7. Impostazioni Sicurezza Robot

7.1. Impostare Livello Collisione

Prototipo

SetAnticollision (mode,level,config)

Descrizione

Imposta livello collisione

Parametri Obbligatori

  • mode:0-livello, 1-percentuale;

  • level=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]:soglia collisione;

  • config:0-non aggiorna file configurazione, 1-aggiorna file configurazione

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.2. Impostare Strategia dopo Collisione

Prototipo

SetCollisionStrategy(strategy,safeTime,safeDistance,safeVel,safetyMargin)

Descrizione

Imposta strategia dopo collisione

Parametri Obbligatori

  • strategy：0-errore pausa, 1-continua esecuzione, 2-errore stop, 3-modalità coppia gravità, 4-modalità risposta oscillazione, 5-modalità rimbalzo collisione

Parametri Predefiniti

  • safeTime：tempo arresto sicurezza [1000-2000]ms, default: 1000

  • safeDistance：distanza arresto sicurezza [1-150]mm, default: 100

  • safeVel：velocità arresto sicurezza [50-250]mm/s, default: 250

  • safetyMargin[6]：fattore sicurezza [1-10], default: [10,10,10,10,10,10]

Valore Ritorno

Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.0

Prototipo

CustomCollisionDetectionStart(flag, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, block)

Descrizione

Inizio funzione soglia rilevamento collisione personalizzata, imposta soglia rilevamento collisione giunti e TCP

Parametri Obbligatori

  • flag： 1-solo rilevamento giunti attivo; 2-solo rilevamento TCP attivo; 3-rilevamento giunti e TCP attivi contemporaneamente

  • jointDetectionThreshould： soglia rilevamento collisione giunti j1-j6

  • tcpDetectionThreshould： soglia rilevamento collisione TCP, xyzabc

  • block： 0-non bloccante; 1-bloccante

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.0

Prototipo

CustomCollisionDetectionEnd()

Descrizione

Fine funzione soglia rilevamento collisione personalizzata

Parametri Obbligatori

Nessuno

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5mode = 0
 6config = 1
 7level1 = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
 8level2 = [50.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0]
 9rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config)
10print(f"SetAnticollision mode 0 rtn is {rtn}")
11mode = 1
12rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config)
13print(f"SetAnticollision mode 1 rtn is {rtn}")
14p1Joint = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
15p2Joint = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
16p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
17p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
18exaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
19offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
20robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100, blendR=2)
21robot.ResetAllError()
22safety = [5, 5, 5, 5, 5, 5]
23rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety)
24print(f"SetCollisionStrategy rtn is {rtn}")
25jointDetectionThreshould = [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1]
26tcpDetectionThreshould = [60, 60, 60, 60, 60, 60]
27rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0)
28print(f"CustomCollisionDetectionStart rtn is {rtn}")
29robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=0, user=0, vel=100)
30robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100)
31rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd()
32print(f"CustomCollisionDetectionEnd rtn is {rtn}")
33robot.CloseRPC()

7.6. Impostare Limite Positivo

Prototipo

SetLimitPositive(p_limit)

Descrizione

Imposta limite positivo

Parametri Obbligatori

  • p_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：sei posizioni giunti

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.7. Impostare Limite Negativo

Prototipo

SetLimitNegative(n_limit)

Descrizione

Imposta limite negativo

Parametri Obbligatori

  • n_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：sei posizioni giunti

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.8. Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti

Prototipo

GetJointSoftLimitDeg(flag=1)

Descrizione

Ottiene angoli limiti soft giunti

Parametri Obbligatori

Nessuno

Parametri Predefiniti

flag：0-bloccante, 1-non bloccante default 1

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

  • [j1min,j1max,j2min,j2max,j3min,j3max, j4min,j4max,j5min, j5max, j6min,j6max]：asse1~asse6, limite negativo e positivo giunti, unità[mm]

7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5plimit = [170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0]
 6robot.SetLimitPositive(plimit)
 7nlimit = [-170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0]
 8robot.SetLimitNegative(nlimit)
 9error,neg_deg = robot.GetJointSoftLimitDeg(0)
10print(f"limite positivo deg: {neg_deg[1]}, {neg_deg[3]}, {neg_deg[5]}, {neg_deg[7]}, {neg_deg[9]}, {neg_deg[11]}")
11print(f"limite negativo deg: {neg_deg[0]}, {neg_deg[2]}, {neg_deg[4]}, {neg_deg[6]}, {neg_deg[8]}, {neg_deg[10]}")
12robot.CloseRPC()

7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo

SetCollisionDetectionMethod(method, thresholdMode)

Descrizione

Imposta metodo rilevamento collisione robot

Parametri Obbligatori

  • method：metodo rilevamento collisione: 0-modalità corrente; 1-doppio encoder; 2-corrente e doppio encoder entrambi attivi

  • thresholdMode：modalità soglia livello collisione; 0-modalità soglia fissa livello collisione; 1-soglia rilevamento collisione personalizzata

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

SetStaticCollisionOnOff(status)

Descrizione

Imposta attivazione/disattivazione rilevamento collisione in stato statico

Parametri Obbligatori

  • status： 0-disattivato; 1-attivato

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0,0)
 6rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1)
 7print(f"SetStaticCollisionOnOff On rtn is {rtn}")
 8time.sleep(5)
 9rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0)
10print(f"SetStaticCollisionOnOff Off rtn is {rtn}")
11robot.CloseRPC()

7.13. Rilevamento Potenza Coppia Giunti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo

SetPowerLimit(status, power)

Descrizione

Rilevamento potenza coppia giunti

Parametri Obbligatori

  • status：0-disattivato; 1-attivato

  • power：imposta potenza massima (W)

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore Ritorno

  • Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5robot.DragTeachSwitch(1)
 6robot.SetPowerLimit(1, 200)
 7error,torques = robot.GetJointTorques(1)
 8count = 100
 9robot.ServoJTStart()
10while count > 0:
11    error = robot.ServoJT(torques, 0.001)
12    count -= 1
13    time.sleep(0.001)  # ritardo 1ms
14error = robot.ServoJTEnd()
15robot.DragTeachSwitch(0)
16robot.CloseRPC()

7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza

Prototipo

SetVelReducePara(enable, maxTCPVel, strategy)

Descrizione

Imposta i parametri di velocità di sicurezza

Parametri Obbligatori

  • enable: 0-disabilitato; 1-abilitato in modalità manuale; 2-abilitato in tutte le modalità (limitazione automatica della velocità non supportata)

  • maxTCPVel: Limite massimo velocità TCP; [0-1000] mm/s

  • strategy: Strategia dopo superamento velocità; 0-ferma con allarme; 1-limitazione automatica della velocità; 2-ferma con allarme e disabilita

Parametri Predefiniti

Nessuno

Valore di Ritorno

  • Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza

 1from time import sleep
 2import time
 3from fairino import Robot
 4
 5# Stabilire la connessione con il controller del robot
 6robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 7
 8def TestSetVelReducePara(self):
 9    # Inizializza posizione giunto, assi esterni e offset
10    j1 = [0, -90, 90, 0, 0, 0]
11    j2 = [90, -90, 90, 0, 0, 0]
12    epos = [0, 0, 0, 0]
13    offset_pos = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
14
15    # Imposta velocità base
16    robot.SetSpeed(80)
17
18    # Test errore parametro (mode=2 non valido?)
19    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 1)
20    print(f"SetVelReducePara param error rtn is {rtn}")
21
22    # Disabilita funzione riduzione velocità (mode=0, action=1 indica disabilita)
23    rtn = robot.SetVelReducePara(0, 30, 1)
24    print(f"SetVelReducePara disable reduce vel rtn is {rtn}")
25    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
26                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
27    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
28                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
29
30    # Abilita funzione riduzione velocità (mode=1, action=1)
31    rtn = robot.SetVelReducePara(1, 30, 1)
32    print(f"SetVelReducePara reduce vel rtn is {rtn}")
33    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
34                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
35    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
36                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
37
38    # Test action=2 (può indicare arresto emergenza o disabilitazione robot)
39    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 2)
40    print(f"SetVelReducePara disable robot rtn is {rtn}")
41    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
42                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
43    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
44                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
45
46    # Attendi, resetta errori e riabilita robot
47    time.sleep(2)
48    robot.ResetAllError()
49    robot.RobotEnable(1)
50    time.sleep(1)
51
52    # Test action=0 (può indicare solo segnalazione errore, nessuna azione)
53    rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 0)
54    print(f"SetVelReducePara report error rtn is {rtn}")
55    robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
56                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
57    robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
58                exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
59
60    # Chiudi connessione
61    robot.CloseRPC()
62
63TestSetVelReducePara(robot)