2. Spiegazione della Struttura Dati

2.1. Tipo di Dati Posizione Giunti

/**
* @brief Tipo di dati posizione giunti
*/
public class JointPos
{
  double J1;
  double J2;
  double J3;
  double J4;
  double J5;
  double J6;

  public JointPos(double j1, double j2, double j3, double j4, double j5, double j6)
  {
    J1 = j1;
    J2 = j2;
    J3 = j3;
    J4 = j4;
    J5 = j5;
    J6 = j6;
  }

  public JointPos()
  {

  }
}

2.2. Tipo di Dati Posizione Spazio Cartesiano

/**
* @brief Tipo di dati posizione spazio cartesiano
*/
public class DescTran
{
  public double x = 0.0;    /* Coordinata asse x, unità mm  */
  public double y = 0.0;    /* Coordinata asse y, unità mm  */
  public double z = 0.0;    /* Coordinata asse z, unità mm  */
  public DescTran(double posX, double posY, double posZ)
  {
    x = posX;
    y = posY;
    z = posZ;
  }

  public DescTran()
  {

  }

}

2.3. Tipo di Dati Orientamento Angoli di Eulero

/**
* @brief Tipo di dati orientamento angoli di Eulero
*/
public class Rpy
{
  public double rx = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità: deg  */
  public double ry = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità: deg  */
  public double rz = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità: deg  */
  public Rpy(double rotateX, double rotateY, double rotateZ)
  {
    rx = rotateX;
    ry = rotateY;
    rz = rotateZ;
  }
}

2.4. Tipo di Dati Posa Spazio Cartesiano

/**
* @brief Tipo posa spazio cartesiano
*/
public class DescPose
{
  public DescTran tran = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);      /* Posizione spazio cartesiano  */
  public Rpy rpy = new Rpy(0.0, 0.0, 0.0);                         /* Orientamento spazio cartesiano  */

  public DescPose()
  {

  }

  public DescPose(DescTran descTran, Rpy rotateRpy)
  {
    tran = descTran;
    rpy = rotateRpy;
  }

  public DescPose(double tranX, double tranY, double tranZ, double rX, double ry, double rz)
  {
    tran.x = tranX;
    tran.y = tranY;
    tran.z = tranZ;
    rpy.rx = rX;
    rpy.ry = ry;
    rpy.rz = rz;
  }

  public String toString()
  {
    return String.valueOf(tran.x) + "," +  String.valueOf(tran.y) + "," +String.valueOf(tran.z) + "," +String.valueOf(rpy.rx) + "," +String.valueOf(rpy.ry) + "," +String.valueOf(rpy.rz);
  }
}

2.5. Tipo di Dati Posizione Assi Estesi

/**
* @brief Tipo di dati posizione assi estesi
*/
public class ExaxisPos
{
  public double axis1 = 0.0;
  public double axis2 = 0.0;
  public double axis3 = 0.0;
  public double axis4 = 0.0;

  public ExaxisPos()
  {

  }
  public ExaxisPos(double[] exaxisPos)
  {
    axis1 = exaxisPos[0];
    axis2 = exaxisPos[1];
    axis3 = exaxisPos[2];
    axis4 = exaxisPos[3];
  }

  public ExaxisPos(double pos1, double pos2, double pos3, double pos4)
  {
    axis1 = pos1;
    axis2 = pos2;
    axis3 = pos3;
    axis4 = pos4;
  }
}

2.6. Tipo di Dati Sensore di Coppia/Forza

/**
* @brief Componenti forza e coppia del sensore di forza
*/
public class ForceTorque
{
  public double fx;  /* Componente forza lungo l'asse x, unità N  */
  public double fy;  /* Componente forza lungo l'asse y, unità N  */
  public double fz;  /* Componente forza lungo l'asse z, unità N  */
  public double tx;  /* Componente coppia attorno all'asse x, unità Nm */
  public double ty;  /* Componente coppia attorno all'asse y, unità Nm */
  public double tz;  /* Componente coppia attorno all'asse z, unità Nm */
  public ForceTorque(double fX, double fY, double fZ, double tX, double tY, double tZ)
  {
    fx = fX;
    fy = fY;
    fz = fZ;
    tx = tX;
    ty = tY;
    tz = tZ;
  }
}

2.7. Tipo di Dati Parametri Spirale

/**
* @brief Tipo di dati parametri spirale
*/
public class SpiralParam
{
    public int circle_num;           /* Numero di giri della spirale  */
    public double circle_angle;         /* Angolo di inclinazione della spirale  */
    public double rad_init;             /* Raggio iniziale della spirale, unità mm  */
    public double rad_add;              /* Incremento del raggio  */
    public double rotaxis_add;          /* Incremento direzione asse di rotazione  */
    public int rot_direction;  /* Direzione di rotazione, 0-orario, 1-antiorario  */
    public int velAccMode;     /* Modalità parametri velocità/accelerazione: 0-velocità angolare costante; 1-velocità lineare costante */
    public SpiralParam(int circleNum, double circleAngle, double radInit, double radAdd, double rotaxisAdd, int rotDirection,int vel_AccMode)
    {
        circle_num = circleNum;
        circle_angle = circleAngle;
        rad_init = radInit;
        rad_add = radAdd;
        rotaxis_add = rotaxisAdd;
        rot_direction = rotDirection;
        velAccMode=vel_AccMode;
    }
}

2.8. Tipo di Stato Assi Estesi

/**
* @brief Tipo di stato assi estesi
*/
public class EXT_AXIS_STATUS
{
 public double pos = 0;        //Posizione asse esteso
 public double vel = 0;        //Velocità asse esteso
 public int errorCode = 0;     //Codice errore asse esteso
 public int ready = 0;        //Servo pronto
 public int inPos = 0;        //Servo in posizione
 public int alarm = 0;        //Allarme servo
 public int flerr = 0;        //Errore di inseguimento
 public int nlimit = 0;       //Al limite negativo
 public int pLimit = 0;       //Al limite positivo
 public int mdbsOffLine = 0;  //Driver bus 485 offline
 public int mdbsTimeout = 0;  //Timeout comunicazione 485 scheda controllo/box controllo
 public int homingStatus = 0; //Stato homing asse esteso
}

2.9. Tipo di Sensore

/**
* @brief Tipo di sensore
*/
public class DeviceConfig
{
  int company = 0;          // Produttore
  int device = 0;           // Tipo/Numero dispositivo
  int softwareVersion = 0;  // Versione software
  int bus = 0;              // Posizione montaggio

  public DeviceConfig()
  {

  }

  public DeviceConfig(int company, int device, int softwareVersion, int bus)
  {
    this.company = company;
    this.device = device;
    this.softwareVersion = softwareVersion;
    this.bus = bus;
  }
}

2.10. Configurazione Assi Estesi 485

/**
* @brief Configurazione assi estesi 485
*/
public class Axis485Param
{
  int servoCompany;           // Produttore driver servo, 1-DynaTech
  int servoModel;             // Modello driver servo, 1-FD100-750C
  int servoSoftVersion;       // Versione software driver servo, 1-V1.0
  int servoResolution;        // Risoluzione encoder
  double axisMechTransRatio;  // Rapporto trasmissione meccanico

  public Axis485Param(int company, int model, int softVersion, int resolution, double mechTransRatio)
  {
    servoCompany = company;
    servoModel = model;
    servoSoftVersion = softVersion;
    servoResolution = resolution;
    axisMechTransRatio = mechTransRatio;
  }

  public Axis485Param()
  {

  }
}

2.11. Stato Controller Servo

/**
* @brief Stato controller servo
*/
public class ROBOT_AUX_STATE
{
  public int servoId = 0;           //ID driver servo
  public int servoErrCode = 0;       //Codice errore driver servo
  public int servoState = 0;         //Stato driver servo
  public double servoPos = 0;        //Posizione corrente servo
  public float servoVel = 0;         //Velocità corrente servo
  public float servoTorque = 0;      //Coppia corrente servo    25
}

2.12. Stato Interruzione Saldatura

/**
* @brief Stato interruzione saldatura
*/
public class WELDING_BREAKOFF_STATE
{
  public int breakOffState = 0;  //Stato interruzione saldatura
  public int weldArcState = 0;   //Stato interruzione arco saldatura
}

2.13. Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP

/**
* @brief Parametri comunicazione assi estesi UDP
*/
public class UDP_EXT_AXIS_PARAM
{
  public String ip = "192.168.58.88";//Indirizzo IP
  public int port = 2021;            //Porta
  public int period = 2;             //Periodo comunicazione (ms, default 2, non modificare)
  public int lossPkgTime = 50;       //Tempo rilevamento perdita pacchetti (ms)
  public int lossPkgNum = 2;         //Numero perdite pacchetti
  public int disconnectTime = 100;   //Durata conferma disconnessione comunicazione
  public int reconnectEnable = 0;    //Abilita riconnessione automatica 0-disabilitato 1-abilitato
  public int reconnectPeriod = 100;  //Intervallo periodo riconnessione (ms)
  public int reconnectNum = 3;       //Numero tentativi riconnessione
  public int selfConnect =0;         //Connessione automatica dopo riavvio alimentazione; 0-non connettere; 1-connetti
}

2.14. Tipo Struttura Feedback Stato Robot

/**
* @brief  Tipo struttura di feedback dello stato del robot
*/
public class ROBOT_STATE_PKG {
    public int frame_head;                      // Intestazione del frame
    public int frame_cnt;                       // Conteggio frame
    public int data_len;                        // Lunghezza dati
    public int program_state;                   // Stato programma - 1-arrestato; 2-in esecuzione; 3-in pausa
    public int robot_state;                     // Stato movimento robot - 1-arrestato; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-trascinamento
    public int main_code;                       // Codice guasto principale
    public int sub_code;                        // Codice guasto secondario
    public int robot_mode;                      // Modalità robot - 1-manuale; 0-automatica
    public double[] jt_cur_pos = new double[6]; // Posizioni articolari correnti di 6 assi, unità deg
    public double[] tl_cur_pos = new double[6]; // Posizione corrente utensile - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] flange_cur_pos = new double[6]; // Posizione corrente flangia terminale - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] actual_qd = new double[6];  // Velocità correnti di 6 giunti, unità deg/s
    public double[] actual_qdd = new double[6]; // Accelerazioni correnti di 6 giunti, unità deg/s^2
    public double[] target_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // Velocità di comando composita TCP - [posizione mm/s, orientamento deg/s]
    public double[] target_TCP_Speed = new double[6]; // Velocità di comando TCP - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] actual_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // Velocità effettiva composita TCP - [posizione mm/s, orientamento deg/s]
    public double[] actual_TCP_Speed = new double[6]; // Velocità effettiva TCP - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] jt_cur_tor = new double[6]; // Coppia articolare corrente
    public int tool;                            // ID utensile
    public int user;                            // ID pezzo
    public int cl_dgt_output_h;                 // Byte alto uscita digitale armadio di controllo
    public int cl_dgt_output_l;                 // Byte basso uscita digitale armadio di controllo
    public int tl_dgt_output_l;                 // Byte basso uscita digitale utensile
    public int cl_dgt_input_h;                  // Byte alto ingresso digitale armadio di controllo
    public int cl_dgt_input_l;                  // Byte basso ingresso digitale armadio di controllo
    public int tl_dgt_input_l;                  // Byte basso ingresso digitale utensile
    public int[] cl_analog_input = new int[2];  // Ingresso analogico armadio di controllo
    public int tl_anglog_input;                 // Ingresso analogico utensile
    public double[] ft_sensor_raw_data = new double[6]; // Dati grezzi sensore di forza
    public double[] ft_sensor_data = new double[6]; // Dati sensore di forza
    public int ft_sensor_active;                // Stato attivazione sensore di forza
    public int EmergencyStop;                   // Stato arresto di emergenza
    public int motion_done;                     // Movimento completato
    public int gripper_motiondone;              // Movimento pinza completato
    public int mc_queue_len;                    // Lunghezza coda movimenti
    public int collisionState;                  // Stato collisione
    public int trajectory_pnum;                 // Numero sequenza punto traiettoria
    public int safety_stop0_state;              // Stato arresto di sicurezza 0
    public int safety_stop1_state;              // Stato arresto di sicurezza 1
    public int gripper_fault_id;                // ID guasto pinza
    public int gripper_fault;                   // Guasto pinza
    public int gripper_active;                  // Attivazione pinza
    public int gripper_position;                // Posizione pinza
    public int gripper_speed;                   // Velocità pinza
    public int gripper_current;                 // Corrente pinza
    public int gripper_temp;                    // Temperatura pinza
    public int gripper_voltage;                 // Tensione pinza
    public AuxState aux_state = new AuxState(); // Stato assi ausiliari interni
    public EXT_AXIS_STATUS[] extAxisStatus = new EXT_AXIS_STATUS[4]; // Array stato assi di estensione
    public short[] extDIState = new short[8];   // I/O estesi
    public short[] extDOState = new short[8];   // I/O estesi
    public short[] extAIState = new short[4];   // I/O estesi
    public short[] extAOState = new short[4];   // I/O estesi
    public int rbtEnableState;                  // Stato abilitazione robot
    public double[] jointDriverTorque = new double[6]; // Coppia driver giunti
    public double[] jointDriverTemperature = new double[6]; // Temperatura driver giunti
    public ROBOT_TIME robotTime = new ROBOT_TIME(); // Oggetto tempo robot
    public int softwareUpgradeState;            // Stato aggiornamento software
    public int endLuaErrCode;                   // Codice errore Lua terminale
    public int[] cl_analog_output = new int[2]; // Uscita analogica armadio di controllo
    public int tl_analog_output;                // Uscita analogica utensile
    public float gripperRotNum;                 // Numero di giri pinza rotante
    public int gripperRotSpeed;                 // Velocità pinza rotante
    public int gripperRotTorque;                // Coppia pinza rotante
    public WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState = new WELDING_BREAKOFF_STATE(); // Stato interruzione saldatura
    public double[] jt_tgt_tor = new double[6]; // Coppia articolare target
    public int smartToolState;                  // Stato utensile intelligente
    public float wideVoltageCtrlBoxTemp;        // Temperatura armadio di controllo wide voltage
    public int wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;    // Corrente ventola armadio di controllo wide voltage
    public double[] toolCoord = new double[6];  // Sistema di coordinate utensile
    public double[] wobjCoord = new double[6];  // Sistema di coordinate pezzo
    public double[] extoolCoord = new double[6]; // Sistema di coordinate utensile esterno
    public double[] exAxisCoord = new double[6]; // Sistema di coordinate assi di estensione
    public double load;                         // Carico
    public double[] loadCog = new double[3];    // Centro di gravità del carico
    public double[] lastServoTarget = new double[6]; // Ultima posizione target servo J
    public int servoJCmdNum;                    // Numero comandi servo J
    public double[] targetJointPos = new double[6]; // Posizione articolare target
    public double[] targetJointVel = new double[6]; // Velocità articolare target
    public double[] targetJointAcc = new double[6]; // Accelerazione articolare target
    public double[] targetJointCurrent = new double[6]; // Corrente articolare target
    public double[] actualJointCurrent = new double[6]; // Corrente articolare effettiva
    public double[] actualTCPForce = new double[6]; // Forza TCP effettiva
    public double[] targetTCPPos = new double[6]; // Posizione TCP target
    public int[] collisionLevel = new int[6];   // Livello collisione
    public double speedScaleManual;              // Scala velocità manuale
    public double speedScaleAuto;                // Scala velocità automatica
    public int luaLineNum;                       // Numero riga Lua
    public int abnomalStop;                      // Arresto anomalo
    public String currentLuaFileName;            // Nome file Lua corrente
    public int programTotalLine;                 // Righe totali programma
    public int[] safetyBoxSingal = new int[6];   // Segnale scatola di sicurezza
    public double weldVoltage;                   // Tensione saldatura
    public double weldCurrent;                   // Corrente saldatura
    public double weldTrackVel;                  // Velocità tracciamento saldatura
    public int tpdException;                     // Eccezione TPD
    public int alarmRebootRobot;                 // Riavvio robot allarme
    public int modbusMasterConnect;              // Connessione master Modbus
    public int modbusSlaveConnect;               // Connessione slave Modbus
    public int btnBoxStopSignal;                 // Segnale stop scatola pulsanti
    public int dragAlarm;                        // Allarme trascinamento
    public int safetyDoorAlarm;                  // Allarme porta sicurezza
    public int safetyPlaneAlarm;                 // Allarme piano sicurezza
    public int motonAlarm;                       // Allarme movimento
    public int interfaceAlarm;                   // Allarme interferenza
    public int udpCmdState;                      // Stato comando UDP
    public int weldReadyState;                   // Stato pronto saldatura
    public int alarmCheckEmergStopBtn;           // Pulsante arresto emergenza controllo allarme
    public int tsTmCmdComError;                  // Errore comunicazione comando
    public int tsTmStateComError;                // Errore comunicazione stato
    public int ctrlBoxError;                     // Errore armadio di controllo
    public int safetyDataState;                  // Stato dati sicurezza
    public int forceSensorErrState;              // Stato errore sensore di forza
    public int[] ctrlOpenLuaErrCode = new int[4]; // Codice errore Lua open controllo
    public int strangePosFlag;                   // Flag posizione singolare
    public int alarm;                            // Allarme
    public int driverAlarm;                      // Allarme driver
    public int aliveSlaveNumError;               // Errore numero slave attivi
    public int[] slaveComError = new int[8];     // Errore comunicazione slave
    public int cmdPointError;                    // Errore punto comando
    public int IOError;                          // Errore IO
    public int gripperError;                     // Errore pinza
    public int fileError;                        // Errore file
    public int paraError;                        // Errore parametro
    public int exaxisOutLimitError;              // Errore superamento limite morbido asse estensione
    public int[] driverComError = new int[6];    // Errore comunicazione driver
    public int driverError;                      // Errore driver
    public int outSoftLimitError;                // Errore superamento limite morbido
    public byte[] axleGenComData = new byte[130]; // Dati comunicazione assi generali
    public int check_sum;                        // Checksum
    public int socketConnTimeout;                // Timeout connessione socket
    public int socketReadTimeout;                // Timeout lettura socket
    public int tsWebStateComErr;                 // Errore comunicazione stato TS Web
    public int exaxisCoordID;                  // ID sistema coordinate asse esteso
}

2.15. Classe Risultato Configurazione Feedback Stato Robot

/**
* Classe risultato configurazione feedback stato robot, contiene lista stati e periodo
*/
public static class StateConfigResult {
  public final List<RobotState> stateList;
  public final int period;
}

2.16. Tipo Enumerato Configurazione Feedback Stato Robot

/**
* Tipo enumerato stato robot
* Utilizzato per la configurazione del feedback di stato in tempo reale
*/
enum class RobotState
{
    ProgramState,           // Stato esecuzione programma, 1-arrestato; 2-in esecuzione; 3-in pausa
    RobotState,             // Stato movimento robot, 1-arrestato; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-traino
    MainCode,               // Codice guasto principale
    SubCode,                // Codice guasto secondario
    RobotMode,              // Modalità robot, 1-modalità manuale; 0-modalità automatica
    JointCurPos,            // Posizioni attuali giunti di 6 assi, unità deg
    ToolCurPos,             // Posizione attuale utensile: [0]posizione lungo x(mm), [1]lungo y(mm), [2]lungo z(mm), [3]rotazione attorno X fisso(deg), [4]attorno Y fisso(deg), [5]attorno Z fisso(deg)
    FlangeCurPos,           // Posizione attuale flangia terminale: [0]lungo x(mm), [1]lungo y(mm), [2]lungo z(mm), [3]rotazione attorno X fisso(deg), [4]attorno Y fisso(deg), [5]attorno Z fisso(deg)
    ActualJointVel,         // Velocità attuali 6 giunti, unità deg/s
    ActualJointAcc,         // Accelerazioni attuali 6 giunti, unità deg/s²
    TargetTCPCmpSpeed,      // Velocità composita comando TCP: [0]posizione(mm/s), [1]orientamento(deg/s)
    TargetTCPSpeed,         // Velocità comando TCP: [0]lungo x(mm/s), [1]lungo y(mm/s), [2]lungo z(mm/s), [3]velocità angolare attorno X(deg/s), [4]attorno Y(deg/s), [5]attorno Z(deg/s)
    ActualTCPCmpSpeed,      // Velocità composita effettiva TCP: [0]posizione(mm/s), [1]orientamento(deg/s)
    ActualTCPSpeed,         // Velocità effettiva TCP: [0]lungo x(mm/s), [1]lungo y(mm/s), [2]lungo z(mm/s), [3]velocità angolare attorno X(deg/s), [4]attorno Y(deg/s), [5]attorno Z(deg/s)
    ActualJointTorque,      // Coppie attuali 6 giunti, unità N·m
    Tool,                   // Numero sistema coordinate utensile applicato
    User,                   // Numero sistema coordinate pezzo applicato
    ClDgtOutputH,           // Uscita IO digitale scatola di controllo 15-8
    ClDgtOutputL,           // Uscita IO digitale scatola di controllo 7-0
    TlDgtOutputL,           // Uscita IO digitale utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
    ClDgtInputH,            // Ingresso IO digitale scatola di controllo 15-8
    ClDgtInputL,            // Ingresso IO digitale scatola di controllo 7-0
    TlDgtInputL,            // Ingresso IO digitale utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi
    ClAnalogInput,          // Ingresso analogico scatola di controllo: [0]canale 0, [1]canale 1
    TlAnalogInput,          // Ingresso analogico utensile
    FtSensorRawData,        // Dati grezzi sensore coppia-forza: [0]forza lungo x(N), [1]lungo y(N), [2]lungo z(N), [3]coppia attorno x(Nm), [4]attorno y(Nm), [5]attorno z(Nm)
    FtSensorData,           // Dati sensore coppia-forza (elaborati): [0]forza lungo x(N), [1]lungo y(N), [2]lungo z(N), [3]coppia attorno x(Nm), [4]attorno y(Nm), [5]attorno z(Nm)
    FtSensorActive,         // Stato attivazione sensore coppia-forza, 0-reset, 1-attivo
    EmergencyStop,          // Flag arresto emergenza, 0-arresto emergenza non premuto, 1-arresto emergenza premuto
    MotionDone,             // Segnale movimento completato, 1-completato, 0-non completato
    GripperMotiondone,      // Segnale completamento movimento pinza, 1-completato, 0-non completato
    McQueueLen,             // Lunghezza coda comandi movimento
    CollisionState,         // Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione
    TrajectoryPnum,         // Numero punto traiettoria
    SafetyStop0State,       // Segnale arresto sicurezza SI0
    SafetyStop1State,       // Segnale arresto sicurezza SI1
    GripperFaultId,         // Numero pinza guasta
    GripperFault,           // Guasto pinza
    GripperActive,          // Stato attivazione pinza
    GripperPosition,        // Posizione pinza
    GripperSpeed,           // Velocità pinza
    GripperCurrent,         // Corrente pinza
    GripperTemp,            // Temperatura pinza
    GripperVoltage,         // Tensione pinza
    AuxState,               // Stato asse esteso 485
    ExtAxisStatus,          // Stato asse esteso UDP (4 assi)
    ExtDIState,             // Ingresso DI esteso (8)
    ExtDOState,             // Uscita DO esteso (8)
    ExtAIState,             // Ingresso AI esteso (4)
    ExtAOState,             // Uscita AO esteso (4)
    RbtEnableState,         // Stato abilitazione robot
    JointDriverTorque,      // Coppia driver giunti robot (6 giunti)
    JointDriverTemperature, // Temperatura driver giunti robot (6 giunti)
    RobotTime,              // Tempo sistema robot
    SoftwareUpgradeState,   // Stato aggiornamento software robot
    EndLuaErrCode,          // Stato esecuzione LUA terminale
    ClAnalogOutput,         // Uscita analogica scatola di controllo (2)
    TlAnalogOutput,         // Uscita analogica utensile
    GripperRotNum,          // Giri correnti pinza rotante
    GripperRotSpeed,        // Percentuale velocità corrente pinza rotante
    GripperRotTorque,       // Percentuale coppia corrente pinza rotante
    WeldingBreakOffState,   // Stato interruzione saldatura
    TargetJointTorque,      // Coppia comando giunti (6 giunti)
    SmartToolState,         // Stato pulsanti maniglia SmartTool
    WideVoltageCtrlBoxTemp, // Temperatura scatola di controllo ampia tensione
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent, // Corrente ventola scatola di controllo ampia tensione (mA)
    ToolCoord,              // Valori coordinate utensile correnti: x,y,z,rx,ry,rz
    WobjCoord,              // Valori coordinate pezzo correnti: x,y,z,rx,ry,rz
    ExtoolCoord,            // Valori coordinate utensile esterno correnti: x,y,z,rx,ry,rz
    ExAxisCoord,            // Valori coordinate asse esteso correnti: x,y,z,rx,ry,rz
    Load,                   // Massa carico
    LoadCog,                // Baricentro carico: x,y,z
    LastServoTarget,        // Ultima posizione target ServoJ in coda (6 giunti)
    ServoJCmdNum,           // Conteggio comandi servoJ
    TargetJointPos,         // Posizioni comando 6 giunti, unità °
    TargetJointVel,         // Velocità comando 6 giunti, unità °/s
    TargetJointAcc,         // Accelerazioni comando 6 giunti, unità °/s²
    TargetJointCurrent,     // Correnti comando 6 giunti, unità A
    ActualJointCurrent,     // Correnti attuali 6 giunti, unità A
    ActualTCPForce,         // Coppia terminale robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità Nm
    TargetTCPPos,           // Posizione comando TCP robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità mm
    CollisionLevel,         // Livello collisione robot (6)
    SpeedScaleManual,       // Percentuale velocità globale modalità manuale
    SpeedScaleAuto,         // Percentuale velocità globale modalità automatica
    LuaLineNum,             // Numero riga programma lua in esecuzione
    AbnomalStop,            // 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente
    CurrentLuaFileName,     // Nome programma lua in esecuzione
    ProgramTotalLine,       // Righe totali programma lua
    SafetyBoxSingal,        // Stato pulsanti scatola pulsanti robot (6)
    WeldVoltage,            // Tensione saldatura V
    WeldCurrent,            // Corrente saldatura
    WeldTrackVel,           // Velocità inseguimento cordone mm/s
    TpdException,           // Superamento limite caricamento traiettorie TPD, 0-non superato, 1-superato
    AlarmRebootRobot,       // Avviso: 1-ciclo di alimentazione necessario dopo rilascio arresto emergenza, 2-anomalia comunicazione giunto richiede ciclo alimentazione
    ModbusMasterConnect,    // bit0-7 corrispondono stato connessione master ModbusTCP 0-7, 0-non connesso, 1-connesso
    ModbusSlaveConnect,     // Stato connessione slave ModbusTCP, 0-non connesso, 1-connesso
    BtnBoxStopSignal,       // Segnale arresto emergenza scatola pulsanti, 0-arresto emergenza rilasciato, 1-arresto emergenza premuto
    DragAlarm,              // Avviso traino: 0-nessun allarme, 1-allarme, 2-anomalia feedback posizione nessun cambio
    SafetyDoorAlarm,        // Avviso porta sicurezza: 0-chiusa, 1-aperta
    SafetyPlaneAlarm,       // Avviso muro sicurezza: 0-non entrato, 1-entrato
    MotonAlarm,             // Avviso movimento
    InterfaceAlarm,         // Avviso ingresso zona interferenza
    UdpCmdState,            // Stato connessione comunicazione UDP porta 20007
    WeldReadyState,         // Stato pronto saldatrice
    AlarmCheckEmergStopBtn, // 0-normale; 1-anomalia comunicazione, controllare pulsante arresto emergenza
    TsTmCmdComError,        // 0-normale; 1-guasto comunicazione comando coppia
    TsTmStateComError,      // 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia
    CtrlBoxError,           // Errore scatola di controllo
    SafetyDataState,        // Stato dati sicurezza, 0-normale, 1-anomalo
    ForceSensorErrState,    // Timeout connessione sensore di forza, bit0-bit1 corrispondono ID1-ID2
    CtrlOpenLuaErrCode,     // Codici errore protocollo periferiche 4 controller (codice errore 500)
    StrangePosFlag,         // Flag posizione singolare: 0-normale, 1-posizione singolare
    Alarm,                  // Allarme
    DriverAlarm,            // Numero asse allarme driver
    AliveSlaveNumError,     // Errore conteggio slave attivi: 0-normale, 1-errore conteggio
    SlaveComError,          // Errore slave: 0-normale, 1-offline, 2-incoerenza stato, 3-non configurato, 4-errore configurazione, 5-errore inizializzazione, 6-errore inizializzazione comunicazione mailbox
    CmdPointError,          // Errore punto comando
    IOError,                // Errore IO
    GripperError,           // Errore pinza
    FileError,              // Errore file
    ParaError,              // Errore parametro
    ExaxisOutLimitError,    // Errore superamento limite soft asse esterno
    DriverComError,         // Guasto comunicazione driver (6 assi)
    DriverError,            // Numero asse guasto comunicazione driver
    OutSoftLimitError,      // Guasto superamento limite soft
    AxleGenComData,         // Dati feedback trasmissione trasparente terminale robot
    SocketConnTimeout,      // Timeout connessione socket, bit0-bit4 corrispondono socketID 1-4
    SocketReadTimeout,      // Timeout lettura socket, bit0-bit4 corrispondono socketID 1-4
    TsWebStateComErr,       // Guasto comunicazione web-coppia: 0-normale, 1-guasto
    ExaxisCoordID           // ID sistema coordinate asse esteso
};