Impostazioni Sicurezza Robot ========================================= .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostare Livello Collisione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAnticollision (mode,level,config)``" "Descrizione", "Imposta livello collisione" "Parametri Obbligatori", "- ``mode``:0-livello, 1-percentuale; - ``level=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]``:soglia collisione; - ``config``:0-non aggiorna file configurazione, 1-aggiorna file configurazione" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Impostare Strategia dopo Collisione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetCollisionStrategy(strategy,safeTime,safeDistance,safeVel,safetyMargin)``" "Descrizione", "Imposta strategia dopo collisione" "Parametri Obbligatori", "- ``strategy``：0-errore pausa, 1-continua esecuzione, 2-errore stop, 3-modalità coppia gravità, 4-modalità risposta oscillazione, 5-modalità rimbalzo collisione" "Parametri Predefiniti", "- ``safeTime``：tempo arresto sicurezza [1000-2000]ms, default: 1000 - ``safeDistance``：distanza arresto sicurezza [1-150]mm, default: 100 - ``safeVel``：velocità arresto sicurezza [50-250]mm/s, default: 250 - ``safetyMargin[6]``：fattore sicurezza [1-10], default: [10,10,10,10,10,10]" "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.0 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``CustomCollisionDetectionStart(flag, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, block)``" "Descrizione", "Inizio funzione soglia rilevamento collisione personalizzata, imposta soglia rilevamento collisione giunti e TCP" "Parametri Obbligatori", "- ``flag``： 1-solo rilevamento giunti attivo; 2-solo rilevamento TCP attivo; 3-rilevamento giunti e TCP attivi contemporaneamente - ``jointDetectionThreshould``： soglia rilevamento collisione giunti j1-j6 - ``tcpDetectionThreshould``： soglia rilevamento collisione TCP, xyzabc - ``block``： 0-non bloccante; 1-bloccante" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.0 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``CustomCollisionDetectionEnd()``" "Descrizione", "Fine funzione soglia rilevamento collisione personalizzata" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot robot = Robot.RPC('192.168.58.2') mode = 0 config = 1 level1 = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0] level2 = [50.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0] rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config) print(f"SetAnticollision mode 0 rtn is {rtn}") mode = 1 rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config) print(f"SetAnticollision mode 1 rtn is {rtn}") p1Joint = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256] p2Joint = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255] p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833] p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869] exaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100, blendR=2) robot.ResetAllError() safety = [5, 5, 5, 5, 5, 5] rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety) print(f"SetCollisionStrategy rtn is {rtn}") jointDetectionThreshould = [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1] tcpDetectionThreshould = [60, 60, 60, 60, 60, 60] rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0) print(f"CustomCollisionDetectionStart rtn is {rtn}") robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=0, user=0, vel=100) robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100) rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd() print(f"CustomCollisionDetectionEnd rtn is {rtn}") robot.CloseRPC() Impostare Limite Positivo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetLimitPositive(p_limit)``" "Descrizione", "Imposta limite positivo" "Parametri Obbligatori", "- ``p_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]``：sei posizioni giunti" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Impostare Limite Negativo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetLimitNegative(n_limit)``" "Descrizione", "Imposta limite negativo" "Parametri Obbligatori", "- ``n_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]``：sei posizioni giunti" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetJointSoftLimitDeg(flag=1)``" "Descrizione", "Ottiene angoli limiti soft giunti" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "``flag``：0-bloccante, 1-non bloccante default 1" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode - ``[j1min,j1max,j2min,j2max,j3min,j3max, j4min,j4max,j5min, j5max, j6min,j6max]``：asse1~asse6, limite negativo e positivo giunti, unità[mm]" Esempio Codice Impostazione Limiti Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot robot = Robot.RPC('192.168.58.2') plimit = [170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0] robot.SetLimitPositive(plimit) nlimit = [-170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0] robot.SetLimitNegative(nlimit) error,neg_deg = robot.GetJointSoftLimitDeg(0) print(f"limite positivo deg: {neg_deg[1]}, {neg_deg[3]}, {neg_deg[5]}, {neg_deg[7]}, {neg_deg[9]}, {neg_deg[11]}") print(f"limite negativo deg: {neg_deg[0]}, {neg_deg[2]}, {neg_deg[4]}, {neg_deg[6]}, {neg_deg[8]}, {neg_deg[10]}") robot.CloseRPC() Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetCollisionDetectionMethod(method, thresholdMode)``" "Descrizione", "Imposta metodo rilevamento collisione robot" "Parametri Obbligatori", " - ``method``：metodo rilevamento collisione: 0-modalità corrente; 1-doppio encoder; 2-corrente e doppio encoder entrambi attivi - ``thresholdMode``：modalità soglia livello collisione; 0-modalità soglia fissa livello collisione; 1-soglia rilevamento collisione personalizzata " "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetStaticCollisionOnOff(status)``" "Descrizione", "Imposta attivazione/disattivazione rilevamento collisione in stato statico" "Parametri Obbligatori", " - ``status``： 0-disattivato; 1-attivato " "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot robot = Robot.RPC('192.168.58.2') rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0,0) rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1) print(f"SetStaticCollisionOnOff On rtn is {rtn}") time.sleep(5) rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0) print(f"SetStaticCollisionOnOff Off rtn is {rtn}") robot.CloseRPC() Rilevamento Potenza Coppia Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetPowerLimit(status, power)``" "Descrizione", "Rilevamento potenza coppia giunti" "Parametri Obbligatori", " - ``status``：0-disattivato; 1-attivato - ``power``：imposta potenza massima (W) " "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode" Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.DragTeachSwitch(1) robot.SetPowerLimit(1, 200) error,torques = robot.GetJointTorques(1) count = 100 robot.ServoJTStart() while count > 0: error = robot.ServoJT(torques, 0.001) count -= 1 time.sleep(0.001) # ritardo 1ms error = robot.ServoJTEnd() robot.DragTeachSwitch(0) robot.CloseRPC() Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetVelReducePara(enable, maxTCPVel, strategy)``" "Descrizione", "Imposta i parametri di velocità di sicurezza" "Parametri Obbligatori", " - ``enable``: 0-disabilitato; 1-abilitato in modalità manuale; 2-abilitato in tutte le modalità (limitazione automatica della velocità non supportata) - ``maxTCPVel``: Limite massimo velocità TCP; [0-1000] mm/s - ``strategy``: Strategia dopo superamento velocità; 0-ferma con allarme; 1-limitazione automatica della velocità; 2-ferma con allarme e disabilita " "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode" Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from time import sleep import time from fairino import Robot # Stabilire la connessione con il controller del robot robot = Robot.RPC('192.168.58.2') def TestSetVelReducePara(self): # Inizializza posizione giunto, assi esterni e offset j1 = [0, -90, 90, 0, 0, 0] j2 = [90, -90, 90, 0, 0, 0] epos = [0, 0, 0, 0] offset_pos = [0, 0, 0, 0, 0, 0] # Imposta velocità base robot.SetSpeed(80) # Test errore parametro (mode=2 non valido?) rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 1) print(f"SetVelReducePara param error rtn is {rtn}") # Disabilita funzione riduzione velocità (mode=0, action=1 indica disabilita) rtn = robot.SetVelReducePara(0, 30, 1) print(f"SetVelReducePara disable reduce vel rtn is {rtn}") robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) # Abilita funzione riduzione velocità (mode=1, action=1) rtn = robot.SetVelReducePara(1, 30, 1) print(f"SetVelReducePara reduce vel rtn is {rtn}") robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) # Test action=2 (può indicare arresto emergenza o disabilitazione robot) rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 2) print(f"SetVelReducePara disable robot rtn is {rtn}") robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) # Attendi, resetta errori e riabilita robot time.sleep(2) robot.ResetAllError() robot.RobotEnable(1) time.sleep(1) # Test action=0 (può indicare solo segnalazione errore, nessuna azione) rtn = robot.SetVelReducePara(2, 30, 0) print(f"SetVelReducePara report error rtn is {rtn}") robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos) # Chiudi connessione robot.CloseRPC() TestSetVelReducePara(robot)