11. Periferiche del Robot

11.1. Configurazione Pinza

Prototipo	SetGripperConfig(company,device,softversion=0,bus=0)
Descrizione	Configura la pinza
Parametri Obbligatori	company：Produttore pinza，1-Robotiq，2-Huilin，3-Tianji，4-Dahuan，5-Zhixing； device：Numero dispositivo，Robotiq(0-2F-85 serie)，Huilin(0-NK serie,1-Z-EFG-100)，Tianji(0-TEG-110)，Dahuan(0-PGI-140)，Zhixing(0-CTPM2F20)
Parametri Predefiniti	softversion：Numero versione software，non utilizzato al momento，predefinito 0； bus：Posizione bus terminale montaggio dispositivo，non utilizzato al momento，predefinito 0；
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.2. Ottenimento Configurazione Pinza

Prototipo	GetGripperConfig()
Descrizione	Ottiene la configurazione della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode [number,company,device,softversion]： number，Numero pinza;company，Produttore pinza，1-Robotiq，2-Huilin，3-Tianji，4-Dahuan，5-Zhixing ;device，Numero dispositivo，Robotiq(0-2F-85 serie)，Huilin(0-NK serie,1-Z-EFG-100)，Tianji(0-TEG-110)，Dahuan(0-PGI-140)，Zhixing(0-CTPM2F20);softvesion，Numero versione software，non utilizzato al momento，predefinito 0。

11.3. Attivazione Pinza

Prototipo	ActGripper(index,action)
Descrizione	Attiva la pinza
Parametri Obbligatori	index:Numero pinza； action:0-Ripristino，1-Attivazione
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.4. Controllo Pinza

Prototipo	MoveGripper(index,pos,vel,force,maxtime,block,type,rotNum,rotVel,rotTorque)
Descrizione	Controlla la pinza
Parametri Obbligatori	index:Numero pinza； pos:Posizione percentuale，intervallo [0~100]； vel:Velocità percentuale，intervallo [0~100]; force:Coppia percentuale，intervallo [0~100]； maxtime:Tempo massimo attesa，intervallo [0~30000]，unità [ms]； block:0-Bloccante，1-Non bloccante； type:Tipo pinza，0-Pinza parallela; 1-Pinza rotante； rotNum:rotNum Numero rotazioni； rotVel:Velocità rotazione percentuale [0-100]； rotTorque:Coppia rotazione percentuale [0-100]。
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.5. Ottenimento Stato Movimento Pinza

Prototipo	GetGripperMotionDone()
Descrizione	Ottiene lo stato di movimento della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode [fault,status]：Stato movimento pinza，fault:0-Nessun errore，1-Con errore；status:0-Movimento non completato，1-Movimento completato

11.6. Ottenimento Stato Attivazione Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperActivateStatus()
Descrizione	Ottiene lo stato di attivazione della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore gripper_active：bit0~bit15 corrisponde a numero pinza 0~15，bit=0 non attivato，bit=1 attivato

11.7. Ottenimento Posizione Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperCurPosition()
Descrizione	Ottiene la posizione della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore position：Posizione percentuale，intervallo 0~100%

11.8. Ottenimento Velocità Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperCurSpeed()
Descrizione	Ottiene la velocità della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore speed：Velocità percentuale，intervallo 0~100%

11.9. Ottenimento Corrente Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperCurCurrent()
Descrizione	Ottiene la corrente della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore current：Corrente percentuale，intervallo 0~100%

11.10. Ottenimento Tensione Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperVoltage()
Descrizione	Ottiene la tensione della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore voltage：Tensione, unità 0.1V

11.11. Ottenimento Temperatura Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetGripperTemp()
Descrizione	Ottiene la temperatura della pinza
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento1 errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore temp：Temperatura，unità ℃

11.12. Calcolo Punto Pre-Presa - Visione

Prototipo	ComputePrePick(desc_pos, zlength, zangle)
Descrizione	Calcola il punto di pre-presa - visione
Parametri Obbligatori	desc_pos：Posa cartesiana punto di presa pinza; zlength：Offset asse z; zangle：Offset rotazione attorno asse z
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode pre_pos：Posa cartesiana punto di pre-presa

11.13. Calcolo Punto Ritiro - Visione

Prototipo	ComputePostPick(desc_pos, zlength, zangle)
Descrizione	Calcola il punto di ritiro - visione
Parametri Obbligatori	desc_pos：Posa cartesiana punto di presa; zlength：Offset asse z; zangle：Offset rotazione attorno asse z
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode post_pos：Posa cartesiana punto di ritiro

11.14. Esempio di Codice Operazioni Pinza Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
company = 4
device = 0
softversion = 0
bus = 2
index = 2
act = 0
max_time = 30000
block = 0
status = 0
fault = 0
active_status = 0
current_pos = 0
current = 0
voltage = 0
temp = 0
speed = 0
robot.SetGripperConfig(company, device, softversion, bus)
time.sleep(1)
error,[company, device, softversion, bus] = robot.GetGripperConfig()
print(f"gripper config:{company},{device},{softversion},{bus}")
robot.ActGripper(index, act)
time.sleep(1)
act = 1
robot.ActGripper(index, act)
time.sleep(1)
error = robot.MoveGripper(index, 90, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{error}")
time.sleep(1)
error = robot.MoveGripper(index, 30, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{error}")
error, [fault, status] = robot.GetGripperMotionDone()
print(f"motion status:{fault},{status}")
error, [fault, active_status] = robot.GetGripperActivateStatus()
print(f"gripper active fault is:{fault},status is:{active_status}")
error, [fault, current_pos] = robot.GetGripperCurPosition()
print(f"fault is:{fault},current position is:{current_pos}")
error, [fault, current] = robot.GetGripperCurCurrent()
print(f"fault is:{fault},current current is:{current}")
error, [fault, voltage] = robot.GetGripperVoltage()
print(f"fault is:{fault},current voltage is:{voltage}")
error, [fault, temp] = robot.GetGripperTemp()
print(f"fault is:{fault},current temperature is:{temp}")
error, [fault, speed] = robot.GetGripperCurSpeed()
print(f"fault is:{fault},current speed is:{speed}")
retval = 0
prepick_pose = [0.0]*6
postpick_pose = [0.0]*6
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
retval, prepick_pose = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0)
print(f"ComputePrePick retval is:{retval}")
print(f"xyz is:{prepick_pose[0]},{prepick_pose[1]},{prepick_pose[2]};rpy is:{prepick_pose[3]},{prepick_pose[4]},{prepick_pose[5]}")
retval, postpick_pose = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0)
print(f"ComputePostPick retval is:{retval}")
print(f"xyz is:{postpick_pose[0]},{postpick_pose[1]},{postpick_pose[2]};rpy is:{postpick_pose[3]},{postpick_pose[4]},{postpick_pose[5]}")
robot.CloseRPC()

11.15. Ottenimento Numero Rotazioni Pinza Rotante

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.7

Prototipo	GetGripperRotNum()
Descrizione	Ottiene il numero di rotazioni della pinza rotante
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore num：Numero rotazioni

11.16. Ottenimento Velocità Percentuale Rotazione Pinza Rotante

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.7

Prototipo	GetGripperRotSpeed()
Descrizione	Ottiene la velocità percentuale di rotazione della pinza rotante
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore speed：Velocità rotazione percentuale

11.17. Ottenimento Coppia Percentuale Rotazione Pinza Rotante

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.7

Prototipo	GetGripperRotTorque()
Descrizione	Ottiene la coppia percentuale di rotazione della pinza rotante
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode fault：0-Nessun errore，1-Con errore torque：Coppia rotazione percentuale

11.18. Esempio di Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
fault = 0
rotNum = 0.0
rotSpeed = 0
rotTorque = 0
error,fault, rotNum = robot.GetGripperRotNum()
error,fault, rotSpeed = robot.GetGripperRotSpeed()
error,fault, rotTorque = robot.GetGripperRotTorque()
print(f"gripper rot num:{rotNum},gripper rotSpeed:{rotSpeed},gripper rotTorque:{rotTorque}")
robot.CloseRPC()

11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorStartEnd(status)
Descrizione	Avvia o arresta il nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	status： Stato nastro trasportatore，1-Avvio，0-Arresto
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.20. Registrazione Punto Rilevamento IO

Prototipo	ConveyorPointIORecord()
Descrizione	Registra punto rilevamento IO
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.21. Registrazione Punto A

Prototipo	ConveyorPointARecord()
Descrizione	Registra punto A
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.22. Registrazione Punto di Riferimento

Prototipo	ConveyorRefPointRecord()
Descrizione	Registra punto di riferimento
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.23. Registrazione Punto B

Prototipo	ConveyorPointBRecord()
Descrizione	Registra punto B
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento1 errcode

11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorIODetect(max_t)
Descrizione	Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	max_t： Tempo massimo rilevamento，unità ms
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.25. Ottenimento Posizione Corrente Oggetto

Prototipo	ConveyorGetTrackData(mode)
Descrizione	Ottiene la posizione corrente dell’oggetto
Parametri Obbligatori	mode： 1-Inseguimento presa 2-Inseguimento movimento 3-Inseguimento TPD
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.26. Inizio Inseguimento Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorTrackStart(status)
Descrizione	Inizia l’inseguimento del nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	status： Stato，1-Avvio，0-Arresto
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.27. Fine Inseguimento Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorTrackEnd()
Descrizione	Termina l’inseguimento del nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorSetParam(param, followType, startDis, endDis)
Descrizione	Configura i parametri del nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	param： = [encChannel,resolution,lead,wpAxis,vision,speedRadio] encChannel: Canale encoder 1-2 resolution: Risoluzione encoder Numero impulsi per rotazione encoder lead: Rapporto trasmissione meccanico Distanza movimento nastro per rotazione encoder wpAxis: Numero sistema coordinate pezzo Seleziona numero sistema coordinate pezzo per funzionalità inseguimento movimento，impostare a 0 per inseguimento presa, inseguimento TPD vision: Con visione? 0-Senza 1-Con, speedRadio: Rapporto velocità Intervallo velocità per inseguimento presa nastro (1-100) Impostare a 1 per inseguimento movimento, inseguimento TPD followType：Tipo movimento inseguimento，0-Inseguimento movimento；1-Movimento inseguimento controllo
Parametri Predefiniti	startDis：Da impostare per inseguimento presa controllo， Distanza inizio inseguimento， -1：Calcolo automatico (inseguimento automatico dopo arrivo pezzo sotto robot)，unità mm， valore predefinito 0 endDis：Da impostare per inseguimento presa controllo，Distanza fine inseguimento， unità mm， valore predefinito 100
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.29. Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore

Prototipo	ConveyorCatchPointComp(cmp)
Descrizione	Compensazione punto presa nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	cmp： Posizione compensazione [x,y,z]
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.30. Movimento Lineare

Prototipo	ConveyorTrackMoveL(name,tool,wobj,vel=20,acc=100,ovl=100,blendR=-1.0)
Descrizione	Movimento lineare
Parametri Obbligatori	name：cvrCatchPoint o cvrRaisePoint tool: Numero utensile wobj: Numero pezzo
Parametri Predefiniti	vel: Velocità predefinito 20 acc: Accelerazione predefinito 100 ovl: Fattore scala velocità predefinito 100 blendR: [-1.0]-Movimento a posizione (bloccante)，[0~1000]-Raggio smoothing (non bloccante)，unità [mm] predefinito -1.0
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	ConveyorComDetect(timeout)
Descrizione	Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	timeout：Tempo attesa timeout ms
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.32. Attivazione Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	ConveyorComDetectTrigger()
Descrizione	Attiva rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.33. Esempio di Codice Operazioni Nastro Trasportatore Robot

from fairino import Robot
import time
import threading
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
retval = robot.ConveyorStartEnd(1)
print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointIORecord()
print(f"ConveyorPointIORecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointARecord()
print(f"ConveyorPointARecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorRefPointRecord()
print(f"ConveyorRefPointRecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointBRecord()
print(f"ConveyorPointBRecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorStartEnd(0)
print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}")
param = [1.0, 10000.0, 200.0, 0.0, 0.0, 20.0]
retval = robot.ConveyorSetParam(param,0)
print(f"ConveyorSetParam retval is:{retval}")
cmp = [0.0, 0.0, 0.0]
retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp)
print(f"ConveyorCatchPointComp retval is:{retval}")
index = 1
max_time = 30000
block = 0
retval = 0
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0)
print(f"MoveCart retval is:{retval}")
retval = robot.WaitMs(1)
print(f"WaitMs retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorIODetect(10000)
print(f"ConveyorIODetect retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorGetTrackData(1)
print(f"ConveyorGetTrackData retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackStart(1)
print(f"ConveyorTrackStart retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100)
print(f"TrackMoveL retval is:{retval}")
retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100)
print(f"TrackMoveL retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackEnd()
print(f"ConveyorTrackEnd retval is:{retval}")
robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0)
retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{retval}")
robot.CloseRPC()

11.34. Configurazione Sensore Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	AxleSensorConfig(idCompany, idDevice, idSoftware, idBus)
Descrizione	Configurazione sensore termine
Parametri Obbligatori	idCompany: Produttore，18-JUNKONG；25-HUIDE idDevice: Tipo，0-JUNKONG/RYR6T.V1.0 idSoftware: Versione software，0-J1.0/HuiDe1.0 (non ancora disponibile) idBus: Posizione montaggio，1-Porta termine n.1；2-Porta termine n.2…8-Porta termine n.8 (non ancora disponibile)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.35. Ottenimento Configurazione Sensore Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	AxleSensorConfigGet()
Descrizione	Ottiene la configurazione del sensore termine
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode idCompany: Produttore，18-JUNKONG；25-HUIDE idDevice: Tipo，0-JUNKONG/RYR6T.V1.0

11.36. Attivazione Sensore Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	AxleSensorActivate(actFlag)
Descrizione	Attiva sensore termine
Parametri Obbligatori	actFlag： 0-Ripristino；1-Attivazione
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode coord: Valori sistema coordinate [x,y,z,rx,ry,rz]

11.37. Scrittura Registro Sensore Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	AxleSensorRegWrite(devAddr, regHAddr, regLAddr, regNum, data1, data2, isNoBlock)
Descrizione	Scrittura registro sensore termine
Parametri Obbligatori	devAddr：Numero indirizzo dispositivo 0-255 regHAddr：Indirizzo registro alto 8 bit regLAddr：Indirizzo registro basso 8 bit regNum：Numero registri 0-255 data1：Valore registro scritto 1 data2：Valore registro scritto 2 isNoBlock：Bloccante? 0-Bloccante; 1-Non bloccante
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.38. Esempio di Codice Sensore Termine

from fairino import Robot
import time
import threading
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.AxleSensorConfig(18, 0, 0, 1)
error, company, type = robot.AxleSensorConfigGet()
print(f"company is:{company},type is:{type}")
rtn = robot.AxleSensorActivate(1)
print(f"AxleSensorActivate rtn is:{rtn}")
time.sleep(1)
rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0)
print(f"AxleSensorRegWrite rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()

11.39. Ottenimento Protocollo Periferiche Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.3

Prototipo	GetExDevProtocol()
Descrizione	Ottiene il protocollo delle periferiche robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; protocol: Numero protocollo periferiche robot 4096-Scheda controllo asse espansione；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster

11.40. Impostazione Protocollo Periferiche Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.3

Prototipo	SetExDevProtocol(protocol)
Descrizione	Imposta il protocollo delle periferiche robot
Parametri Obbligatori	protocol：Numero protocollo periferiche robot 4096-Scheda controllo asse espansione；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.41. Esempio di Codice Impostazione Protocollo Periferiche Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
protocol = 4096
rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol)
print(f"SetExDevProtocol rtn:{rtn}")
rtn, protocol = robot.GetExDevProtocol()
print(f"GetExDevProtocol rtn:{rtn},protocol is:{protocol}")
robot.CloseRPC()

11.42. Ottenimento Parametri Comunicazione Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	GetAxleCommunicationParam()
Descrizione	Ottiene i parametri di comunicazione del termine
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode baudRate：Baud rate: supporta 1-9600，2-14400，3-19200，4-38400，5-56000，6-67600，7-115200，8-128000 dataBit：Bit dati: supporta (8,9)，attualmente comunemente 8 stopBit：Bit stop:1-1，2-0.5，3-2，4-1.5，attualmente comunemente 1 verify：Bit verifica:0-Nessuno，1-Dispari，2-Pari, attualmente comunemente 0 timeout：Tempo timeout:1~1000ms，questo valore deve essere impostato in combinazione con le periferiche per un parametro temporale ragionevole timeoutTimes：Numero timeout:1~10，principalmente per ritrasmissione in caso di timeout，riduce eccezioni occasionali e migliora l’esperienza utente period：Intervallo temporale comandi periodici:1~1000ms，utilizzato principalmente per l’intervallo tra ogni invio di comandi periodici

11.43. Impostazione Parametri Comunicazione Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetAxleCommunicationParam(baudRate, dataBit, stopBit, verify, timeout, timeoutTimes, period)
Descrizione	Imposta i parametri di comunicazione del termine
Parametri Obbligatori	baudRate：Baud rate: supporta 1-9600，2-14400，3-19200，4-38400，5-56000，6-67600，7-115200，8-128000 dataBit：Bit dati: supporta (8,9)，attualmente comunemente 8 stopBit：Bit stop:1-1，2-0.5，3-2，4-1.5，attualmente comunemente 1 verify：Bit verifica:0-Nessuno，1-Dispari，2-Pari, attualmente comunemente 0 timeout：Tempo timeout:1~1000ms，questo valore deve essere impostato in combinazione con le periferiche per un parametro temporale ragionevole timeoutTimes：Numero timeout:1~10，principalmente per ritrasmissione in caso di timeout，riduce eccezioni occasionali e migliora l’esperienza utente period：Intervallo temporale comandi periodici:1~1000ms，utilizzato principalmente per l’intervallo tra ogni invio di comandi periodici
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.44. Impostazione Tipo Trasferimento File Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetAxleFileType(type)
Descrizione	Imposta il tipo di trasferimento file del termine
Parametri Obbligatori	type：1-File aggiornamento MCU,2-File LUA
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.45. Impostazione Abilitazione Esecuzione LUA Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetAxleLuaEnable(enable)
Descrizione	Imposta l’abilitazione dell’esecuzione LUA del termine
Parametri Obbligatori	enable：0-Non abilitato；1-Abilitato
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.46. Recupero Errore Anomalo File LUA Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetRecoverAxleLuaErr(enable)
Descrizione	Recupero errore anomalo file LUA termine
Parametri Obbligatori	status：0-Non recuperare；1-Recupera
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.47. Ottenimento Stato Abilitazione Esecuzione LUA Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	GetAxleLuaEnableStatus()
Descrizione	Ottiene lo stato di abilitazione dell’esecuzione LUA del termine
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode enable：0-Non abilitato；1-Abilitato

11.48. Impostazione Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetAxleLuaEnableDeviceType(forceSensorEnable, gripperEnable, IOEnable)
Descrizione	Imposta il tipo di dispositivo termine abilitato LUA del termine
Parametri Obbligatori	forceSensorEnable：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato gripperEnable：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato IOEnable：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.49. Ottenimento Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	GetAxleLuaEnableDeviceType()
Descrizione	Ottiene il tipo di dispositivo termine abilitato LUA del termine
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode forceSensorEnable：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato gripperEnable：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato IOEnable：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato

11.50. Ottenimento Dispositivi Termine Configurati Correntemente

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	GetAxleLuaEnableDevice()
Descrizione	Ottiene i dispositivi termine configurati correntemente
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode forceSensorEnable[8]：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato gripperEnable[8]：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato IOEnable[8]：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato

11.51. Impostazione Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetAxleLuaGripperFunc(id, func)
Descrizione	Imposta l’abilitazione della funzione di controllo azione pinza
Parametri Obbligatori	id：Numero dispositivo pinza func：0-Abilitazione pinza；1-Inizializzazione pinza；2-Impostazione posizione；3-Impostazione velocità；4-Impostazione coppia；6-Lettura stato pinza；7-Lettura stato inizializzazione；8-Lettura codice errore；9-Lettura posizione；10-Lettura velocità；11-Lettura coppia,12-15 Riservato
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.52. Ottenimento Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	GetAxleLuaGripperFunc(id)
Descrizione	Ottiene l’abilitazione della funzione di controllo azione pinza
Parametri Obbligatori	id：Numero dispositivo pinza
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode func：0-Abilitazione pinza；1-Inizializzazione pinza；2-Impostazione posizione；3-Impostazione velocità；4-Impostazione coppia；6-Lettura stato pinza；7-Lettura stato inizializzazione；8-Lettura codice errore；9-Lettura posizione；10-Lettura velocità；11-Lettura coppia,12-15 Riservato

11.53. Scrittura File Slave Ethercat Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SlaveFileWrite(type,slaveID,fileName)
Descrizione	Scrittura file slave Ethercat robot
Parametri Obbligatori	type：Tipo file slave，1-Aggiornamento file slave；2-Aggiornamento file configurazione slave slaveID：Numero slave fileName：Nome file da caricare
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.54. Upload File LUA Protocollo Aperto Termine

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	AxleLuaUpload(filePath)
Descrizione	Upload file LUA protocollo aperto termine
Parametri Obbligatori	filePath：Percorso file Lua locale …/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.55. Impostazione Modalità Boot Slave Ethercat Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	SetSysServoBootMode(filePath)
Descrizione	Imposta la modalità boot slave Ethercat robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.56. Esempio di Codice Operazioni File LUA Termine Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua")
param = [7, 8, 1, 0, 5, 3, 1]  # Corrisponde ai parametri AxleComParam
robot.SetAxleCommunicationParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1)
error,getParam0,getParam1,getParam2,getParam3,getParam4,getParam5,getParam6 = robot.GetAxleCommunicationParam()
print(f"GetAxleCommunicationParam param is:{getParam0} {getParam1} {getParam2} {getParam3} {getParam4} {getParam5} {getParam6}")
robot.SetAxleLuaEnable(1)
error,luaEnableStatus = robot.GetAxleLuaEnableStatus()
robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0)
error,forceEnable, gripperEnable, ioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDeviceType()
print(f"GetAxleLuaEnableDeviceType param is:{forceEnable} {gripperEnable} {ioEnable}")
func = [1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func)
error,getFunc = robot.GetAxleLuaGripperFunc(1)
error,getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDevice()
print("\ngetforceEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getforceEnable[i]},", end="")
print("\ngetgripperEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getgripperEnable[i]},", end="")
print("\ngetioEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getioEnable[i]},", end="")
print()
robot.ActGripper(1, 0)
time.sleep(2)
robot.ActGripper(1, 1)
time.sleep(2)
robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0)
while True:
    error,pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
    print(f"gripper pos is:{pkg.gripper_position}")
    time.sleep(0.1)
robot.CloseRPC()

11.57. Ottenimento Stato Pulsante SmartTool

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	GetSmarttoolBtnState()
Descrizione	Ottiene lo stato del pulsante SmartTool
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode state：Stato pulsante manopola SmartTool;(bit0:0-Comunicazione normale；1-Comunicazione interrotta；bit1-Annulla operazione；bit2-Svuota programma；bit3-Tasto A；bit4-Tasto B；bit5-Tasto C；bit6-Tasto D；bit7-Tasto E；bit8-Tasto IO；bit9-Manuale/Automatico；bit10-Inizia)

11.58. Esempio di Codice Pulsante SmartTool

from fairino import Robot
import time
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
while True:
    error,state = robot.GetSmarttoolBtnState()
    print(f"{state:016b}")
    time.sleep(0.1)

11.59. Impostazione Rilevamento Forza Carico Prima Abilitazione Trascinamento

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	SetTorqueDetectionSwitch(flag)
Descrizione	Imposta il rilevamento della forza del carico prima dell’abilitazione del trascinamento
Parametri Obbligatori	flag：0-Disattiva；1-Attiva
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.60. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingLaserOnOff(OnOff, weldId)
Descrizione	Funzione accensione/spegnimento periferica laser
Parametri Obbligatori	OnOff：0-Spegni；1-Accendi
Parametri Predefiniti	weldId：ID saldatura predefinito 0
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.61. Funzione Inizio/Fine Inseguimento Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingTrackOnOff(OnOff, coordId)
Descrizione	Funzione inizio/fine inseguimento laser
Parametri Obbligatori	OnOff：0-Spegni；1-Accendi coordId：Numero sistema coordinate utensile periferica laser
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.62. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingSearchStart_xyz(direction, vel, distance, timeout, posSensorNum)
Descrizione	Ricerca posizione laser - direzione fissa
Parametri Obbligatori	direction：0-x+ 1-x- 2-y+ 3-y- 4-z+ 5-z- vel：Velocità unità% distance：Distanza massima ricerca unità mm timeout：Tempo timeout ricerca unità ms posSensorNum：Numero sistema coordinate utensile calibrato laser
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.63. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingSearchStart_point(directionPoint, vel, distance, timeout, posSensorNum)
Descrizione	Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
Parametri Obbligatori	directionPoint：Coordinate xyz punto input ricerca,[x,y,z] vel：Velocità unità% distance：Distanza massima ricerca unità mm timeout：Tempo timeout ricerca unità ms posSensorNum：Numero sistema coordinate utensile calibrato laser
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.64. Configurazione IP Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingSensorConfig(ip, port)
Descrizione	Configurazione IP laser
Parametri Obbligatori	ip：Indirizzo IP periferica laser port：Numero porta periferica laser
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.65. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserTrackingSensorSamplePeriod(period)
Descrizione	Configurazione periodo campionamento periferica laser
Parametri Obbligatori	period：Periodo campionamento periferica laser unità ms
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.66. Caricamento Driver Periferica Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LoadPosSensorDriver(type)
Descrizione	Caricamento driver periferica laser
Parametri Obbligatori	type：Tipo protocollo driver periferica laser 101-Ruiniu 102-Chuangxiang 103-Quanshi 104-Tongzhou 105-Aotai
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.67. Scaricamento Driver Periferica Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	UnLoadPosSensorDriver()
Descrizione	Scaricamento driver periferica laser
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.68. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserSensorRecord1(status, delayTime)
Descrizione	Registrazione traiettoria saldatura laser
Parametri Obbligatori	status：0-Arresta registrazione 1-Inseguimento in tempo reale 2-Inizia registrazione delayTime：Tempo ritardo unità ms
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.69. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserSensorReplay(delayTime, speed)
Descrizione	Riproduzione traiettoria saldatura laser
Parametri Obbligatori	delayTime：Tempo ritardo unità ms speed：Velocità unità%
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.70. Riproduzione Inseguimento Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	MoveLTR()
Descrizione	Riproduzione inseguimento laser
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.71. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	LaserSensorRecordandReplay(delayMode, delayTime, delayDisExAxisNum, delayDis, sensitivePara, int trackMode, int triggerMode, double runTime, speed)
Descrizione	Riproduzione Traiettoria Cordone di Saldatura Laser
Parametri Richiesti	delayMode: Modalità 0-Tempo Ritardo 1-Distanza Ritardo delayTime: Tempo di ritardo in millisecondi (ms) delayDisExAxisNum: Numero Asse Esteso delayDis: Distanza di ritardo in millimetri (mm) sensitivePara: Coefficiente di Sensibilità della Compensazione trackMode: Tipo Tracciamento a Punto Fisso. 0-Movimento Asincrono Asse Esteso; 1-Robot triggerMode: Metodo di Attivazione Tracciamento a Punto Fisso. 0-Durata Tracciamento; 1-IO runTime: Durata Tracciamento a Punto Fisso del Robot in secondi (s) speed: Velocità in percentuale (%)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice Errore. Successo - 0, Fallimento - errcode

11.72. Movimento al Punto Inizio Registrazione Saldatura

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	MoveToLaserRecordStart(moveType, ovl)
Descrizione	Movimento al punto inizio registrazione saldatura
Parametri Obbligatori	moveType：0-PTP 1-LIN ovl：Velocità unità%
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.73. Movimento al Punto Fine Registrazione Saldatura

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	MoveToLaserRecordEnd(moveType, ovl)
Descrizione	Movimento al punto fine registrazione saldatura
Parametri Obbligatori	moveType：0-PTP 1-LIN ovl：Velocità unità%
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.74. Movimento al Punto Ricerca Sensore Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	MoveToLaserSeamPos(moveFlag, ovl, dataFlag, plateType, trackOffectType, offset)
Descrizione	Movimento al punto ricerca sensore laser
Parametri Obbligatori	moveFlag：Tipo movimento：0-PTP；1-LIN ovl：Fattore scala velocità，0-100 dataFlag：Selezione dati cache saldatura：0-Esegue dati pianificati；1-Esegue dati registrati plateType：Tipo pannello：0-Pannello ondulato；1-Pannello trapezoidale；2-Pannello recinzione；3-Bidone olio；4-Pannello corazzato ondulato trackOffectType：Tipo offset sensore laser：0-Nessun offset；1-Offset sistema base；2-Offset sistema utensile；3-Offset dati originali sensore laser offset：Valore offset
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

11.75. Ottenimento Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.6

Prototipo	GetLaserSeamPos(trackOffectType, offset)
Descrizione	Ottiene le informazioni coordinate del punto ricerca sensore laser
Parametri Obbligatori	trackOffectType：Tipo offset sensore laser：0-Nessun offset；1-Offset sistema base；2-Offset sistema utensile；3-Offset dati originali sensore laser offset：Valore offset
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode jPos：Posizione giunti[°] descPos：Posizione cartesiana[mm] tool：Sistema coordinate utensile user：Sistema coordinate pezzo exaxis：Posizione asse espansione[mm]

11.76. Esempio di Codice Configurazione Parametri e Debug Sensore Periferica Laser

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020)
robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20)
robot.LoadPosSensorDriver(101)
robot.LaserTrackingLaserOnOff(0, 0)
time.sleep(3)
robot.LaserTrackingLaserOnOff(1, 0)
robot.CloseRPC()

11.77. Esempio di Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(0)
robot.LoadCtrlOpenLUA(0)
time.sleep(8)
i = 0
while i<10:
    startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176]
    startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707]
    exaxisPos = [0.0] * 4
    offdese = [0.0] * 6
    robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserSensorRecord1(2, 10)
    endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555]
    enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709]
    robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 50,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
    robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30)
    robot.LaserSensorReplay(10, 100)
    robot.MoveLTR()
    robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
    i = i+1
robot.CloseRPC()

11.78. Esempio di Codice Ricerca Posizione Laser e Inseguimento in Tempo Reale

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(0)
robot.LoadCtrlOpenLUA(0)
time.sleep(8)
time.sleep(8)
i = 0
while i < 10:
    startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176]
    startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707]
    exaxisPos = [0.0] * 4
    offdese = [0.0] * 6
    directionPoint = [0.0] * 3
    robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 3)
    robot.LaserTrackingSearchStop()
    robot.MoveToLaserSeamPos(1, 30, 0, 0, 0, offdese)
    robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 3)
    endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555]
    enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709]
    robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 20,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 3)
    i = i + 1
    print(i)
robot.CloseRPC()

11.79. Esempio di Codice Inseguimento Laser Sincrono con Asse Espansione e Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
startexaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
seamexaxisPos = [-10.0, 0.0, 0.0, 0.0]
endexaxisPos = [-30.0, 0.0, 0.0, 0.0]
offdese = [0.0] * 6
seamjointPos = [0.0] * 6
seamdescPose = [0.0] * 6
i=0
while i < 10:
    startjointPos = [58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654]
    startdescPose = [-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026]
    robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese)
    ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2)
    robot.LaserTrackingSearchStop()
    tool = 0
    user = 0
    rnte, seamjointPos, seamdescPose, tool, user, startexaxisPos = robot.GetLaserSeamPos(0, offdese)
    print(f"{seamjointPos[0]},{seamjointPos[1]},{seamjointPos[2]},{seamjointPos[3]},{seamjointPos[4]},{seamjointPos[5]},{seamdescPose[0]},{seamdescPose[1]},{seamdescPose[2]},{seamdescPose[3]},{seamdescPose[4]},{seamdescPose[5]}")
    if ret == 0:
        robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=seamjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= seamexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese)
        robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2)
        endjointPos = [70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403]
        enddescPose = [-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026]
        robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1,user= 0,vel= 20,acc= 100, ovl=100,blendR= -1,exaxis_pos= endexaxisPos,offset_pos= offdese)
        robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2)
    i = i+1
    print(i)
robot.CloseRPC()

11.80. Controllo Ventosa a Matrice

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	SetSuckerCtrl(slaveID, len, ctrlValue)
Descrizione	Controllo ventosa a matrice
Parametri Obbligatori	slaveID: Numero stazione slave len: Lunghezza ctrlValue: Valore di controllo 1-Aspirazione a vuoto massimo 2-Aspirazione a vuoto impostato 3-Arresto aspirazione
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.81. Ottenere Stato Ventosa a Matrice

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	GetSuckerState(slaveID)
Descrizione	Ottiene lo stato della ventosa a matrice
Parametri Obbligatori	slaveID: Numero stazione slave
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode state: Stato aspirazione 0-Oggetto rilasciato 1-Aspirazione pezzo riuscita 2-Nessun oggetto aspirato 3-Oggetto distaccato pressValue: Pressione di vuoto corrente unità kPa error: Codice errore corrente della ventosa

11.82. Attendere Stato Ventosa

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	WaitSuckerState(slaveID, state, ms)
Descrizione	Attende lo stato della ventosa
Parametri Obbligatori	slaveID: Numero stazione slave state: Stato aspirazione 0-Oggetto rilasciato 1-Aspirazione pezzo riuscita 2-Nessun oggetto aspirato 3-Oggetto distaccato ms: Tempo massimo di attesa
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.83. Esempio di Codice per Comando di Controllo Ventosa a Matrice

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

from fairino import Robot
# Stabilire la connessione con il controller del robot, in caso di successo restituisce un oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("C://Progetto/PerifericheSDK/CtrlDev_sucker.lua")
time.sleep(2)
robot.UnloadCtrlOpenLUA(1)
robot.LoadCtrlOpenLUA(1)
time.sleep(1)
ctrl = bytearray(20)
ctrl[0] = 1
robot.SetSuckerCtrl(0, 1, ctrl)
for i in range(100):
    rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(1)
    print(f"sucker1 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}")
    rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(12)
    print(f"sucker12 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}")
    time.sleep(0.1)
ret = robot.WaitSuckerState(1, 1, 100)
print(f"WaitSuckerState result is {ret}")
ctrl[0] = 3
robot.SetSuckerCtrl(1, 1, ctrl)
robot.SetSuckerCtrl(12, 1, ctrl)
robot.CloseRPC()

11.84. Caricare File Lua di Protocollo Aperto

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	OpenLuaUpload(filePath)
Descrizione	Carica file Lua di protocollo aperto
Parametri Obbligatori	filePath: Percorso locale del file Lua di protocollo aperto
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.85. Ottenere Parametri Scheda Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	GetFieldBusConfig()
Descrizione	Ottiene i parametri della scheda stazione slave
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode type: 0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP version: Versione protocollo connState: 0-Non connesso 1-Connesso

11.86. Scrivere DO Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex, writeNum, status)
Descrizione	Scrive DO stazione slave
Parametri Obbligatori	DOIndex: Numero DO writeNum: Numero di valori da scrivere status: Valori da scrivere, massimo 8
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.87. Scrivere AO Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex, writeNum, status)
Descrizione	Scrive AO stazione slave
Parametri Obbligatori	AOIndex: Numero AO writeNum: Numero di valori da scrivere status: Valori da scrivere, massimo 8
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.88. Leggere DI Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveReadDI(DIIndex, readNum)
Descrizione	Legge DI stazione slave
Parametri Obbligatori	DIIndex: Numero DI readNum: Numero di valori da leggere
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode status[8]: Valori letti, massimo 8

11.89. Leggere AI Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveReadAI(AIIndex, readNum)
Descrizione	Legge AI stazione slave
Parametri Obbligatori	AIIndex: Numero AI readNum: Numero di valori da leggere
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode status[8]: Valori letti, massimo 8

11.90. Attendere Ingresso DI Esteso

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex, status, waitMs)
Descrizione	Attende ingresso DI esteso
Parametri Obbligatori	DIIndex: Numero DI status: 0-Livello basso; 1-Livello alto waitMs: Tempo massimo di attesa (ms)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.91. Attendere Ingresso AI Esteso

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

Prototipo	FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex, waitType, value, waitMs)
Descrizione	Attende ingresso AI esteso
Parametri Obbligatori	AIIndex: Numero AI waitType: 0-Maggiore di; 1-Minore di value: Valore AI waitMs: Tempo massimo di attesa (ms)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.92. Esempio di Codice per Comandi Interfaccia Modalità Stazione Slave

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.5

from fairino import Robot
# Stabilire la connessione con il controller del robot, in caso di successo restituisce un oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/Periferiche/CtrlDev_field.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(3,"CtrlDev_field.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(3)
robot.LoadCtrlOpenLUA(3)
time.sleep(8)
rtn,type, version, conn_state = robot.GetFieldBusConfig()
print(f"type is {type}, version is {version}, connState is {conn_state}")
# Write digital outputs
ctrl = [1, 0, 1]  # DO0=1, DO1=0, DO2=1
robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl)
# Write analog output
ctrl_ao = [0x1000]  # AO2 = 0x1000
robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrl_ao)
for i in range(100):
    rtn,di = robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4)
    print(f"DI0 is {di[0]}, DI1 is {di[1]}, DI2 is {di[2]}, DI3 is {di[3]}")
    rtn, ai = robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3)
    print(f"AI0 is {ai[0]}, AI1 is {ai[1]}, AI2 is {ai[2]}")
    time.sleep(0.01)
ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100)
print(f"FieldBusSlaveWaitDI result is {ret}")
ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0, 0, 400.00, 100)
print(f"FieldBusSlaveWaitAI result is {ret}")
robot.CloseRPC()

11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface

Prototipo	SetAxleGenComEnable(mode)
Descrizione	Abilita la funzione di trasmissione trasparente generale dell’end-effector
Parametri Obbligatori	mode: Abilitazione, 0-disabilita, 1-abilita
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface

Prototipo	SndRcvAxleGenComCmdData(len_snd, sndBuff, len_rcv)
Descrizione	L’end-effector invia dati non periodici e attende risposta
Parametri Obbligatori	len_snd: Lunghezza dei dati da inviare; sndBuff[]: Dati da inviare; len_rcv: Lunghezza dei dati da ricevere; rcvBuff[]: Dati di risposta;
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector

from time import sleep
from fairino import Robot
from ctypes import sizeof
# Stabilire la connessione con il controller del robot, in caso di successo restituisce un oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

import time


def testAxleGenCom(self):

    led_on = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x01, 0x79]
    led_off = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78]
    version = [0xAB, 0xBA, 0x11, 0x00, 0x76]
    state = [0xAB, 0xBA, 0x1B, 0x01, 0xAA, 0x2B]
    cycleState = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78]
    cnt = 1

    p1Joint = [88.708, -86.178, 140.989, -141.825, -89.162, -49.879]
    p1Desc = [188.007, -377.850, 260.207, 178.715, 2.823, -131.466]
    p2Joint = [112.131, -75.554, 126.989, -139.027, -88.044, -26.477]
    p2Desc = [368.003, -377.848, 260.211, 178.715, 2.823, -131.465]

    exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
    offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]

    #Abilita la funzione di trasmissione trasparente dell'end-effector
    robot.SetAxleGenComEnable(1)
    robot.SetAxleLuaEnable(1)

    while cnt <= 10000:
        #Legge il numero di versione
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(len_snd=5, sndBuff=version, len_rcv=10)
        print(ret)
        print(rcvdata)
        print(f"hard version : {rcvdata[4]},hard code:{rcvdata[5]}, soft version:{rcvdata[6]} {rcvdata[7]}, soft code:{rcvdata[8]}")
        if ret != 0:
            break
        time.sleep(1)
        # Legge lo stato di presenza della testa di moxibustione
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, state, 6)
        print(f"state : {rcvdata[4]} ")
        time.sleep(1)
        # Accende il laser della testa di moxibustione
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_on, 6)
        print(f"led on rcv data is: {rcvdata[0]}, {rcvdata[1]}, {rcvdata[2]}, {rcvdata[3]}, {rcvdata[4]}, {rcvdata[5]}")
        robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=exaxisPos, blendT=-1,
                        offset_flag=0, offset_pos=offdese)
        time.sleep(4)
        # Spegne il laser della testa di moxibustione
        ret, rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_off, 6)
        print(f"led off rcv data is: {rcvdata[0]}, {rcvdata[1]}, {rcvdata[2]}, {rcvdata[3]}, {rcvdata[4]}, {rcvdata[5]}")
        robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=exaxisPos, blendT=-1,offset_flag=0, offset_pos=offdese)
        time.sleep(1)
        print(f"***********************complate No. {cnt} SDK test*****************************")
        cnt = cnt + 1

    robot.CloseRPC()
    return 0

testAxleGenCom(robot)

11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto

Prototipo	OpenLuaDownload(fileName, savePath)
Descrizione	Scarica file Lua di protocollo aperto
Parametri Obbligatori	fileName: Nome del file di protocollo aperto CtrlDev_XXX.lua; savePath: Percorso di salvataggio del file di protocollo aperto;
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto Specificato

Prototipo	OpenLuaDelete(fileName)
Descrizione	Elimina file Lua di protocollo aperto specificato
Parametri Obbligatori	fileName: Nome del file Lua di protocollo aperto da eliminare CtrlDev_XXX.lua
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto

Prototipo	AllOpenLuaDelete()
Descrizione	Elimina tutti i file Lua di protocollo aperto
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice di errore Successo-0 Fallimento-errcode

11.99. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto

from time import sleep
import time
from fairino import Robot

# Stabilire la connessione con il controller del robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')


def TestCtrlOpenLuaOperate(self):
    # Carica file Lua sul robot
    rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"OpenLuaUpload rtn is {rtn}")

    rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_SWDPOLISH.lua")
    print(f"OpenLuaUpload rtn is {rtn}")

    # Scarica file Lua dal robot
    rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_WELDING_A.lua", "D://zDOWN/")
    print(f"OpenLuaDownload rtn is {rtn}")

    rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_SWDPOLISH.lua", "D://zDOWN/")
    print(f"OpenLuaDownload rtn is {rtn}")

    # Imposta nome Lua di protocollo aperto di controllo
    rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"SetCtrlOpenLUAName rtn is {rtn}")

    rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(1, "CtrlDev_SWDPOLISH.lua")
    print(f"SetCtrlOpenLUAName rtn is {rtn}")

    # Ottiene nome Lua di protocollo aperto di controllo
    rtn, name = robot.GetCtrlOpenLUAName()
    print(f"ctrl open lua names : {name[0]}, {name[1]}, {name[2]}, {name[3]}")

    # Carica Lua di protocollo aperto di controllo
    rtn = robot.LoadCtrlOpenLUA(1)
    print(f"LoadCtrlOpenLUA rtn is {rtn}")
    time.sleep(2)

    # Scarica Lua di protocollo aperto di controllo
    rtn = robot.UnloadCtrlOpenLUA(1)
    print(f"UnloadCtrlOpenLUA rtn is {rtn}")

    # Elimina file Lua specificato
    rtn = robot.OpenLuaDelete("CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"OpenLuaDelete rtn is {rtn}")

    # Elimina tutti i file Lua
    rtn = robot.AllOpenLuaDelete()
    print(f"AllOpenLuaDelete rtn is {rtn}")

    # Chiudi connessione
    robot.CloseRPC()
    time.sleep(1)


# Chiama la funzione di test
TestCtrlOpenLuaOperate(robot)