MD5 Robot
  • 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
  • 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
  • 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
  • 16.8. Aggiornamento Software Robot
  • 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
  • 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
  • 16.11. Scaricamento Tabella Punti
  • 16.12. Caricamento Tabella Punti
  • 16.13. Aggiornamento Programma Lua con Tabella Punti
  • 16.14. Cambio Tabella Punti e Applicazione
  • 16.15. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
  • 16.16. Scaricamento Log Controller
  • 16.17. Scaricamento Tutte Sorgenti Dati
  • 16.18. Scaricamento Pacchetto Backup Dati
  • 16.19. Esempio Codice Scaricamento Dati Controller
  • 16.20. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
  • 16.21. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
  • 16.22. Impostare Aggiornamento Encoder
  • 16.23. Impostare Aggiornamento Firmware Giunto
  • 16.24. Impostare Aggiornamento Firmware Quadro Controllo
  • 16.25. Impostare Aggiornamento Firmware Estremità
  • 16.26. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunto
  • 16.27. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
  • 16.28. Generazione Log MCU Robot
  • 16.29. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
  • 16.30. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
  • 16.31. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
  • 16.32. Invia Frame di Istruzione UDP
  • 16.33. Esempio di Codice SDK basato su Comunicazione UDP
  • 16.34. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
  • 16.35. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
• 17. Appendice
  • 17.1. Download del codice sorgente
  • 17.2. Compilazione del codice sorgente su piattaforma Windows
    • 17.2.1. Compilazione dell’SDK C#
    • 17.2.2. Utilizzo dell’SDK C#
  • 17.3. Note importanti
    • 17.3.1. Problemi che potrebbero verificarsi
      • 17.3.1.1. Gestione dell’assenza di effetto nell’aggiornamento del codice
      • 17.3.1.2. Codici di errore