2. Formato del protocollo del frame dati CNDE
Il protocollo di comunicazione CNDE per il robot collaborativo è il seguente. Sia l’invio di dati dal client al robot che il feedback del robot al client devono rispettare questo protocollo. Il protocollo distingue i frame dati di diverse funzioni tramite il tipo di frame. Le definizioni dei tipi di frame sono riportate nella Tabella 2-2; diversi tipi di frame corrispondono a contenuti dati diversi. Le definizioni specifiche del contenuto dei dati sono riportate nelle Tabelle 3-1 ~ 3-7.
Tabella 2-1 Formato del frame dati CNDE del robot
Nome |
Intestazione frame |
Contatore frame |
Tipo frame |
Lunghezza dati |
Contenuto |
Coda frame |
Lunghezza (byte) |
2 |
1 |
1 |
2 |
– |
2 |
Contenuto |
0x5A5A |
0 ~ 255 |
0 ~ 8 |
Numero di byte del «contenuto dati» |
Contenuto del frame dati |
0xA5A5 |
Tabella 2-2 Tipi di frame dati CNDE del robot
Tipo |
Valore |
Direzione del frame dati |
Frame di configurazione di input (configurazione controllo) |
0x00 |
Client->Robot |
Frame di configurazione di output (configurazione stato) |
0x01 |
Client->Robot |
Avvio output CNDE |
0x02 |
Client->Robot |
Arresto output CNDE |
0x03 |
Client->Robot |
Frame di dati di output (dati di stato) |
0x04 |
Robot->Client |
Frame di dati di input (dati di controllo) |
0x05 |
Client->Robot |
Messaggio di prompt caratteri |
0x06 |
Client->Robot, Robot->Client |
Imposta numero versione protocollo CNDE del robot |
0x07 |
Client->Robot |
Ottieni versione software/firmware del robot |
0x08 |
Client->Robot, Robot->Client |