9. Riproduzione Traiettoria Robot

9.1. Impostazione Parametri Registrazione Traiettoria

Prototipo	SetTPDParam(name, period_ms, type=1,di_choose=0, do_choose=0)
Descrizione	Imposta i parametri di registrazione della traiettoria
Parametri Obbligatori	name：Nome traiettoria； period_ms：Periodo di campionamento, valore fisso, 2ms o 4ms o 8ms;
Parametri Predefiniti	type：Tipo dati, 1-posizione giunto； di_choose：Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono a DI0~DI7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DI0~DI1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0; do_choose：Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono a DO0~DO7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DO0~DO1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.2. Inizio Registrazione Traiettoria

Prototipo	SetTPDStart(name, period_ms, type=1,di_choose=0, do_choose=0)
Descrizione	Inizia la registrazione della traiettoria
Parametri Obbligatori	name：Nome traiettoria； period_ms：Periodo di campionamento, valore fisso, 2ms o 4ms o 8ms；
Parametri Predefiniti	type：Tipo dati, 1-posizione giunto, default 1; di_choose：Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono a DI0~DI7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DI0~DI1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0; do_choose：Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono a DO0~DO7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DO0~DO1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.3. Arresto Registrazione Traiettoria

Prototipo	SetWebTPDStop()
Descrizione	Arresta la registrazione della traiettoria
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.4. Eliminazione Registrazione Traiettoria

Prototipo	SetTPDDelete(name)
Descrizione	Elimina la registrazione della traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.5. Esempio Codice

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
type = 1
name = "tpd2025"
period_ms = 4
di_choose = 0
do_choose = 0
robot.SetTPDParam(name, period_ms)
robot.Mode(1)
time.sleep(1)
robot.DragTeachSwitch(1)
robot.SetTPDStart(name, period_ms)
print("SetTPDStart")
time.sleep(10)
robot.SetWebTPDStop()
robot.DragTeachSwitch(0)
robot.CloseRPC()

9.6. Precaricamento Traiettoria

Prototipo	LoadTPD(name)
Descrizione	Precaricamento traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.7. Riproduzione Traiettoria

Prototipo	MoveTPD(name,blend,ovl)
Descrizione	Riproduzione traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria blend：Smussamento, 0-non smussato, 1-smussato ovl：Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.8. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria

Prototipo	GetTPDStartPose(name)
Descrizione	Ottiene la posa iniziale della traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore desc_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]：Posa iniziale traiettoria

9.9. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
type = 1
name = "tpd2025"
period_ms = 4
di_choose = 0
do_choose = 0
ovl = 100.0
blend = 0
rtn = robot.LoadTPD(name)
print(f"LoadTPD rtn is: {rtn}")
error,start_pose = robot.GetTPDStartPose(name)
print(f"start pose, xyz is: {start_pose[0]},{start_pose[1]},{start_pose[2]}. "
      f"rpy is: {start_pose[3]},{start_pose[4]},{start_pose[5]}")
robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100)
time.sleep(1)
rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl)
print(f"MoveTPD rtn is: {rtn}")
time.sleep(5)
robot.SetTPDDelete(name)
robot.CloseRPC()

9.10. Pre-elaborazione Traiettoria

Prototipo	LoadTrajectoryJ(name,ovl,opt=1)
Descrizione	Pre-elaborazione traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria, es: /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt; ovl：Percentuale scala velocità, intervallo [0~100];
Parametri Predefiniti	opt：1-punto di controllo, default 1
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.11. Riproduzione Traiettoria

Prototipo	MoveTrajectoryJ()
Descrizione	Riproduzione traiettoria
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.12. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria

Prototipo	GetTrajectoryStartPose(name)
Descrizione	Ottiene la posa iniziale della traiettoria
Parametri Obbligatori	name: Nome traiettoria
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore desc_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]：Posa iniziale traiettoria

9.13. Ottenere Numero Punti Traiettoria

Prototipo	GetTrajectoryPointNum()
Descrizione	Ottiene il numero dei punti della traiettoria
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore pnum：Numero punti traiettoria

9.14. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJSpeed(ovl, mode)
Descrizione	Imposta la velocità durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	ovl: Percentuale di scala della velocità, intervallo [0~100] mode: 0-modalità di riduzione della velocità; 1-commutazione diretta
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

9.15. Esempio di Codice per Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria

from time import sleep
import time
from fairino import Robot

# Stabilire la connessione con il controller del robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')


def TestSetTrajectoryJSpeed(self):
    # Caricare il file di traiettoria
    rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("C://Users/lenovo/Desktop/trajHelix_aima_1.txt")
    print(f"Upload TrajectoryJ A {rtn}")

    traj_file_name = "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
    # Caricare il file di traiettoria, parametri: nome file, percentuale di velocità, loop (1: loop)
    rtn = robot.LoadTrajectoryJ(name=traj_file_name, ovl=100, opt=1)
    print(f"LoadTrajectoryJ {traj_file_name}, rtn is: {rtn}")

    # Ottenere la posa di inizio traiettoria
    rtn, traj_start_pose = robot.GetTrajectoryStartPose(name=traj_file_name)
    print(f"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}")
    print(
        f"desc_pos:{traj_start_pose[0]},{traj_start_pose[1]},{traj_start_pose[2]},{traj_start_pose[3]},{traj_start_pose[4]},{traj_start_pose[5]}")

    time.sleep(1)

    # Impostare la velocità base e muoversi al punto di inizio traiettoria
    robot.SetSpeed(50)
    robot.MoveCart(desc_pos=traj_start_pose, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, blendT=-1, config=-1)

    # Ottenere il numero di punti della traiettoria
    rtn, traj_num = robot.GetTrajectoryPointNum()
    print(f"GetTrajectoryStartPose rtn is: {rtn}, traj num is: {traj_num}")

    # Avviare il movimento della traiettoria
    rtn = robot.MoveTrajectoryJ()
    print(f"MoveTrajectoryJ rtn is: {rtn}")

    time.sleep(1)

    # Ottenere lo stato in tempo reale del robot
    trajspeedMode = 0
    while True:
        rtn, pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
        if pkg.motion_done != 0:
            break

        # Impostare la velocità della traiettoria al 10%
        rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(ovl=10.0, mode=trajspeedMode)
        print(f"SetTrajectoryJSpeed is: {rtn}")

        time.sleep(1)

        # Impostare la velocità della traiettoria all'80%
        rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(ovl=80.0, mode=trajspeedMode)
        print(f"SetTrajectoryJSpeed is: {rtn}")

        time.sleep(1)

    # Chiudere la connessione
    robot.CloseRPC()
    time.sleep(1)


# Chiamare la funzione di test
TestSetTrajectoryJSpeed(robot)

9.16. Impostazione Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJForceTorque(ft)
Descrizione	Imposta forza e coppia durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	ft=[fx,fy,fz,tx,ty,tz]: Unità N e Nm
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.17. Impostazione Forza lungo direzione X durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJForceFx(fx)
Descrizione	Imposta la forza lungo la direzione X durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	fx: Forza lungo direzione X, unità N
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.18. Impostazione Forza lungo direzione Y durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJForceFy(fy)
Descrizione	Imposta la forza lungo la direzione Y durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	fy: Forza lungo direzione Y, unità N
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.19. Impostazione Forza lungo direzione Z durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJForceFz(fz)
Descrizione	Imposta la forza lungo la direzione Z durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	fz: Forza lungo direzione Z, unità N
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.20. Impostazione Coppia attorno asse X durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJTorqueTx(tx)
Descrizione	Imposta la coppia attorno all’asse X durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	tx: Coppia attorno asse X, unità Nm
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.21. Impostazione Coppia attorno asse Y durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJTorqueTy(ty)
Descrizione	Imposta la coppia attorno all’asse Y durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	ty: Coppia attorno asse Y, unità Nm
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.22. Impostazione Coppia attorno asse Z durante Esecuzione Traiettoria

Prototipo	SetTrajectoryJTorqueTz(tz)
Descrizione	Imposta la coppia attorno all’asse Z durante l’esecuzione della traiettoria
Parametri Obbligatori	tz: Coppia attorno asse Z, unità Nm
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.23. Caricamento File Traiettoria J

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.7

Prototipo	TrajectoryJUpLoad(filePath)
Descrizione	Carica il file traiettoria J
Parametri Obbligatori	filePath: Percorso completo del file traiettoria da caricare, C://test/testJ.txt
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.24. Eliminazione File Traiettoria J

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.7

Prototipo	TrajectoryJDelete(filePath)
Descrizione	Elimina il file traiettoria J
Parametri Obbligatori	filePath: Percorso completo del file traiettoria da eliminare, C://test/testJ.txt
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.25. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt")
print(f"Upload TrajectoryJ A {rtn}")
traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt"
rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1)
print(f"LoadTrajectoryJ {traj_file_name}, rtn is: {rtn}")
rtn,traj_start_pose = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name)
print(f"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}")
print(f"desc_pos:{traj_start_pose[0]},{traj_start_pose[1]},{traj_start_pose[2]},"
      f"{traj_start_pose[3]},{traj_start_pose[4]},{traj_start_pose[5]}")
time.sleep(1)
robot.SetSpeed(50)
robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 50, 100, 100)
rtn,traj_num = robot.GetTrajectoryPointNum()
print(f"GetTrajectoryStartPose rtn is: {rtn}, traj num is: {traj_num}")
rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0)
print(f"SetTrajectoryJSpeed is: {rtn}")
traj_force = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
traj_force[0] = 10  # fx = 10
rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force)
print(f"SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0)
print(f"SetTrajectoryJForceFx rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0)
print(f"SetTrajectoryJForceFy rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0)
print(f"SetTrajectoryJForceFz rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0)
print(f"SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0)
print(f"SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {rtn}")
rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0)
print(f"SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {rtn}")
rtn = robot.MoveTrajectoryJ()
print(f"MoveTrajectoryJ rtn is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

9.26. Pre-elaborazione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.4

Prototipo	LoadTrajectoryLA(name, mode, errorLim, type, precision, vamx, amax, jmax, flag)
Descrizione	Pre-elaborazione traiettoria (Anticipazione traiettoria)
Parametri Obbligatori	name: Nome file traiettoria mode：Modalità campionamento, 0-non campionare; 1-campionamento a intervalli dati uguali; 2-campionamento con limitazione errore errorLim: Limite errore, effettivo con interpolazione lineare type: Metodo smussamento, 0-smussamento Bezier precision: Precisione smussamento, effettiva con smussamento Bezier vamx: Velocità massima impostata, mm/s amax: Accelerazione massima impostata, mm/s2 jmax: Massima derivate accelerazione impostata, mm/s3 flag: Interruttore attivazione anticipazione velocità costante 0-non attivare; 1-attivare
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.27. Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.0

Prototipo	MoveTrajectoryLA()
Descrizione	Riproduzione traiettoria (Anticipazione traiettoria)
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Restituito	Codice errore Successo-0 Fallimento- errore

9.28. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt")
print(f"Upload TrajectoryJ A {rtn}")
traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt"
rtn = robot.LoadTrajectoryLA(traj_file_name, 1, 2, 0, 2, 50, 200, 1000, 0)
print(f"LoadTrajectoryLA {traj_file_name}, rtn is: {rtn}")
rtn, traj_start_pose = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name)
print(f"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}")
print(f"desc_pos: {traj_start_pose[0]},{traj_start_pose[1]},{traj_start_pose[2]},{traj_start_pose[3]},{traj_start_pose[4]},{traj_start_pose[5]}")
time.sleep(1)
robot.SetSpeed(50)
robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100)
rtn = robot.MoveTrajectoryLA()
print(f"MoveTrajectoryLA rtn is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

9.29. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD

Prototipo	MoveToTPDStart(name, moveType, ovl)
Descrizione	Spostarsi al punto di inizio della registrazione della traiettoria TPD
Parametri Obbligatori	name: Nome del file di traiettoria moveType: Tipo di movimento; 0-PTP; 1-LIN ovl: Percentuale di scala della velocità, intervallo [0~100]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

9.30. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD

from time import sleep
from fairino import Robot
from ctypes import sizeof
# Stabilire la connessione con il controller del robot, in caso di successo restituisce un oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
import time

def TestTPD(self):
    type = 1
    name = "tpd2025"
    period_ms = 4
    di_choose = 0
    do_choose = 0

    robot.SetTPDParam(type=type, name=name, period_ms=period_ms, di_choose=di_choose, do_choose=do_choose)

    robot.Mode(1)
    time.sleep(1)
    robot.DragTeachSwitch(1)
    robot.SetTPDStart(type=type, name=name, period_ms=period_ms, di_choose=di_choose, do_choose=do_choose)
    time.sleep(3)
    robot.SetWebTPDStop()
    robot.DragTeachSwitch(0)

    time.sleep(1)
    ovl = 100.0
    blend = 0
    start_pose = [0.0] * 6
    rtn = robot.LoadTPD(name)
    print(f"LoadTPD rtn is: {rtn}")

    rtn, start_pose = robot.GetTPDStartPose(name)
    print(f"start pose, xyz is: {start_pose[0]},{start_pose[1]},{start_pose[2]}. rpy is: {start_pose[3]},{start_pose[4]},{start_pose[5]}")
    # robot.MoveCart(desc_pos=start_pose, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=ovl, blendT=-1, config=-1)
    #time.sleep(1)

    rtn = robot.MoveToTPDStart(name, 0, 100)
    print(f"MoveToTPDStart rtn is: {rtn}")

    rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl)
    print(f"MoveTPD rtn is: {rtn}")
    time.sleep(5)

    robot.SetTPDDelete(name)

    robot.CloseRPC()
    return 0

TestTPD(robot)