3. Fondamenti del robot

3.1. Istanziazione del robot

/**
* @brief  Costruttore della classe dell'interfaccia del robot
*/
Robot();

3.2. Stabilire la comunicazione con il controller

/**
* @brief  Stabilire la comunicazione con il controller del robot
* @param  [in] ip  Indirizzo IP del controller, predefinito di fabbrica: 192.168.58.2
* @return Codice di errore
*/
int RPC(string ip);

3.3. Interrompere la comunicazione con il robot

/**
* @brief Interrompere la comunicazione con il controller del robot
* @return Codice di errore
*/
int CloseRPC();

3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK

/**
* @brief Interrogare il numero di versione dell'SDK
* @param [out] version Numero di versione dell'SDK
* @return Codice di errore
*/
int GetSDKVersion(ref string version);

3.5. Ottenere l’IP del controller

/**
* @brief  Ottenere l'IP del controller
* @param  [out] ip  IP del controller
* @return  Codice di errore
*/
int GetControllerIP(ref string ip);

3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento a trascinamento

/**
* @brief  Controllare l'ingresso o l'uscita del robot dalla modalità di insegnamento a trascinamento
* @param  [in] state 0-Uscire dalla modalità di insegnamento a trascinamento, 1-Entrare nella modalità di insegnamento a trascinamento
* @return  Codice di errore
*/
int DragTeachSwitch(byte state);

3.7. Verificare se il robot è in modalità trascinamento

/**
* @brief  Verificare se il robot è in modalità di insegnamento a trascinamento
* @param  [out] state 0-Non in modalità di insegnamento a trascinamento, 1-In modalità di insegnamento a trascinamento
* @return  Codice di errore
*/
int IsInDragTeach(ref byte state);

3.8. Controllare l’abilitazione o la disabilitazione del robot

/**
* @brief  Controllare l'abilitazione o la disabilitazione del robot. Dopo l'accensione, il robot viene automaticamente abilitato per impostazione predefinita.
* @param  [in] state  0-Disabilitazione, 1-Abilitazione
* @return  Codice di errore
*/
int RobotEnable(byte state);

3.9. Controllare il cambio di modalità manuale/automatica del robot

/**
* @brief Controllare il cambio di modalità manuale/automatica del robot
* @param [in] mode 0-Modalità automatica, 1-Modalità manuale
* @return Codice di errore
*/
int Mode(int mode);

3.10. Spegnere il sistema operativo del robot

/**
* @brief Spegnere il sistema operativo del robot
* @return Codice di errore
*/
int ShutDownRobotOS();

3.11. Esempio di codice

private void button6_Click(object sender, EventArgse)
{
    int rtn = robot.ShutDownRobotOS();
    Console.WriteLine($"ShutDownRobotOS rtn is {rtn}");
}

3.12. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot

/**
* @brief Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
* @param [in] enable Se attivare true-Abilitato, false-Non abilitato
* @param [in] times Numero di tentativi di riconnessione
* @param [in] period Intervallo di tempo per la riconnessione (millisecondi)
*/
void SetReconnectParam(bool enable, int times, int period);

3.13. Esempio di codice

private void btnStandard_Click(object sender, EventArgs e)
{
    Robot robot = new Robot();
    robot.SetReconnectParam(true, 100, 20000);// Parametri di riconnessione in caso di interruzione
    robot.RPC("192.168.58.2");

    string ip = "";
    string version = "";
    byte state = 0;

    robot.GetSDKVersion(ref version);
    Console.WriteLine($"SDK version : {version}");
    robot.GetControllerIP(ref ip);
    Console.WriteLine($"controller ip : {ip}");

    robot.Mode(1);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(1);
    int rtn = robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.DragTeachSwitch(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.IsInDragTeach(ref state);
    Console.WriteLine($"drag state : {state}");
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(0);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.RobotEnable(1);

    robot.Mode(0);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.Mode(1);
}

3.14. Inizializzare i parametri del log

/**
* @brief Inizializzare i parametri del log
* @param [in] logType：Modalità di output，DIRECT-Output diretto；BUFFER-Output bufferizzato；ASYNC-Output asincrono
* @param [in] logLevel：Livello di filtraggio del log，ERROR-Errore；WARNING-Avviso；INFO-Informazione；DEBUG-Debug
* @param [in] filePath: Percorso di salvataggio del file，es. “D://Log/”
* @param [in] saveFileNum：Numero di file da salvare，i file che superano sia il numero di file salvati che i giorni di salvataggio verranno eliminati
* @param [in] saveDays: Giorni di salvataggio del file，i file che superano sia il numero di file salvati che i giorni di salvataggio verranno eliminati
* @return Codice di errore
*/
int LoggerInit(FrLogType logType = FrLogType.DIRECT, FrLogLevel logLevel = FrLogLevel.INFO, string filePath = "", int saveFileNum = 10, int saveDays = 10);

3.15. Impostare il livello di filtraggio del log

/**
* @brief Impostare il livello di filtraggio del log
* @param [in] logLevel: Livello di filtraggio del log，ERROR-Errore；WARNING-Avviso；INFO-Informazione；DEBUG-Debug
* @return Codice di errore
*/
int SetLoggerLevel(FrLogLevel logLevel);

3.16. Ottenere la versione del software del robot

/**
* @brief Ottenere le informazioni sulla versione del software del robot
* @param [out] robotModel Modello del robot
* @param [out] webVersion Versione web
* @param [out] controllerVersion Versione del controller
* @return Codice di errore
*/
int GetSoftwareVersion(ref string robotModel, ref string webVersion, ref string controllerVersion);

3.17. Ottenere la versione hardware del robot

/**
* @brief Ottenere le informazioni sulla versione hardware del robot
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Versione hardware della scheda del quadro di controllo
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 1
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 2
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 3
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 4
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 5
* @param [out] driver1Version Versione hardware dell'azionamento 6
* @param [out] endBoardVersion Versione hardware della scheda finale
* @return Codice di errore
*/
int GetHardwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version,ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.18. Ottenere la versione del firmware del robot

/**
* @brief Ottenere le informazioni sulla versione del firmware del robot
* @param [out] ctrlBoxBoardVersion Versione firmware della scheda del quadro di controllo
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 1
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 2
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 3
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 4
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 5
* @param [out] driver1Version Versione firmware dell'azionamento 6
* @param [out] endBoardVersion Versione firmware della scheda finale
* @return Codice di errore
*/
int GetFirmwareVersion(ref string ctrlBoxBoardVersion, ref string driver1Version, ref string driver2Version, ref string driver3Version,ref string driver4Version, ref string driver5Version, ref string driver6Version, ref string endBoardVersion);

3.19. Esempio di codice

private void btnGetVersions_Click(object sender, EventArgs e)
{
    string[] ver = new string[20];
    int rtn = 0;
    rtn = robot.GetSoftwareVersion(ref ver[0], ref ver[1], ref ver[2]);
    rtn = robot.GetHardwareVersion(ref ver[3], ref ver[4], ref ver[5], ref ver[6], ref ver[7], ref ver[8], ref ver[9], ref ver[10]);
    rtn = robot.GetFirmwareVersion(ref ver[11], ref ver[12], ref ver[13], ref ver[14], ref ver[15], ref ver[16], ref ver[17], ref ver[18]);
    Console.WriteLine($"robotmodel  is: {ver[0]}");
    Console.WriteLine($"webVersion  is: {ver[1]}");
    Console.WriteLine($"controllerVersion  is: {ver[2]}");
    Console.WriteLine($"Hard ctrlBox Version  is: {ver[3]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver1 Version  is: {ver[4]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver2 Version  is: {ver[5]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver3 Version  is: {ver[6]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver4 Version  is: {ver[7]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver5 Version  is: {ver[8]}");
    Console.WriteLine($"Hard driver6 Version  is: {ver[9]}");
    Console.WriteLine($"Hard end Version  is: {ver[10]}");
    Console.WriteLine($"Firm ctrlBox Version  is: {ver[11]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver1 Version  is: {ver[12]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver2 Version  is: {ver[13]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver3 Version  is: {ver[14]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver4 Version  is: {ver[15]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver5 Version  is: {ver[16]}");
    Console.WriteLine($"Firm driver6 Version  is: {ver[17]}");
    Console.WriteLine($"Firm end Version  is: {ver[18]}");
}