1. Introduzione a CNDE

Il protocollo configurabile di scambio dati di rete per robot collaborativi (di seguito CNDE) è un metodo tramite il quale un client controlla il robot e ottiene il suo stato di feedback attraverso la comunicazione UDP.

La Tabella 1-1 mostra l’insieme di tutti gli stati del robot ottenibili tramite CNDE. Il client può selezionare qualsiasi numero di stati necessari dalla tabella e far sì che il robot fornisca il feedback degli stati in base al periodo di feedback impostato.

Allo stesso modo, il client può selezionare le combinazioni di funzioni di controllo del robot necessarie dalla Tabella 1-2 per eseguire operazioni di controllo del robot. I dati di comunicazione tra il client e il CNDE del robot devono rispettare il formato di frame specificato. Le porte di comunicazione CNDE del robot sono 20005 e 20006. La porta 20005 è utilizzata per la comunicazione TCP, mentre la porta 20006 è utilizzata per la comunicazione UDP.

L’utilizzo della funzione CNDE del robot comprende principalmente i seguenti quattro passaggi:

① Configurazione del contenuto dei dati di input e output: Il client invia un comando di configurazione di input e output al robot, in cui il contenuto del comando include nomi di funzioni di controllo o stato come «std_DI_box, cfg_DI_box, motion_queue_len», ecc. Dopo aver registrato e riconosciuto questi nomi, il robot risponde al client con i tipi di dati corrispondenti, ad esempio «UINT8, UINT8, INT32», indicando che la configurazione è riuscita.

② Avvio dell’output dei dati CNDE del robot: Il client invia un comando di avvio dell’output dei dati CNDE al robot, e il robot inizia a inviare i dati di stato al client via UDP sotto forma di array di byte (modalità little-endian) secondo il periodo configurato.

③ Analisi dei dati di stato del robot: Il client riceve ciclicamente i dati di stato inviati dal robot e li analizza in base ai tipi di dati restituiti durante la configurazione dell’output e alla lunghezza in byte corrispondente a ciascun tipo di dati nella Tabella 1-3, ottenendo i valori effettivi di ciascuno stato. L’output dei dati CNDE del robot supporta un massimo di 4096 byte, e il periodo di output CNDE configurabile è compreso tra 1 e 200 ms.

④ Invio dei dati di controllo al robot: Il client impacchetta i dati di controllo in base ai tipi di dati restituiti durante la configurazione dell’input e alla lunghezza in byte corrispondente a ciascun tipo di dati nella Tabella 1-3, e li invia al robot tramite comunicazione UDP. Il robot, dopo aver ricevuto i dati di controllo, li analizza e esegue le operazioni di controllo. L’input CNDE del robot supporta 256 ricette. Il client può configurare prima più ricette di input secondo necessità e, quando invia dati di input al robot, deve specificare il numero della ricetta corrispondente ai dati correnti.

Tabella 1-1 Funzioni di configurazione dell’output del robot

Nome	Tipo di dato	Descrizione
std_DI_box	UINT8	Input standard DI del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano DI0 ~ DI7)
cfg_DI_box	UINT8	Input CI configurabile del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano CI0 ~ CI7)
cfg_DI_tool	UINT8	Input DI dello strumento configurabile del quadro di controllo (bit0 ~ bit2 rappresentano toolDI0 ~ toolDI1)
std_AI0_box	DOUBLE	Input analogico AI0 del quadro di controllo (0 ~ 4095)
std_AI1_box	DOUBLE	Input analogico AI1 del quadro di controllo (0 ~ 4095)
std_AI_tool	DOUBLE	Input analogico dello strumento terminale tool_AI0 (0 ~ 4095)
run_up_time	DOUBLE	Statistica del tempo di accensione del robot (s)
target_joint_pos	DOUBLE_6	Posizione target giunto 1-6 (°)
target_joint_vel	DOUBLE_6	Velocità target giunto 1-6 (°/s)
target_joint_acc	DOUBLE_6	Accelerazione target giunto 1-6 (°/s²)
target_joint_current	DOUBLE_6	Corrente target giunto 1-6 (A)
target_joint_torque	DOUBLE_6	Coppia target giunto 1-6 (Nm)
actual_joint_pos	DOUBLE_6	Posizione corrente giunto 1-6 (°)
actual_joint_vel	DOUBLE_6	Velocità corrente giunto 1-6 (°/s)
actual_joint_current	DOUBLE_6	Corrente corrente giunto 1-6 (A)
actual_joint_torque	DOUBLE_6	Coppia corrente giunto 1-6 (Nm)
actual_TCP_pos	DOUBLE_6	Posizione corrente strumento DKR (mm)
actual_TCP_vel	DOUBLE_6	Velocità corrente strumento DKR (mm/s)
actual_TCP_force	DOUBLE_6	Forza risultante strumento DKR (N)
target_TCP_pos	DOUBLE_6	Posizione target strumento DKR (mm)
target_TCP_vel	DOUBLE_6	Velocità target strumento DKR (mm/s)
std_DO_box	UINT8	Output standard DO del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano DO0 ~ DO7)
cfg_DO_box	UINT8	Output CO configurabile del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool	UINT8	Output standard DO dello strumento del quadro di controllo (bit0 ~ bit1 rappresentano toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO0_box	DOUBLE	Output analogico AO0 del quadro di controllo (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Output analogico AO1 del quadro di controllo (0.0 ~ 4095.0)
std_AO_tool	DOUBLE	Output analogico AO1 dello strumento (0.0 ~ 4095.0)
robot_mode	UINT8	Modalità robot (0-automatico; 1-manuale)
collision_level	UINT8_6	Livello di collisione giunto 1-6 (1 ~ 10)
speed_scaling_man	DOUBLE	Percentuale velocità modalità manuale (0 ~ 100)
speed_scaling_auto	DOUBLE	Percentuale velocità modalità automatica (0 ~ 100)
program_state	UINT8	Stato esecuzione programma robot (1-fermo; 2-in movimento; 3-in pausa; 4-trascinamento)
line_number	INT32	Numero riga programma corrente in esecuzione
payload	DOUBLE	Massa del carico (kg)
pay_cog	DOUBLE_3	Centro di massa del carico (x,y,z) (mm)
motion_queue_len	INT32	Lunghezza attuale coda movimento
ft_sensor_data	DOUBLE_6	Dati grezzi sensore di forza
main_code	INT32	Codice errore principale
sub_code	INT32	Codice errore secondario
emergency_stop	UINT8	Stato arresto di emergenza
motion_done	INT32	Stato completamento movimento
timestamp_us	UINT64	Tempo di sistema robot (µs)
output_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Registro di output robot tipo BIT (8xX indica il numero di registri, se servono 16 registri di output tipo BIT, il nome effettivo è: «output_BIT_reg_8x2». Il robot supporta massimo 128 registri di output tipo BIT)
output_INT_reg_X	INT32_X	Registro di output robot tipo INT (X indica il numero di registri, se servono 16 registri di output tipo INT, il nome effettivo è: «output_INT_reg_16». Il robot supporta massimo 64 registri di output tipo INT)
output_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Registro di output robot tipo DOUBLE (X indica il numero di registri, se servono 16 registri di output tipo DOUBLE, il nome effettivo è: «output_DOUBLE_reg_16». Il robot supporta massimo 64 registri di output tipo DOUBLE)
servoj_time	UINT64_5	Dati timestamp servoj, unità ns
actual_joint_temp	DOUBLE_6	Temperatura driver giunti j1-j6, unità °
axle_gen_com_data	UINT8_130	Dati periodici generali dell’end-effector
abnormal_stop	UINT8	Stato anomalo, 0: nessuna anomalia, 1: anomalia presente
cur_lua_file_name	UINT8_256	Nome del file Lua attualmente in esecuzione
prog_total_line	UINT8	Numero totale di righe nel file corrente
safety_box_signal	UINT8_6	Segnale pulsante del box pulsanti 0: premuto 1: rilasciato
welding_voltage	DOUBLE	Tensione di saldatura effettiva, unità V
welding_current	DOUBLE	Corrente di saldatura effettiva, unità A
welding_track_speed	DOUBLE	Velocità di inseguimento del cordone di saldatura mm/s
tpd_exception	UINT8	Eccezione TPD
alarm_reboot_robot	UINT8	Avviso di riavvio del robot
modbus_master_connect	UINT8	Stato di connessione di 8 master Modbus bit0-bit7 rappresentano i master 0-7, 0-non connesso, 1-connesso
modbus_slave_connect	UINT8	Stato di connessione slave Modbus, 0-non connesso, 1-connesso
btn_box_stop_signal	UINT8	Segnale pulsante di arresto di emergenza
drag_alarm	UINT8	Avviso di trascinamento
safety_door_alarm	UINT8	Avviso porta di sicurezza, 0 nessun avviso, 1 porta di sicurezza attivata
safety_plane_alarm	UINT8	Avviso parete di sicurezza, 0 nessun avviso, 1 ingresso nella parete di sicurezza
motion_alarm	UINT8	Avviso di movimento, 0-nessun avviso, 1-Variazione postura istruzione LIN troppo grande, 2-TCP superamento velocità, 3-Collisione rilevata, 4-Asse 1 ha superato la velocità massima, 5-Asse 2 ha superato la velocità massima, 6-Asse 3 ha superato la velocità massima, 7-Asse 4 ha superato la velocità massima, 8-Asse 5 ha superato la velocità massima, 9-Asse 6 ha superato la velocità massima, 10-Asse 1 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 11-Asse 2 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 12-Asse 3 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 13-Asse 4 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 14-Asse 5 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 15-Asse 6 deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 16-Posa singolare, 17-Istruzione LIN velocità movimento adattativa, 18-Regolazione velocità target timeout o non completata, 19-Movimento inserimento rotativo fallito, 20-Movimento inserimento elicoidale fallito, 21-Movimento inserimento lineare fallito, 22-Movimento posizionamento superficie fallito
interfere_alarm	UINT8	Avviso area di interferenza, 0 nessun avviso, 1 ingresso in area di interferenza
udp_cmd_state	INT32	Stato connessione UDP
weld_ready_state	UINT8	Stato pronto saldatrice, 1: pronto, 0: errore saldatrice
alarm_check_emerg_stop_btn	UINT8	Avviso anomalia comunicazione giunti
ts_tm_cmd_com_error	UINT8	Errore comando sistema di coppia
ts_tm_state_com_error	UINT8	Errore stato sistema di coppia
ctrl_box_error	INT32	Errore box di controllo
safety_data_state	UINT8	Flag stato dati sicurezza, 0 nessuna anomalia, 1-anomalia
force_sensor_err_state	UINT8	Guasto timeout connessione sensore di forza; bit0-bit1 corrispondono ai sensori di forza ID1-ID2
ctrl_open_lua_errcode	UINT8_4	Codice errore protocollo aperto controller
servo_id	UINT8	Numero ID driver servo
servo_errcode	INT32	Codice guasto driver servo
servo_state	INT32	Stato driver servo
servo_actual_pos	DOUBLE	Posizione attuale servo
servo_actual_speed	DOUBLE	Velocità attuale servo
servo_actual_torque	DOUBLE	Coppia attuale servo
gripper_active	INT32	Stato attivazione pinza
gripper_position	UINT8	Feedback posizione pinza (percentuale)
gripper_speed	INT32	Feedback velocità pinza (percentuale)
gripper_current	INT32	Feedback corrente pinza (percentuale)
gripper_temp	INT32	Temperatura attuale pinza, unità °
gripper_voltage	INT32	Tensione attuale pinza, unità V
rotating_gripper_num	DOUBLE	Feedback numero giri pinza rotante
rotating_gripper_speed	UINT8	Feedback velocità rotazione pinza rotante (percentuale)
rotating_gripper_tor	UINT8	Feedback coppia rotazione pinza rotante (percentuale)
weld_break_off_state	UINT8	Stato interruzione saldatura: 0-saldatura non interrotta, 1-saldatura interrotta
weld_arc_state	UINT8	Stato arco di saldatura, 0-arco non interrotto, 1-arco interrotto
smarttool_state	UINT32	Dati IO estesi end-effector (Smart-Tool)
tool_coord	DOUBLE_6	Posa utensile corrente rispetto all’end-effector
wobj_coord	DOUBLE_6	Posa pezzo corrente rispetto alla base
exTool_coord	DOUBLE_6	Posa utensile esterno corrente rispetto all’utensile
exAxis_coord	DOUBLE_6	Posa asse esterno corrente rispetto al sistema di coordinate base
robot_state	UINT8	Stato operativo robot, 1. Fermo; 2. In movimento; 3. In pausa; 4. Trascinamento
actual_flange_pos	DOUBLE_6	Posa effettiva end-effector
target_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Velocità lineare e angolare comando TCP, unità mm/s, °/s
actual_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Velocità lineare e angolare effettiva TCP, unità mm/s, °/s
tool_id	INT32	Numero utensile
wobj_id	INT32	Numero pezzo
ft_sensor_raw_data	DOUBLE_6	Dati grezzi forza/coppia end-effector nel sistema di coordinate del sensore
ft_sensor_active	UINT8	Stato attivazione sensore forza/coppia
gripper_motion_done	UINT8	Movimento pinza completato
collision_state	UINT8	Stato rilevamento collisione
trajectory_pnum	INT32	Numero sequenza corrente del movimento a punti discreti
safety_stop0_state	UINT8	Stato segnale arresto di sicurezza SI0
safety_stop1_state	UINT8	Stato segnale arresto di sicurezza SI1
gripper_fault_id	UINT8	Numero pinza guasta
gripper_fault	INT32	Numero errore pinza
ext_DI_state	UINT8_16	DI estesi
ext_DO_state	UINT8_16	DO estesi
ext_AI_state	INT32_4	AI estesi
ext_AO_state	INT32_4	AO estesi
rbt_enable_state	INT32	Stato completamento abilitazione driver
joint_driver_torque	DOUBLE_6	Valori di coppia effettivi giunti j1-j6, unità Nm
robot_time	INT32_7	Tempo sistema robot, anno, mese, giorno, ora, minuto, secondo, millisecondo
software_upgrade_state	INT32	Stato aggiornamento software robot
end_lua_err_code	INT32	Stato segnale pulsante end-effector
wide_voltage_ctrl_box_temp	DOUBLE	Temperatura box di controllo wide voltage, unità °
wide_voltage_ctrl_box_fan_current	INT32	Corrente ventola box di controllo wide voltage
last_servoJ_target	DOUBLE_6	Ultima posa comando target servoJ
servoJ_cmd_num	INT32	Conteggio comandi servoJ
strange_pos_flag	UINT8	Flag posa singolare
alarm	UINT8	Avviso, 0-nessun avviso, 1-Cambiamento configurazione giunto spalla, 2-Cambiamento configurazione giunto gomito, 3-Cambiamento configurazione giunto polso, 4-Inizializzazione RPY fallita, 5-Timeout attesa WaitDI, 6-Timeout attesa WaitAI, 7-Timeout attesa WaitToolDI, 8-Timeout attesa WaitToolAI, 9-DI successo avvio arco non configurato, 10-Timeout attesa WaitAuxDI, 11-Timeout attesa WaitAuxAI, 12-Punto irraggiungibile nella traiettoria di oscillazione, 13-Calcolo punto presa inseguimento nastro trasportatore fallito, 14-Anomalia dati sensore coppia giunto
dr_alarm	UINT8	Avviso driver, 0-nessun avviso, 1-Avviso driver asse 1, resettabile, 2-Avviso driver asse 2, resettabile, 3-Avviso driver asse 3, resettabile, 4-Avviso driver asse 4, resettabile, 5-Avviso driver asse 5, resettabile, 6-Avviso driver asse 6, resettabile
alive_slave_num_error	UINT8	Guasto conteggio slave attivi, 0-nessun guasto, 1-errore, non resettabile
slave_com_error	UINT8_8	Guasto comunicazione slave, 0-nessun guasto, 1-Slave offline, 2-Stato slave incoerente con valore impostato, 3-Slave non configurato, 4-Errore configurazione slave, 5-Errore inizializzazione slave, 6-Errore inizializzazione comunicazione mailbox slave
cmd_point_error	UINT8	Guasto punto comando, 0-nessun guasto, 1-Errore punto comando giunto, 2-Errore punto target lineare, 3-Errore punto intermedio arco, 4-Errore punto target arco, 5-Distanza punti comando arco troppo piccola, 6-Errore punto intermedio 1 cerchio completo/elica, 7-Errore punto intermedio 2 cerchio completo/elica, 8-Errore punto intermedio 3 cerchio completo/elica, 9-Distanza punti comando cerchio completo/elica troppo piccola, 10-Errore punto comando TPD, 11-Utensile comando TPD non corrisponde all’utensile corrente, 12-Deviazione troppo grande tra comando TPD corrente e punto iniziale comando successivo, 13-Errore commutazione utensile interno/esterno, 14-Errore punto inizio nuova elica, 15-Errore punto comando nuova curva spline, 17-Comando giunto PTP fuori limite, 18-Comando giunto TPD fuori limite, 19-Comando giunto emesso LINARC fuori limite, 20-Superamento velocità comando nello spazio cartesiano, 21-Comando coppia nello spazio giunto fuori limite, 22-Comando giunto JOG fuori limite, 23-Velocità comando asse 1 nello spazio giunto fuori limite, 24-Velocità comando asse 2 nello spazio giunto fuori limite, 25-Velocità comando asse 3 nello spazio giunto fuori limite, 26-Velocità comando asse 4 nello spazio giunto fuori limite, 27-Velocità comando asse 5 nello spazio giunto fuori limite, 28-Velocità comando asse 6 nello spazio giunto fuori limite, 29-Velocità feedback giunto fuori limite, 30-Deviazione tra comando giunto e feedback troppo grande, 31-Errore punto target DMP (inclusa non corrispondenza utensile), 32-Velocità TCP fuori limite, 33-Cambiamento configurazione giunto comando successivo, 34-Cambiamento configurazione giunto comando corrente, 35-Velocità giunto in comando LIN fuori limite, 36-Velocità adattativa comando LIN supera soglia, 37-Punto irraggiungibile nella traiettoria, 38-Punto irraggiungibile nella traiettoria - posa singolare, 49-Comandi PTP e SPTP non consentiti tra ARCSTART e ARCEND, 50-Comandi PTP e SPTP non consentiti tra WEAVESTART e WEAVEEND, 51-Errore parametri saldatura oscillante, 52-Distanza punti comando saldatura oscillante troppo piccola, 53-Punto irraggiungibile nella traiettoria di oscillazione - posa singolare, 54-Punto irraggiungibile nella traiettoria di oscillazione - comando giunto fuori limite, 55-Punto irraggiungibile nella traiettoria di oscillazione - eccezione pianificazione (Z utensile coincide con angolo direzione avanzamento X), 56-Punto irraggiungibile nella traiettoria di oscillazione - eccezione pianificazione (errore punto percorso arco), 65-Deviazione comando sensore laser troppo grande, 66-Comando sensore laser interrotto, inseguimento cordone terminato prematuramente, 81-Velocità comando asse esterno fuori limite, 82-Deviazione tra comando asse esterno e feedback troppo grande, 83-Comunicazione periferica estesa (asse esterno/IO) interrotta, 84-Anomalia perdita pacchetti comunicazione periferica estesa (asse esterno/IO), 85-Velocità comando asse esterno 1 nello spazio giunto fuori limite, 86-Velocità comando asse esterno 2 nello spazio giunto fuori limite, 87-Velocità comando asse esterno 3 nello spazio giunto fuori limite, 88-Velocità comando asse esterno 4 nello spazio giunto fuori limite, 89-Errore comunicazione Ethercat periferica estesa (asse esterno/IO), 90-Errore comunicazione Canopen periferica estesa (asse esterno/IO), 97-Inseguimento nastro trasportatore - variazione postura troppo grande tra punto iniziale e punto di riferimento, 113-Controllo forza costante - direzione X supera distanza massima di regolazione, 114-Controllo forza costante - direzione Y supera distanza massima di regolazione, 115-Controllo forza costante - direzione Z supera distanza massima di regolazione, 116-Controllo forza costante - direzione RX supera angolo massimo di regolazione, 117-Controllo forza costante - direzione RY supera angolo massimo di regolazione, 118-Controllo forza costante - direzione RZ supera angolo massimo di regolazione, 119-Errore dati sensore esterno, 120-Movimento di ricerca elicoidale fallito, 121-Movimento inserimento rotativo fallito, 122-Movimento inserimento lineare fallito, 123-Movimento posizionamento superficie fallito, 124-Forza di trascinamento anomala, ingresso trascinamento fallito, 129-Superato numero massimo punti registrazione coppia, 130-Errore commutazione velocità, 131-Direzione utensile fuori limite, 132-Momento fuori limite, 133-Potenza fuori limite, 134-Anomalia diagnostica STL-Flash, 135-Anomalia diagnostica STL-RAM, 136-Anomalia diagnostica STL-CPU, 137-Anomalia dati sicurezza scheda sicurezza II-ECAT, 138-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 1, 139-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 2, 140-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 3, 141-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 4, 142-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 5, 143-Anomalia dati sicurezza ECAT asse 6, 145-Anomalia comunicazione tra scheda sicurezza e controller, 147-Errore inseguimento fuoco, 148-Velocità angolare fuori limite, 149-Anomalia feedback parola stato giunto
IO_error	UINT8	Guasto IO, 0-nessun guasto, 1-Errore canale, resettabile, 2-Errore valore, resettabile, 3-Timeout attesa WaitDI, resettabile, 4-Timeout attesa WaitAI, resettabile, 5-Timeout attesa WaitAxleDI, resettabile, 6-Timeout attesa WaitAxleAI, resettabile, 7-Errore funzione configurata canale, resettabile, 8-Timeout avvio arco, resettabile, 9-Timeout fine arco, resettabile, 10-Timeout ricerca, resettabile, 11-Timeout rilevamento IO nastro trasportatore, resettabile, 12-Timeout attesa WaitAuxDI, resettabile, 13-Timeout attesa WaitAuxAI, resettabile, 14-Timeout ricerca filo, resettabile
gripper_error	UINT8	Guasto pinza, 0-nessun guasto, 1-Errore timeout movimento pinza, resettabile
file_error	UINT8	Guasto file di configurazione, 0-nessun guasto, 1-Errore versione file di configurazione zbt, errore inizializzazione - non resettabile, 2-Caricamento file di configurazione zbt fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 3-Errore versione file di configurazione user, errore inizializzazione - non resettabile, 4-Caricamento file di configurazione user fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 5-Errore versione file di configurazione exaxis, errore inizializzazione - non resettabile, 6-Caricamento file di configurazione exaxis fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 7-Incoerenza modello robot, necessaria reimpostazione - non resettabile, 8-Errore versione file di configurazione dhpara, errore inizializzazione - non resettabile, 9-Caricamento file di configurazione dhpara fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 10-Modello robot non impostato - non resettabile, 11-Errore versione file di configurazione load, errore inizializzazione - non resettabile, 12-Caricamento file di configurazione load fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 13-Errore versione file di configurazione speed, errore inizializzazione - non resettabile, 14-Caricamento file di configurazione speed fallito, errore inizializzazione - non resettabile, 15-Errore versione file di configurazione weavepara, errore inizializzazione - non resettabile, 16-Caricamento file di configurazione weavepara fallito, errore inizializzazione - non resettabile
para_error	UINT8	Guasto parametro di configurazione, 0-nessun guasto, 1-Errore numero utensile fuori limite - resettabile, 2-Errore soglia completamento posizionamento - resettabile, 3-Errore livello collisione - resettabile, 4-Errore peso carico - resettabile, 5-Errore centro di massa carico X - resettabile, 6-Errore centro di massa carico Y - resettabile, 7-Errore centro di massa carico Z - resettabile, 8-Errore tempo filtro DI - resettabile, 9-Errore tempo filtro AxleDI - resettabile, 10-Errore tempo filtro AI - resettabile, 11-Errore tempo filtro AxleAI - resettabile, 12-Errore intervallo livello alto/basso DI - resettabile, 13-Errore intervallo livello alto/basso DO - resettabile, 14-Errore numero pezzo fuori limite - resettabile, 15-Errore numero asse esterno fuori limite - resettabile, 16-Inseguimento nastro trasportatore - errore canale encoder - resettabile, 17-Inseguimento nastro trasportatore - errore numero asse pezzo - resettabile, 18-Modalità montaggio FR30L - errore montaggio non standard - resettabile
exaxis_out_slimit_error	UINT8	Guasto soft limite asse esterno, 0-nessun guasto, 1-Guasto superamento soft limite asse esterno 1, resettabile, 2-Guasto superamento soft limite asse esterno 2, resettabile, 3-Guasto superamento soft limite asse esterno 3, resettabile, 4-Guasto superamento soft limite asse esterno 4, resettabile, 5-Guasto superamento soft limite asse esterno 5, resettabile, 6-Guasto superamento soft limite asse esterno 6, resettabile
dr_com_err	UINT8_6	Guasto comunicazione driver, 0-nessun guasto, 1-guasto
dr_err	UINT8	Guasto driver, 0-nessun guasto, 1-Guasto driver asse 1, non resettabile, 2-Guasto driver asse 2, non resettabile, 3-Guasto driver asse 3, non resettabile, 4-Guasto driver asse 4, non resettabile, 5-Guasto driver asse 5, non resettabile, 6-Guasto driver asse 6, non resettabile
out_sflimit_err	UINT8	Guasto soft limite, 0-nessun guasto, 1-Guasto superamento soft limite asse 1, resettabile, 2-Guasto superamento soft limite asse 2, resettabile, 3-Guasto superamento soft limite asse 3, resettabile, 4-Guasto superamento soft limite asse 4, resettabile, 5-Guasto superamento soft limite asse 5, resettabile, 6-Guasto superamento soft limite asse 6, resettabile

Tabella 1-2 Funzioni di configurazione del controllo in input del robot

Nome	Tipo di dato	Descrizione
speed_mask	UINT8	Maschera impostazione velocità globale: 0-non attiva; 1-attiva
speed	UINT8	Imposta velocità globale (0-100)
std_DO_mask	UINT8	Maschera controllo output DO standard del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano DO0 ~ DO7)
std_DO_box	UINT8	Output DO standard del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano DO0 ~ DO7)
cfg_DO_mask	UINT8	Maschera controllo output CO configurabile del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano CO0 ~ CO7)
cfg_DO_box	UINT8	Output CO configurabile del quadro di controllo (bit0 ~ bit7 rappresentano CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool_mask	UINT8	Maschera controllo output DO standard dello strumento del quadro di controllo (bit0 ~ bit1 rappresentano toolDO0 ~ toolDO1)
cfg_DO_tool	UINT8	Output DO standard dello strumento del quadro di controllo (bit0 ~ bit1 rappresentano toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO_mask	UINT8	Maschera controllo output analogico del robot (bit0 ~ bit1 rappresentano AO0 ~ AO1 del quadro di controllo; bit2 rappresenta AO0 dello strumento)
std_AO0_box	DOUBLE	Output analogico AO0 del quadro di controllo (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Output analogico AO1 del quadro di controllo (0.0 ~ 4095.0)
std_AO0_tool	DOUBLE	Output analogico AO1 dello strumento (0.0 ~ 4095.0)
input_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Registro di input robot tipo BIT (8xX indica il numero di registri, se servono 16 registri di input tipo BIT, il nome effettivo è: «input_BIT_reg_8x2». Il robot supporta massimo 128 registri tipo BIT)
input_INT_reg_X	INT32_X	Registro di input robot tipo INT (X indica il numero di registri, se servono 16 registri di input tipo INT, il nome effettivo è: «input_INT_reg_16». Il robot supporta massimo 64 registri tipo INT)
input_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Registro di input robot tipo DOUBLE (X indica il numero di registri, se servono 16 registri di input tipo DOUBLE, il nome effettivo è: «input_DOUBLE_reg_16». Il robot supporta massimo 64 registri tipo DOUBLE)

Tabella 1-3 Corrispondenza tipi di dati e lunghezza in byte

Tipo di dato	Lunghezza in byte
UINT8	1
INT32	4
DOUBLE	8
UINT8_X	1*X
INT32_X	4*X
DOUBLE_X	8*X