7. Casi Studio FRCap
7.1. FAIRINO Palletizer (Palletizzatore)
Dopo aver caricato, registrato e abilitato il file «码垛机Palletizer.plugin» dalla cartella «build» del progetto nel WebApp, sarà possibile utilizzarlo.
Figura 7.1 Utilizzo FRCap Palletizzazione
7.1.1. Configurazione Pezzo da Palletizzare
Nome Comando: palletizing_config_box.
Parametri Comando:
1/**
2* @param int length Lunghezza pezzo
3* @param int width Larghezza pezzo
4* @param int height Altezza pezzo
5* @param int payload Carico pezzo
6* @param string grip_point Punto di presa pezzo
7* /
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "palletizing_config_box",
3 data: {
4 length: 800,
5 width: 615,
6 height: 312,
7 payload: 2.34,
8 grip_point: "grippoint"
9 }
10}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.2. Configurazione Pallet di Palletizzazione
Nome Comando: palletizing_config_pallet.
Parametri Comando:
1/**
2* @param int front Lato anteriore pallet
3* @param int side Lato laterale pallet
4* @param int height Altezza pallet
5* @param int left_pallet Abilita pallet sinistro
6* @param int right_pallet Abilita pallet destro
7*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "palletizing_config_pallet",
3 data: {
4 front: 1200,
5 side: 1000,
6 height: 110,
7 left_pallet: 0,
8 right_pallet: 1
9 }
10}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.3. Configurazione Avanzata Palletizzazione
Nome Comando: palletizing_advanced_cfg.
Parametri Comando:
1/**
2* @param string height Altezza sollevamento punto presa palletizzazione
3* @param string x1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione x, unità mm
4* @param string y1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione y, unità mm
5* @param string z1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione z, unità mm
6* @param string x2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione x, unità mm
7* @param string y2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione y, unità mm
8* @param string z2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione z, unità mm
9* @param string time Tempo attesa presa materiale, unità ms
10*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "palletizing_advanced_cfg",
3 data: {
4 height: "1000",
5 x1: "100",
6 y1: "100",
7 z1: "100",
8 x2: "10",
9 y2: "10",
10 z2: "10",
11 time: "1"
12 }
13}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.4. Configurazione Dimensioni Dispositivo Palletizzazione
Nome Comando: palletizing_config_device.
Parametri Comando:
1/**
2* @param int x Valore assoluto direzione x del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot
3* @param int y Valore assoluto direzione y del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot
4* @param int z Valore assoluto direzione z del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot
5* @param int angle Angolo di rotazione durante l'installazione del robot
6*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "palletizing_config_device",
3 data: {
4 x: 2400,
5 y: 1800,
6 z: 120,
7 angle: 0
8 }
9}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.5. Configurazione Modello Palletizzazione
Nome Comando: palletizing_config_pattern.
Parametri Comando:
1/**
2* @param int layers Numero strati palletizzazione
3* @param int box_gap Intervallo punti pixel pezzo, unità: mm
4* @param string sequence Modalità lavoro palletizzazione
5* @param int pattern_b_enable Se abilitare modello b, 1: abilita, 0: non abilitare
6* @param string left_pattern_a Coordinate cartesiane modello a stazione sinistra
7* @param string left_pattern_b Coordinate cartesiane modello b stazione sinistra
8* @param string right_pattern_a Coordinate cartesiane modello a stazione destra
9* @param string right_pattern_b Coordinate cartesiane modello b stazione destra
10* @param string origin_pattern_a Coordinate cartesiane modello a iniziale
11* @param string origin_pattern_b Coordinate cartesiane modello b iniziale
12*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "palletizing_config_pattern",
3 data: {
4 layers: 8,
5 box_gap: 0,
6 sequence: "a,b,a,b,a,b,a,b",
7 pattern_b_enable: 1,
8 left_pattern_a: "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
9 "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
10 "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
11 "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
12 "origin_pattern_a": "[]",
13 "origin_pattern_b": "[]"
14 }
15}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4"""
7.1.6. Generazione Programma Palletizzazione
Nome Comando: generate_palletizing_program.
Parametri Comando:
1/**
2* @param string palletizing_name Nome palletizzazione
3* @param string depalletizing_name Nome depalletizzazione
4* @param string flag Se generare programma palletizzazione o depalletizzazione, 0-non generare, 1-genera
5*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "generate_palletizing_program",
3 data: {
4 palletizing_name: "palletizing_1",
5 depalletizing_name:"depalletizing_1",
6 flag:"[0,1]"
7 }
8}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4"""
7.1.7. Ottenere Ricetta Palletizzazione
Nome Comando: get_palletizing_formula.
Parametri Comando:
1/**
2* @param string name Nome ricetta palletizzazione
3*/
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "get_palletizing_formula",
3 data: {
4 name: "palletizing_1"
5 }
6}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200
3* @param object box_config Configurazione pezzo
4* @param object pallet_config Configurazione pallet
5* @param object device_config Posizione dispositivo installazione
6* @param object pattern_config Configurazione modello
7* @param object program_config Configurazione generazione programma
8* @param object lefttransitionpoint Coordinate cartesiane punto transizione sinistro
9* @param object righttransitionpoint Coordinate cartesiane punto transizione destro
10* @param object advanced_config Configurazione avanzata
11* @return status:404 "fail"
12"""
Esempio Feedback Comando:
1{
2 "box_config": {
3 "flag": 1,
4 "length": 200,
5 "width": 400,
6 "height": 300,
7 "payload": 2.34,
8 "grip_point": "grippoint"
9 },
10 "pallet_config": {
11 "flag": 1,
12 "front": 1000,
13 "side": 1200,
14 "height": 110,
15 "left_pallet": 0,
16 "right_pallet": 1
17 },
18 "device_config": {
19 "flag": 1,
20 "x": 2400,
21 "y": 1800,
22 "z": 120,
23 "angle": 0
24 },
25 "pattern_config": {
26 "flag": 1,
27 "layers": 8,
28 "box_gap": 0,
29 "sequence": "a,b,a,b,a,b,a,b",
30 "pattern_b_enable": 1,
31 "left_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
32 "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
33 "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
34 "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
35 "origin_pattern_a": "[]",
36 "origin_pattern_b": "[]"
37 },
38 "program_config": {
39 "palletizing_name": "palletizing_1",
40 "depalletizing_name":"depalletizing_1",
41 "flag":"[0,1]"
42 },
43 "lefttransitionpoint":{
44 "j1":"120",
45 "j2":"120",
46 "j3":"120",
47 "j4":"120",
48 "j5":"120",
49 "j6":"120"
50 },
51 "righttransitionpoint":{
52 "j1":"120",
53 "j2":"120",
54 "j3":"120",
55 "j4":"120",
56 "j5":"120",
57 "j6":"120"
58 },
59 "advanced_config":{
60 "height": "1000",
61 "x1": "100",
62 "y1": "100",
63 "z1": "100",
64 "x2": "10",
65 "y2": "10",
66 "z2": "10",
67 "time": "1"
68 }
69}
7.1.8. Ottenere Lista Nomi Ricette Palletizzazione Esistenti
Nome Comando: get_palletizing_formula_list.
Parametri Comando: Nessuno.
Esempio Comando:
1{
2 cmd: "get_palletizing_formula_list"
3}
Feedback Comando:
1/**
2* @return status:200
3* @param Array ${name} Lista nomi palletizzazione
4* @return status:404 "fail"
5"""
Esempio Feedback Comando:
1["palletizing1"]