2. Descrizione Strutture Dati

2.1. Pacchetto Dati Feedback Stato Controller

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.7

Variabile	Significato
program_state	Stato esecuzione programma，1-Fermo; 2-In esecuzione; 3-In pausa
robot_state	Stato movimento robot，1-Fermo; 2-In esecuzione; 3-In pausa; 4-Trascinamento
main_code	Codice errore principale
sub_code	Codice errore secondario
robot_mode	Modalità robot，0-Modalità automatica; 1-Modalità manuale
jt_cur_pos[i]	Posizione corrente giunto, unità deg,i:0~5
tl_cur_pos[i]	Posa corrente utensile, unità deg&mm,i:0~5
flange_cur_pos[i]	Posa corrente flangia terminale, unità deg&mm,i:0~5
actual_qd[i]	Velocità corrente giunti robot, unità deg/s^2,i:0~5
actual_qdd[i]	Accelerazione corrente giunti robot, unità mm/s,i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Velocità sintetica comando TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Velocità comando TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Velocità sintetica effettiva TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Velocità effettiva TCP robot, unità mm/s&deg/s,i:0~5
jt_cur_tor[i]	Coppia corrente, unità N·m ,i:0~5
tool	Numero sistema coordinate utensile applicato
user	Numero sistema coordinate pezzo applicato
cl_dgt_output_h	Uscita IO digitale pannello controllo 15-8
cl_dgt_output_l	Uscita IO digitale pannello controllo 7-0
tl_dgt_output_l	Uscita IO digitale utensile 7-0，solo bit0-bit1 validi
dgt_input_h	Ingresso IO digitale pannello controllo 15-8
cl_dgt_input_l	Ingresso IO digitale pannello controllo 7-0
tl_dgt_input_l	Ingresso IO digitale utensile 7-0，solo bit0-bit1 validi
cl_analog_input[i]	Ingresso analogico pannello controllo,i:0~2
tl_anglog_input	Ingresso analogico utensile
ft_sensor_raw_data	Dati grezzi sensore forza/coppia, unità N&Nm,i:0~5
ft_sensor_data	Dati sensore forza/coppia, unità N&Nm,i:0~5
ft_sensor_active	Stato attivazione sensore forza/coppia，0-Ripristino，1-Attivato
EmergencyStop	Segnale arresto emergenza,0-Arresto emergenza non premuto,1-Arresto emergenza premuto
motion_done	Segnale movimento a posizione,1-A posizione，0-Non a posizione
gripper_motiondone	Segnale completamento movimento pinza,1-Completato，0-Non completato
mc_queue_len	Lunghezza coda comandi movimento
collisionState	Rilevamento collisione,1-Collisione，0-Nessuna collisione
trajectory_pnum	Numero punto traiettoria
safety_stop0_state	Segnale arresto sicurezza SI0
safety_stop1_state	Segnale arresto sicurezza SI1
gripper_fault_id	Numero pinza errore
gripper_fault	Guasto pinza
gripper_active	Stato attivazione pinza，0-Non attivato，1-Attivato
gripper_position	Posizione pinza (percentuale)
gripper_speed	Velocità pinza (percentuale)
gripper_current	Corrente pinza (percentuale)
gripper_tmp	Temperatura pinza, unità ℃
gripper_voltage	Tensione pinza, unità V
auxState.servoId	Asse espansione 485, Numero ID driver servomotore,i:0~3
auxState.servoErrCode	Asse espansione 485, Codice errore driver servomotore,i:0~3
auxState.servoState	Asse espansione 485, Stato driver servomotore,i:0~3
auxState.servoPos	Asse espansione 485, Posizione corrente servomotore,i:0~3
auxState.servoVel	Asse espansione 485, Velocità corrente servomotore,i:0~3
auxState.servoTorque	Asse espansione 485, Coppia corrente servomotore,i:0~3
extAxisStatus[i].pos	Asse espansione UDP, Posizione,i:0~3
extAxisStatus[i].vel	Asse espansione UDP, Velocità,i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	Asse espansione UDP, Codice errore,i:0~3
extAxisStatus[i].ready	Asse espansione UDP, Servomotore pronto,i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	Asse espansione UDP, Servomotore a posizione,i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	Asse espansione UDP, Allarme servomotore,i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	Asse espansione UDP, Errore inseguimento,i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	Asse espansione UDP, A limite negativo,i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	Asse espansione UDP, A limite positivo,i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	Asse espansione UDP, Bus 485 driver disconnesso
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	Asse espansione UDP, Timeout comunicazione 485 scheda controllo-pannello controllo
extAxisStatus[i].homingStatus	Asse espansione UDP, Stato home
extDIState	Stato ingressi digitali espansione
extDOState	Stato uscite digitali espansione
extAIState	Stato ingressi analogici espansione
extAOState	Stato uscite analogiche espansione
rbtEnableState	Stato abilitazione robot
jointDriverTorque	Coppia corrente driver giunti
jointDriverTemperature	Temperatura corrente driver giunti
year	Anno
mouth	Mese
day	Giorno
hour	Ora
minute	Minuto
second	Secondo
millisecond	Millisecondo
softwareUpgradeState	Stato aggiornamento software robot
endLuaErrCode	Stato esecuzione LUA terminale
cl_analog_output[i]	Uscita analogica pannello controllo,i:0~1
tl_analog_output	Uscita analogica utensile
gripperRotNum	Numero rotazioni corrente pinza rotante
gripperRotSpeed	Velocità rotazione percentuale corrente pinza rotante
gripperRotTorque	Coppia rotazione percentuale corrente pinza rotante
weldingBreakOffState	Stato interruzione saldatura
jt_tgt_tor	Coppia comando giunti
smartToolState	Stato pulsante manopola SmartTool
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatura pannello controllo a tensione ampia
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Corrente ventilatore pannello controllo a tensione ampia (ma)
toolCoord[i]	Sistema coordinate utensile,i:0~5
wobjCoord[i]	Sistema coordinate pezzo,i:0~5
extoolCoord[i]	Sistema coordinate utensile esterno,i:0~5
exAxisCoord[i]	Sistema coordinate asse espansione,i:0~5
load	Massa carico
loadCog[i]	Baricentro carico,i:0~2
lastServoTarget[i]	Ultima posizione obiettivo ServoJ in coda,i:0~5
servoJCmdNum	Conteggio comandi ServoJ

2.2. Stato Controller Servo

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
servoId	Numero ID driver servomotore
servoErrCode	Codice errore driver servomotore
servoState	Stato driver servomotore
servoPos	Posizione corrente servomotore
servoVel	Velocità corrente servomotore
servoTorque	Coppia corrente servomotore

2.3. Stato Asse di Espansione

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
pos	Posizione asse di espansione
vel	Velocità asse di espansione
errorCode	Codice errore asse di espansione
ready	Servomotore pronto
inPos	Servomotore a posizione
alarm	Allarme servomotore
flerr	Errore inseguimento
nlimit	A limite negativo
pLimit	A limite positivo
mdbsOffLine	Bus 485 driver disconnesso
mdbsTimeout	Timeout comunicazione 485 scheda controllo-pannello controllo
homingStatus	Stato home asse di espansione

2.4. Stato Interruzione Saldatura

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Variabile	Significato
breakOffState	Stato interruzione saldatura
weldArcState	Stato interruzione arco saldatura

2.5. Esempio di Codice

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:",i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i,robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i,robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCcmdNum)