Descrizione della Struttura Dati ================================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Tipo di Valore Restituito dalla Chiamata dell'Interfaccia +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: typedef int errno_t; Tipo di Dati della Posizione Articolare ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo di dati della posizione articolare */ typedef struct { double jPos[6]; /* Posizioni delle sei articolazioni, unità deg */ }JointPos; Tipo di Dati della Posizione nello Spazio Cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo di dati della posizione nello spazio cartesiano */ typedef struct { double x; /* Coordinata dell'asse x, unità mm */ double y; /* Coordinata dell'asse y, unità mm */ double z; /* Coordinata dell'asse z, unità mm */ } DescTran; Tipo di Dati dell'Orientamento in Angoli di Eulero +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo di dati dell'orientamento in angoli di Eulero */ typedef struct { double rx; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso X, unità: deg */ double ry; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso Y, unità: deg */ double rz; /* Angolo di rotazione attorno all'asse fisso Z, unità: deg */ } Rpy; Tipo di Dati della Posa nello Spazio Cartesiano ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** *@brief Tipo di posa nello spazio cartesiano */ typedef struct { DescTran tran; /* Posizione nello spazio cartesiano */ Rpy rpy; /* Orientamento nello spazio cartesiano */ } DescPose; Tipo di Dati della Posizione dell'Asse Esteso ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo di dati della posizione dell'asse esteso */ typedef struct { double ePos[4]; /* Posizioni dei quattro assi estesi, unità mm */ }ExaxisPos; Tipo di Dati del Sensore di Coppia/Forza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Componenti di forza e momento del sensore di forza */ typedef struct { double fx; /* Componente di forza lungo l'asse x, unità N */ double fy; /* Componente di forza lungo l'asse y, unità N */ double fz; /* Componente di forza lungo l'asse z, unità N */ double tx; /* Componente di momento attorno all'asse x, unità Nm */ double ty; /* Componente di momento attorno all'asse y, unità Nm */ double tz; /* Componente di momento attorno all'asse z, unità Nm */ } ForceTorque; Tipo di Dati dei Parametri a Spirale +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Tipo di dati dei parametri a spirale */ typedef struct { int circle_num; /* Numero di giri della spirale */ float circle_angle; /* Angolo di inclinazione della spirale */ float rad_init; /* Raggio iniziale della spirale, unità mm */ float rad_add; /* Incremento del raggio */ float rotaxis_add; /* Incremento della direzione dell'asse di rotazione */ int rot_direction; /* Direzione di rotazione, 0-orario, 1-antiorario */ int velAccMode; /* Modalità parametri velocità/accelerazione: 0-velocità angolare costante; 1-velocità lineare costante */ }SpiralParam; Pacchetto di feedback dello stato del controller +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: C++SDK-v2.1.4.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Pacchetto di feedback dello stato del controller */ typedef struct _ROBOT_STATE_PKG { uint16_t frame_head; // Intestazione del frame, convenuto come 0x5A5A uint8_t frame_cnt; // Conteggio del frame, conteggio ciclico 0-255 uint16_t data_len; // Lunghezza del contenuto dei dati uint8_t program_state; // Stato di esecuzione del programma, 1-stop; 2-esecuzione; 3-pausa; uint8_t robot_state; // Stato di movimento del robot, 1-stop; 2-esecuzione; 3-pausa; 4-transcina int main_code; // Codice guasto principale int sub_code; // Codice guasto secondario uint8_t robot_mode; // Modalità robot, 1-modalità manuale; 0-modalità automatica; double jt_cur_pos[6]; // Posizione attuale dei giunti per 6 assi, unità deg double tl_cur_pos[6]; // Posizione attuale dell'utensile (TCP) // tl_cur_pos[0], posizione lungo l'asse x, unità mm, // tl_cur_pos[1], posizione lungo l'asse y, unità mm, // tl_cur_pos[2], posizione lungo l'asse z, unità mm, // tl_cur_pos[3], angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità deg // tl_cur_pos[4], angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità deg // tl_cur_pos[5], angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità deg double flange_cur_pos[6]; // Posizione attuale della flangia finale // flange_cur_pos[0], posizione lungo l'asse x, unità mm, // flange_cur_pos[1], posizione lungo l'asse y, unità mm, // flange_cur_pos[2], posizione lungo l'asse z, unità mm, // flange_cur_pos[3], angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità deg // flange_cur_pos[4], angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità deg // flange_cur_pos[5], angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità deg double actual_qd[6]; // Velocità attuale dei 6 giunti, unità deg/s double actual_qdd[6]; // Accelerazione attuale dei 6 giunti, unità deg/s^2 double target_TCP_CmpSpeed[2]; // target_TCP_CmpSpeed[0], Velocità di istruzione composita TCP (posizione), unità mm/s // target_TCP_CmpSpeed[1], Velocità di istruzione composita TCP (assetto), unità deg/s */ double target_TCP_Speed[6]; // Velocità di istruzione TCP // target_TCP_Speed[0], velocità lungo l'asse x, unità mm/s, // target_TCP_Speed[1], velocità lungo l'asse y, unità mm/s, // target_TCP_Speed[2], velocità lungo l'asse z, unità mm/s, // target_TCP_Speed[3], velocità angolare attorno all'asse X fisso, unità deg/s // target_TCP_Speed[4], velocità angolare attorno all'asse Y fisso, unità deg/s // target_TCP_Speed[5], velocità angolare attorno all'asse Z fisso, unità deg/s */ double actual_TCP_CmpSpeed[2]; // actual_TCP_CmpSpeed[0], Velocità effettiva composita TCP (posizione), unità mm/s // actual_TCP_CmpSpeed[1], Velocità effettiva composita TCP (assetto), unità deg/s */ double actual_TCP_Speed[6]; // Velocità effettiva TCP // actual_TCP_Speed[0], velocità lungo l'asse x, unità mm/s, // actual_TCP_Speed[1], velocità lungo l'asse y, unità mm/s, // actual_TCP_Speed[2], velocità lungo l'asse z, unità mm/s, // actual_TCP_Speed[3], velocità angolare attorno all'asse X fisso, unità deg/s // actual_TCP_Speed[4], velocità angolare attorno all'asse Y fisso, unità deg/s // actual_TCP_Speed[5], velocità angolare attorno all'asse Z fisso, unità deg/s double jt_cur_tor[6]; // Coppia attuale dei 6 giunti, unità N·m int tool; // Numero del sistema di coordinate utensile applicato int user; // Numero del sistema di coordinate pezzo applicato uint8_t cl_dgt_output_h; // Uscita IO digitale della scatola di controllo 15-8 uint8_t cl_dgt_output_l; // Uscita IO digitale della scatola di controllo 7-0 uint8_t tl_dgt_output_l; // Uscita IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi uint8_t cl_dgt_input_h; // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 15-8 uint8_t cl_dgt_input_l; // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 7-0 uint8_t tl_dgt_input_l; // Ingresso IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], Ingresso analogico della scatola di controllo 0 // cl_analog_input[1], Ingresso analogico della scatola di controllo 1 uint16_t tl_anglog_input; // Ingresso analogico dell'utensile double ft_sensor_raw_data[6]; // Dati grezzi del sensore di forza // ft_sensor_raw_data[0], forza lungo l'asse x, unità N // ft_sensor_raw_data[1], forza lungo l'asse y, unità N // ft_sensor_raw_data[2], forza lungo l'asse z, unità N // ft_sensor_raw_data[3], coppia attorno all'asse x, unità Nm // ft_sensor_raw_data[4], coppia attorno all'asse y, unità Nm // ft_sensor_raw_data[5], coppia attorno all'asse z, unità Nm double ft_sensor_data[6]; // Dati del sensore di forza // ft_sensor_data[0], forza lungo l'asse x, unità N // ft_sensor_data[1], forza lungo l'asse y, unità N // ft_sensor_data[2], forza lungo l'asse z, unità N // ft_sensor_data[3], coppia attorno all'asse x, unità Nm // ft_sensor_data[4], coppia attorno all'asse y, unità Nm // ft_sensor_data[5], coppia attorno all'asse z, unità Nm uint8_t ft_sensor_active; // Stato di attivazione del sensore di forza, 0-reset, 1-attivo uint8_t EmergencyStop; // Flag di arresto di emergenza, 0-arresto di emergenza non premuto, 1-arresto di emergenza premuto int motion_done; // Segnale di movimento completato, 1-completato, 0-non completato uint8_t gripper_motiondone; // Segnale di completamento movimento pinza, 1-completato, 0-non completato int mc_queue_len; // Lunghezza della coda delle istruzioni di movimento uint8_t collisionState; // Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione int trajectory_pnum; // Numero del punto di traiettoria uint8_t safety_stop0_state; // Segnale di stop di sicurezza SI0 uint8_t safety_stop1_state; // Segnale di stop di sicurezza SI1 uint8_t gripper_fault_id; // ID pinza errata uint16_t gripper_fault; // Guasto pinza uint16_t gripper_active; // Stato di attivazione pinza uint8_t gripper_position; // Posizione pinza int8_t gripper_speed; // Velocità pinza int8_t gripper_current; // Corrente pinza int gripper_temp; // Temperatura pinza int gripper_voltage; // Tensione pinza robot_aux_state aux_state; // Stato asse estensione 485 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // Stato asse estensione UDP uint16_t extDIState[8]; // Ingresso DI esteso uint16_t extDOState[8]; // Uscita DO estesa uint16_t extAIState[4]; // Ingresso AI esteso uint16_t extAOState[4]; // Uscita AO estesa int rbtEnableState; // Stato abilitazione robot double jointDriverTorque[6]; // Coppia driver giunto robot double jointDriverTemperature[6]; // Temperatura driver giunto robot RobotTime robotTime; // Tempo del sistema robot int softwareUpgradeState; // Stato aggiornamento software robot uint16_t endLuaErrCode; // Stato esecuzione LUA finale uint16_t cl_analog_output[2]; // Uscita analogica scatola di controllo uint16_t tl_analog_output; // Uscita analogica utensile float gripperRotNum; // Numero di giri corrente pinza rotante uint8_t gripperRotSpeed; // Percentuale velocità corrente pinza rotante uint8_t gripperRotTorque; // Percentuale coppia corrente pinza rotante WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; // Stato interruzione saldatura double jt_tgt_tor[6]; // Coppia istruzione giunto int smartToolState; // Stato pulsante手柄 SmartTool float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Temperatura scatola di controllo wide voltage uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Corrente ventola scatola di controllo wide voltage (mA) double toolCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate utensile; x,y,z,rx,ry,rz double wobjCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate pezzo; x,y,z,rx,ry,rz double extoolCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate utensile esterno; x,y,z,rx,ry,rz double exAxisCoord[6]; // Valori correnti sistema coordinate asse estensione; x,y,z,rx,ry,rz double load; // Massa carico double loadCog[3]; // Baricentro carico double lastServoTarget[6]; // Posizione target ultimo ServoJ in coda int servoJCmdNum; // Conteggio istruzioni servoJ double targetJointPos[6]; // Posizione istruzione 6 giunti, unità ° double targetJointVel[6]; // Velocità istruzione 6 giunti, unità °/s double targetJointAcc[6]; // Accelerazione istruzione 6 giunti, unità °/s2 double targetJointCurrent[6]; // Corrente istruzione 6 giunti, unità A double actualJointCurrent[6]; // Corrente attuale 6 giunti, unità A double actualTCPForce[6]; // Coppia finale robot Nm; x,y,z,rx,ry,rz double targetTCPPos[6]; // Posizione istruzione TCP robot mm; x,y,z,rx,ry,rz uint8_t collisionLevel[6]; // Livello collisione robot double speedScaleManual; // Percentuale velocità globale modalità manuale double speedScaleAuto; // Percentuale velocità globale modalità automatica int luaLineNum; // Numero riga programma lua corrente in esecuzione uint8_t abnomalStop; // 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente char currentLuaFileName[256]; // Nome programma lua corrente in esecuzione uint8_t programTotalLine; // Numero totale righe programma lua uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Stato pulsanti box sicurezza robot double weldVoltage; // Tensione saldatura V double weldCurrent; // Corrente saldatura double weldTrackVel; // Velocità tracciamento saldatura mm/s uint8_t tpdException; // Superamento limite caricamento traiettoria TPD, 0-non superato, 1-superato uint8_t alarmRebootRobot; // Avviso, 1-rilasciare pulsante arresto emergenza e riavviare scatola di controllo, 2-anomalia comunicazione giunto riavviare scatola di controllo uint8_t modbusMasterConnect; // bit0-bit7 corrispondono a stato connessione master 0-7 ModbusTCP 0-non connesso 1-connesso uint8_t modbusSlaveConnect; // Stato connessione slave ModbusTCP 0-non connesso; 1-connesso uint8_t btnBoxStopSignal; // Segnale arresto emergenza pulsantiera, 0-arresto emergenza rilasciato; 1-arresto emergenza premuto uint8_t dragAlarm; // Avviso trascinamento, attualmente in modalità automatica, 0-nessun avviso, 1-avviso, 2-anomalia feedback posizione nessuna commutazione uint8_t safetyDoorAlarm; // Avviso porta di sicurezza; 0-porta sicurezza chiusa; 1-porta sicurezza aperta uint8_t safetyPlaneAlarm; // Avviso ingresso safety wall; 0-nessun ingresso safety wall; 1-ingresso safety wall uint8_t motonAlarm; // Avviso movimento uint8_t interfaceAlarm; // Avviso ingresso area interferenza int udpCmdState; // Stato connessione comunicazione UDP porta 20007 uint8_t weldReadyState; // Stato preparazione saldatrice completato uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normale; 1-anomalia comunicazione, verificare se pulsante arresto emergenza rilasciato uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normale; 1-guasto comunicazione istruzione coppia uint8_t tsTmStateComError; // 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia int ctrlBoxError; // Errore scatola di controllo uint8_t safetyDataState; // Flag stato dati sicurezza, 0-normale, 1-anomalo uint8_t forceSensorErrState; // Guasto timeout connessione sensore forza; bit0-bit1 corrispondono a ID sensore forza ID1-ID2 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // Codici errore protocollo periferiche controller 4 (codice errore 500) uint8_t strangePosFlag; // Flag posizione singolare attuale; 0-normale; 1-posizione singolare uint8_t alarm; // Avviso uint8_t driverAlarm; // Numero asse allarme driver uint8_t aliveSlaveNumError; // Errore numero slave attivi, 0: normale; 1: errore numero uint8_t slaveComError[8]; // Errore slave, 0: normale; 1: slave offline; 2: stato slave incoerente con valore impostato; 3: slave non configurato; 4: errore configurazione slave; 5: errore inizializzazione slave; 6: errore inizializzazione comunicazione mailbox slave uint8_t cmdPointError; // Errore punto istruzione uint8_t IOError; // Errore IO uint8_t gripperError; // Errore pinza uint8_t fileError; // Errore file uint8_t paraError; // Errore parametro uint8_t exaxisOutLimitError; // Errore superamento limite soft asse esterno uint8_t driverComError[6]; // Guasto comunicazione con driver uint8_t driverError; // Numero asse guasto comunicazione driver uint8_t outSoftLimitError; // Guasto superamento limite soft char axleGenComData[130]; // Dati feedback trasmissione trasparente finale robot uint8_t socketConnTimeout; // Timeout connessione socket, bit0-bit4: socketID 1-4 uint8_t socketReadTimeout; // Timeout lettura socket, bit0-bit4: socketID 1-4 uint8_t tsWebStateComErr; // Guasto comunicazione web-coppia; 0-normale; 1-guasto uint8_t exaxisCoordID; //ID del sistema di coordinate dell'asse esteso uint16_t check_sum; // Checksum }ROBOT_STATE_PKG; Tipo Enumerato per la Configurazione del Feedback di Stato del Robott +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: enum class RobotState { ProgramState = 3, // Stato di esecuzione del programma, 1-arrestato; 2-in esecuzione; 3-in pausa RobotState = 4, // Stato di movimento del robot, 1-arrestato; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-trascinamento MainCode = 5, // Codice guasto principale SubCode = 6, // Codice guasto secondario RobotMode = 7, // Modalità robot, 1-manuale; 0-automatica JointCurPos = 8, // Posizioni articolari correnti di 6 assi, unità deg ToolCurPos = 9, // Posizione corrente dell'utensile: [0] lungo x (mm), [1] lungo y (mm), [2] lungo z (mm), [3] rotazione attorno X fisso (deg), [4] attorno Y fisso (deg), [5] attorno Z fisso (deg) FlangeCurPos = 10, // Posizione corrente della flangia terminale: [0] lungo x (mm), [1] lungo y (mm), [2] lungo z (mm), [3] rotazione attorno X fisso (deg), [4] attorno Y fisso (deg), [5] attorno Z fisso (deg) ActualJointVel = 11, // Velocità correnti di 6 giunti, unità deg/s ActualJointAcc = 12, // Accelerazioni correnti di 6 giunti, unità deg/s^2 TargetTCPCmpSpeed = 13, // Velocità di comando composita TCP: [0] posizione (mm/s), [1] orientamento (deg/s) TargetTCPSpeed = 14, // Velocità di comando TCP: [0] lungo x (mm/s), [1] lungo y (mm/s), [2] lungo z (mm/s), [3] velocità angolare attorno X (deg/s), [4] attorno Y (deg/s), [5] attorno Z (deg/s) ActualTCPCmpSpeed = 15, // Velocità effettiva composita TCP: [0] posizione (mm/s), [1] orientamento (deg/s) ActualTCPSpeed = 16, // Velocità effettiva TCP: [0] lungo x (mm/s), [1] lungo y (mm/s), [2] lungo z (mm/s), [3] velocità angolare attorno X (deg/s), [4] attorno Y (deg/s), [5] attorno Z (deg/s) ActualJointTorque = 17, // Coppie correnti di 6 assi, unità N·m Tool = 18, // Numero del sistema di coordinate utensile applicato User = 19, // Numero del sistema di coordinate pezzo applicato ClDgtOutputH = 20, // Uscita IO digitale della scatola di controllo 15-8 ClDgtOutputL = 21, // Uscita IO digitale della scatola di controllo 7-0 TlDgtOutputL = 22, // Uscita IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi ClDgtInputH = 23, // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 15-8 ClDgtInputL = 24, // Ingresso IO digitale della scatola di controllo 7-0 TlDgtInputL = 25, // Ingresso IO digitale dell'utensile 7-0, solo bit0-bit1 validi ClAnalogInput = 26, // Ingresso analogico della scatola di controllo: [0] canale 0, [1] canale 1 TlAnalogInput = 27, // Ingresso analogico dell'utensile FtSensorRawData = 28, // Dati grezzi del sensore di forza/coppia: [0] forza lungo x (N), [1] lungo y (N), [2] lungo z (N), [3] coppia attorno x (Nm), [4] attorno y (Nm), [5] attorno z (Nm) FtSensorData = 29, // Dati del sensore di forza/coppia (elaborati): [0] forza lungo x (N), [1] lungo y (N), [2] lungo z (N), [3] coppia attorno x (Nm), [4] attorno y (Nm), [5] attorno z (Nm) FtSensorActive = 30, // Stato di attivazione del sensore di forza/coppia, 0-reset, 1-attivato EmergencyStop = 31, // Flag di arresto di emergenza, 0-non premuto, 1-premuto MotionDone = 32, // Segnale di movimento completato, 1-completato, 0-non completato GripperMotiondone = 33, // Segnale di movimento della pinza completato, 1-completato, 0-non completato McQueueLen = 34, // Lunghezza della coda dei comandi di movimento CollisionState = 35, // Rilevamento collisione, 1-collisione, 0-nessuna collisione TrajectoryPnum = 36, // Numero del punto di traiettoria SafetyStop0State = 37, // Segnale di arresto di sicurezza SI0 SafetyStop1State = 38, // Segnale di arresto di sicurezza SI1 GripperFaultId = 39, // Numero pinza guasta GripperFault = 40, // Guasto pinza GripperActive = 41, // Stato di attivazione della pinza GripperPosition = 42, // Posizione della pinza GripperSpeed = 43, // Velocità della pinza GripperCurrent = 44, // Corrente della pinza GripperTemp = 45, // Temperatura della pinza GripperVoltage = 46, // Tensione della pinza AuxState = 47, // Stato assi di estensione 485 ExtAxisStatus = 48, // Stato assi di estensione UDP (4 assi) ExtDIState = 49, // Ingresso DI esteso (8) ExtDOState = 50, // Uscita DO estesa (8) ExtAIState = 51, // Ingresso AI esteso (4) ExtAOState = 52, // Uscita AO estesa (4) RbtEnableState = 53, // Stato di abilitazione del robot JointDriverTorque = 54, // Coppia del driver dei giunti del robot (6 giunti) JointDriverTemperature = 55,// Temperatura del driver dei giunti del robot (6 giunti) RobotTime = 56, // Tempo del sistema robot SoftwareUpgradeState = 57, // Stato di aggiornamento del software del robot EndLuaErrCode = 58, // Stato di esecuzione Lua dell'estremità ClAnalogOutput = 59, // Uscita analogica della scatola di controllo (2) TlAnalogOutput = 60, // Uscita analogica dell'utensile GripperRotNum = 61, // Numero di giri corrente della pinza rotante GripperRotSpeed = 62, // Percentuale di velocità di rotazione corrente della pinza rotante GripperRotTorque = 63, // Percentuale di coppia di rotazione corrente della pinza rotante WeldingBreakOffState = 64, // Stato di interruzione saldatura TargetJointTorque = 65, // Coppia di comando del giunto (6 giunti) SmartToolState = 66, // Stato del pulsante della maniglia SmartTool WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Temperatura della scatola di controllo a vasta tensione WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Corrente della ventola della scatola di controllo a vasta tensione (mA) ToolCoord = 69, // Valori correnti del sistema di coordinate utensile: x,y,z,rx,ry,rz WobjCoord = 70, // Valori correnti del sistema di coordinate pezzo: x,y,z,rx,ry,rz ExtoolCoord = 71, // Valori correnti del sistema di coordinate utensile esterno: x,y,z,rx,ry,rz ExAxisCoord = 72, // Valori correnti del sistema di coordinate assi di estensione: x,y,z,rx,ry,rz Load = 73, // Massa del carico LoadCog = 74, // Centro di gravità del carico: x,y,z LastServoTarget = 75, // Ultima posizione target ServoJ nella coda (6 giunti) ServoJCmdNum = 76, // Conteggio comandi ServoJ TargetJointPos = 77, // Posizione di comando di 6 giunti, unità ° TargetJointVel = 78, // Velocità di comando di 6 giunti, unità °/s TargetJointAcc = 79, // Accelerazione di comando di 6 giunti, unità °/s² TargetJointCurrent = 80, // Corrente di comando di 6 giunti, unità A ActualJointCurrent = 81, // Corrente corrente di 6 giunti, unità A ActualTCPForce = 82, // Coppia dell'end-effector del robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità Nm TargetTCPPos = 83, // Posizione di comando TCP del robot: x,y,z,rx,ry,rz, unità mm CollisionLevel = 84, // Livello di collisione del robot (6) SpeedScaleManual = 85, // Percentuale di velocità globale in modalità manuale SpeedScaleAuto = 86, // Percentuale di velocità globale in modalità automatica LuaLineNum = 87, // Numero di riga corrente del programma Lua in esecuzione AbnomalStop = 88, // 0-nessuna anomalia; 1-anomalia presente CurrentLuaFileName = 89, // Nome del programma Lua attualmente in esecuzione ProgramTotalLine = 90, // Numero totale di righe del programma Lua SafetyBoxSingal = 91, // Stato dei pulsanti della scatola pulsanti del robot (6) WeldVoltage = 92, // Tensione di saldatura V WeldCurrent = 93, // Corrente di saldatura WeldTrackVel = 94, // Velocità di inseguimento del cordone di saldatura mm/s TpdException = 95, // Conteggio di caricamento traiettoria TPD superato, 0-non superato, 1-superato AlarmRebootRobot = 96, // Avviso: 1-rilasciare l'arresto di emergenza e riavviare, 2-anomalia comunicazione giunto, riavviare ModbusMasterConnect = 97, // bit0-7 corrispondono allo stato di connessione dei master ModbusTCP 0-7, 0-non connesso, 1-connesso ModbusSlaveConnect = 98, // Stato di connessione slave ModbusTCP, 0-non connesso, 1-connesso BtnBoxStopSignal = 99, // Segnale di arresto di emergenza della scatola pulsanti, 0-rilasciato, 1-premuto DragAlarm = 100, // Avviso di trascinamento: 0-nessun avviso, 1-avviso, 2-anomalia feedback posizione, nessuna commutazione SafetyDoorAlarm = 101, // Avviso porta di sicurezza: 0-chiusa, 1-aperta SafetyPlaneAlarm = 102, // Avviso parete di sicurezza: 0-non entrata, 1-entrata MotonAlarm = 103, // Avviso di movimento InterfaceAlarm = 104, // Avviso di ingresso nell'area di interferenza UdpCmdState = 105, // Stato di connessione di comunicazione UDP della porta 20007 WeldReadyState = 106, // Stato di prontezza della saldatrice AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normale; 1-anomalia di comunicazione, verificare pulsante arresto emergenza TsTmCmdComError = 108, // 0-normale; 1-guasto comunicazione comando coppia TsTmStateComError = 109, // 0-normale; 1-guasto comunicazione stato coppia CtrlBoxError = 110, // Errore della scatola di controllo SafetyDataState = 111, // Stato dei dati di sicurezza, 0-normale, 1-anomalo ForceSensorErrState = 112, // Timeout connessione sensore di forza, bit0-bit1 corrispondono a ID1-ID2 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // Codici di errore del protocollo aperto del controller periferico (4 errori codice 500) StrangePosFlag = 114, // Flag di posa singolare: 0-normale, 1-posa singolare Alarm = 115, // Avviso DriverAlarm = 116, // Numero asse allarme driver AliveSlaveNumError = 117, // Errore conteggio slave attivi: 0-normale, 1-errore conteggio SlaveComError = 118, // Errore slave: 0-normale, 1-offline, 2-stato incoerente, 3-non configurato, 4-errore configurazione, 5-errore inizializzazione, 6-errore inizializzazione comunicazione mailbox CmdPointError = 119, // Errore punto di comando IOError = 120, // Errore IO GripperError = 121, // Errore pinza FileError = 122, // Errore file ParaError = 123, // Errore parametro ExaxisOutLimitError = 124, // Errore superamento limite morbido asse esterno DriverComError = 125, // Guasto comunicazione driver (6 assi) DriverError = 126, // Numero asse con guasto comunicazione driver OutSoftLimitError = 127, // Guasto superamento limite morbido AxleGenComData = 128, // Dati di feedback di trasmissione trasparente dell'end-effector del robot SocketConnTimeout = 129, // Timeout connessione socket, bit0-bit4 corrispondono a socketID 1-4 SocketReadTimeout = 130, // Timeout lettura socket, bit0-bit4 corrispondono a socketID 1-4 TsWebStateComErr = 131, // Guasto comunicazione web-coppia: 0-normale, 1-guasto ExaxisCoordID = 132 //ID del sistema di coordinate dell'asse esteso };