Note di Aggiornamento Versione ================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Numero Versione** - **Data** - **Descrizione Aggiornamento** * - V3.9.6 - 2026-05-26 - | 1.Aggiornata la struttura di feedback dello stato del robot, aggiunto lo stato del numero del sistema di coordinate degli assi di estensione; | 2.Aggiornato il tipo enumerato di configurazione del feedback di stato del robot, aggiunta l'enumerazione di configurazione del numero del sistema di coordinate degli assi di estensione; | 3.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetParamConfig() per ottenere la configurazione dei parametri degli assi di estensione UDP; | 4.Aggiunta interfaccia ServoJV() per il movimento in modalità servo a velocità nello spazio dei giunti del robot; | 5.Aggiunta interfaccia ServoMITStart() per l'avvio del controllo MIT dei giunti del robot; | 6.Aggiunta interfaccia ServoMITEnd() per la fine del controllo MIT dei giunti del robot; | 7.Aggiunta interfaccia ServoMIT() per il controllo MIT dei giunti del robot; | 8.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingParam() per la configurazione dei parametri di saldatura laser del robot; | 9.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingStartEnd() per impostare l'avvio/arresto della saldatura laser del robot; | 10.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingEnable() per abilitare/disabilitare la saldatrice laser; | 11.Aggiunta interfaccia ResetLaserWeldingErr() per il ripristino dei guasti della saldatrice laser; | 12.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingRunningState() per ottenere lo stato di funzionamento della saldatrice laser; | 13.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingErrState() per ottenere lo stato di guasto della saldatrice laser; | 14.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingParamTarget() per ottenere i parametri di configurazione della saldatura laser; | 15.Aggiunta interfaccia GetLaserWeldingParamActual() per ottenere i parametri di configurazione attualmente attivi della saldatrice laser; | 16.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingEnableExtDoNum() per configurare la porta DO di abilitazione IO esteso della saldatrice laser; | 17.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingStartExtDoNum() per configurare la porta DO di avvio IO esteso della saldatrice laser; | 18.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() per configurare la porta DO di ripristino guasto IO esteso della saldatrice laser; | 19.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() per configurare la porta DI dello stato di funzionamento (stato laser acceso) IO esteso della saldatrice laser; | 20.Aggiunta interfaccia SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() per configurare la porta DI dello stato di guasto IO esteso della saldatrice laser. * - V3.9.5 - 2026-04-24 - | 1.Interfaccia SetTrajectoryJSpeed() aggiunge le modalità di riduzione della velocità e commutazione diretta; | 2.Interfaccia FieldBusSlaveWriteAO() modifica il tipo di valore scritto in double, dove AO0~AO15 sono di tipo intero e AO16~AO31 sono in virgola mobile; | 3.Interfaccia FieldBusSlaveReadAI() modifica il tipo di valore letto in double, dove AI0~AI15 sono di tipo intero e AI16~AI31 sono in virgola mobile; | 4.Tipo struttura di feedback di stato del robot aggiornato; | 5.Aggiunto tipo enumerato per la configurazione del feedback di stato del robot; | 6.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStateConfig() per configurare il feedback di stato CNDE del robot; | 7.Aggiunta interfaccia AddRobotRealtimeState() per aggiungere uno stato del robot alla configurazione di stato CNDE; | 8.Aggiunta interfaccia DeleteRobotRealtimeState() per eliminare uno stato del robot dalla configurazione di stato CNDE; | 9.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStatePeriod() per impostare il periodo di feedback di stato CNDE; | 10.Aggiunta interfaccia GetRobotRealtimeStateConfig() per ottenere tutti gli insiemi di stati e il periodo dell'attuale feedback di stato CNDE. * - V3.9.4 - 2026-03-25 - | 1.Interfaccia ServoJTStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 2.Interfaccia ServoJTEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 3.Interfaccia ServoJT() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 4.Interfaccia ServoMoveStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 5.Interfaccia ServoMoveEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 6.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 7.Interfaccia SetWeldMachineCtrlMode() aggiunge parametro di selezione della modalità di controllo; | 8.Interfaccia ExtDevGetUDPComParam() aggiunge capacità di ottenere parametri di comunicazione UDP: se riconnettersi automaticamente dopo il riavvio del box di controllo; | 9.Aggiunge interfaccia SetAxleGenComEnable() per abilitare la funzione di trasmissione trasparente generale dell'end-effector; | 10.Aggiunge interfaccia SndRcvAxleGenComCmdData() per l'end-effector per inviare dati non periodici e attendere risposta; | 11.Aggiunge interfaccia SetRobotStopOnComDisc() per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; | 12.Aggiunge interfaccia GetRobotStopOnComDisc() per ottenere i parametri per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; | 13.Aggiunge interfaccia SetDIConfig() per impostare le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; | 14.Aggiunge interfaccia GetDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; | 15.Aggiunge interfaccia SetDOConfig() per impostare le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; | 16.Aggiunge interfaccia GetDOConfig() per ottenere le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; | 17.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfig() per impostare le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector; | 18.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector; | 19.Aggiunge interfaccia SetDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; | 20.Aggiunge interfaccia GetDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; | 21.Aggiunge interfaccia SetDOConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; | 22.Aggiunge interfaccia GetDOConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; | 23.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili dell'end-effector; | 24.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili dell'end-effector; | 25.Aggiunge interfaccia SetStandardDILevel() per impostare lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; | 26.Aggiunge interfaccia GetStandardDILevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; | 27.Aggiunge interfaccia SetStandardDOLevel() per impostare lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; | 28.Aggiunge interfaccia GetStandardDOLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; | 29.Aggiunge interfaccia SetExAxisCmdDoneTimeUDP() per impostare il tempo di completamento del posizionamento degli assi di estensione; | 30.Aggiunge interfaccia OpenLuaDownload() per scaricare file Lua di protocollo aperto; | 31.Aggiunge interfaccia OpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; | 32.Aggiunge interfaccia AllOpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; | 33.Aggiunge interfaccia SendUDPFrameUDP() per inviare frame di istruzioni; | 34.Aggiunge interfaccia SetCmdRpyCallback() per impostare la funzione di callback per i risultati di esecuzione delle istruzioni inviate da SDK tramite UDP; | 35.Aggiunge interfaccia SetVelReducePara() per impostare i parametri di velocità di sicurezza; | 36.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveStart() per avviare l'oscillazione a punto fisso; | 37.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveEnd() per terminare l'oscillazione a punto fisso; | 38.Aggiunge interfaccia SetUserLEDColor() per impostare il colore LED personalizzato dell'end-effector del robot; | 39.Aggiunge interfaccia MoveToTPDStart() per spostarsi al punto di inizio della registrazione della traiettoria TPD; * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1.Interfaccia ServoCart() ha aggiunto parametri asse esteso | 2.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 3.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 4.Interfaccia SetOutputResetAxleDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 5.Interfaccia SetOutputResetAxleAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 6.Interfaccia SetOutputResetExtDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 7.Interfaccia SetOutputResetExtAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 8.Interfaccia SetOutputResetSmartToolDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 9.Aggiunta interfaccia GetInverseKinExaxis() per soluzione cinematica inversa con posizione asse esteso * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all'interfaccia FT_RotInsertion() | 2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all'interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 3. Aggiunta l'interfaccia MoveStationary() | 4. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeRPY() | 5. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeXYZ() | 6. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosStart() | 7. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosEnd() | 8. Aggiunta l'interfaccia TCPGetRecordFlangePos() | 9. Aggiunta l'interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration() * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveL(); | 2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveC(); | 3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell'interfaccia Circle(); | 4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia; | 5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams(); * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6 | 2. Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() | 3. Aggiunta interfaccia JointRepeatability() | 4. Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() | 5. Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() | 6. Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine() * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. FT_Control() aggiunge interfaccia parametri massa e smorzamento | 2. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() | 3. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() | 4. Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() | 5. Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() | 6. Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() | 7. Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() | 8. Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() | 9. Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() | 10. Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati posizione target ultima istruzione | 11. Nuova struttura parametri elica SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità accelerazione * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico | 2. Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() | 3. Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() | 4. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() | 5. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() | 6. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() | 7. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() | 8. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() | 9. Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() | 10. Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() | 11. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() | 12. Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() | 13. Aggiunta interfaccia MoveLTR() | 14. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 15. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() | 16. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() | 17. Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() | 18. Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() | 19. Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() | 20. Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() | 21. Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() | 22. Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() | 23. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 24. Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() | 25. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 26. Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() | 27. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 28. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 29. Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() | 30. Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() | 31. Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() | 32. Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() | 33. Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, asse esteso e massa carico, centro di massa * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Istruzioni MoveL(), MoveC(), Circle() aggiungono parametro velAccParamMode | 2. Aggiunte interfacce calcolo cinematico diretto automatico per MoveJ(), SplinePTP(), ExtAxisSyncMoveJ() | 3. LoadTrajectoryLA() aggiunge parametro attivazione interruttore lookahead velocità costante | 4. Aggiunte interfacce calcolo cinematico inverso automatico per MoveL(), MoveC(), Circle(), NewSplinePoint(), NewSpiral(), ExtAxisSyncMoveL(), ExtAxisSyncMoveC() | 5. Aggiunte interfacce controllo ventosa SetSuckerCtrl(), GetSuckerState(), WaitSuckerState(), ecc., interfaccia strategia movimento sincrono SetExAxisRobotPlan() | 6. Aggiunte istruzioni controllo modalità slave robot OpenLuaUpload(), GetFieldBusConfig(), FieldBusSlaveWriteDO(), FieldBusSlaveWriteAO(), FieldBusSlaveReadDI(), FieldBusSlaveReadAI(), FieldBusSlaveWaitDI(), FieldBusSlaveWaitAI(), ecc. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend | 2. Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint() | 3. Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib() | 4. Aggiunta interfaccia SetFocusPosition() | 5. Aggiunta interfaccia FocusStart() | 6. Aggiunta interfaccia FocusEnd() | 7. Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade() | 8. Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade() | 9. Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade() | 10. Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade() * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio smoothing | 2. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito | 3. Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione | 4. Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam() | 5. Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam() | 6. Struttura stato aggiunge dati stato temperatura control box e corrente ventola * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo rollio direzione oscillazione (deviazione attorno asse X oscillazione) | 2. Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura | 3. Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro stabilire automaticamente connessione dopo riavvio da spegnimento | 4. SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione modalità soglia livello collisione | 5. PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato | 6. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() | 7. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() | 8. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() | 9. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() | 10. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() | 11. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() | 12. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() | 13. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() | 14. Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() | 15. Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord() * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento | 2. Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() | 3. Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() | 4. Aggiunta interfaccia RbLogDownload() | 5. Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() | 6. Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() | 7. Aggiunta interfaccia GetRobotSN() | 8. Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() | 9. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() | 10. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger() * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari | 2. Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametro offset | 3. Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart() | 4. Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd() | 5. Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA() | 6. Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA() | 7. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart() | 8. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()