15. Altre Interfacce

15.1. Ottenimento Chiave Pubblica SSH

Prototipo	`GetSSHKeygen()`
Descrizione	Ottiene la chiave pubblica SSH
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode `keygen`：Chiave pubblica

15.2. Invio Comando SCP

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.3

Prototipo	`SetSSHScpCmd(mode, sshname, sship, usr_file_url, robot_file_url)`
Descrizione	Invio comando SCP
Parametri Obbligatori	`mode`：0-Upload (controller superiore -> controller), 1-Download (controller -> controller superiore) `sshname`：Nome utente controller superiore `sship`：Indirizzo IP controller superiore `usr_file_url`：Percorso file controller superiore `robot_file_url`：Percorso file controller robot
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.3. Calcolo Valore MD5 File Percorso Specificato

Prototipo	`ComputeFileMD5(file_path)`
Descrizione	Calcola il valore MD5 del file nel percorso specificato
Parametri Obbligatori	`file_path`：Percorso file incluso nome file, percorso predefinito cartella Traj: /fruser/traj/, es. /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode `md5`：Valore MD5 file

15.4. Esempio di Codice Comandi SSH, MD5 Robot

from fairino import Robot
import time
import threading
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
file_path = "/fruser/airlab.lua"
md5 = ""
emerg_state = 0
si0_state = 0
si1_state = 0
sdk_com_state = 0
ssh_keygen = ""
retval,ssh_keygen = robot.GetSSHKeygen()
print(f"GetSSHKeygen retval is: {retval}")
print(f"ssh key is: {ssh_keygen}")
ssh_name = "fr"
ssh_ip = "192.168.58.45"
ssh_route = "/home/fr"
ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"
retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url)
print(f"SetSSHScpCmd retval is: {retval}")
print(f"robot url is: {ssh_robot_url}")
error, md5 = robot.ComputeFileMD5(file_path)
print(f"md5 is: {md5}")
robot.CloseRPC()

15.5. Impostazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(period)`
Descrizione	Imposta il periodo di feedback porta 20004 robot
Parametri Obbligatori	`period`：Periodo feedback porta 20004 robot (ms)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.6. Ottenimento Periodo Feedback Porta 20004 Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()`
Descrizione	Ottiene il periodo di feedback porta 20004 robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode `period`：Periodo feedback porta 20004 robot (ms)

15.7. Esempio di Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot

from fairino import Robot
import time
import threading
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10)
error,getPeriod = robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()
print(f"period is {getPeriod}")
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

15.8. Aggiornamento Software Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`SoftwareUpgrade(filePath, block)`
Descrizione	Aggiornamento software robot
Parametri Obbligatori	`filePath`：Percorso completo pacchetto aggiornamento software `block`：Bloccare fino al completamento aggiornamento true: bloccante; false: non bloccante
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.9. Ottenimento Stato Aggiornamento Software Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`GetSoftwareUpgradeState()`
Descrizione	Ottiene lo stato di aggiornamento software robot
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode `state`：Stato aggiornamento pacchetto software robot, 0: inattivo o upload pacchetto aggiornamento in corso, 1~100: percentuale completamento aggiornamento, -1: aggiornamento software fallito, -2: verifica fallita, -3: verifica versione fallita, -4: decompressione fallita, -5: aggiornamento configurazione utente fallito, -6: aggiornamento configurazione periferiche fallito, -7: aggiornamento configurazione assi di espansione fallito, -8: aggiornamento configurazione robot fallito, -9: aggiornamento parametri DH fallito

15.10. Esempio di Codice Aggiornamento Software Robot

from fairino import Robot
import time
import threading
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", False)
print(f"SoftwareUpgrade error is {error}")
while True:
    curState = robot.GetSoftwareUpgradeState()
    print(f"upgrade state is {curState}")
    time.sleep(3)
robot.CloseRPC()

15.11. Download Database Tabella Punti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)`
Descrizione	Download database tabella punti
Parametri Obbligatori	`point_table_name`：Nome tabella punti da scaricare pointTable1.db; `save_file_path`:Percorso di memorizzazione tabella punti scaricata C://test/;
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.12. Upload Database Tabella Punti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`PointTableUpLoad(point_table_file_path)`
Descrizione	Upload database tabella punti
Parametri Obbligatori	`point_table_file_path`：Percorso completo tabella punti da caricare C://test/pointTable1.db
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.1

Prototipo	`PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)`
Descrizione	Aggiornamento file Lua tabella punti
Parametri Obbligatori	`point_table_name`：Nome tabella punti da attivare pointTable1.db, quando la tabella punti è vuota, cioè «, indica l’aggiornamento del programma Lua al programma iniziale non applicando la tabella punti `lua_file_name`: Nome file Lua da aggiornare testPointTable.lua
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.14. Esempio di Codice Operazioni Tabella Punti Robot

from fairino import Robot
# Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
save_path = "D://zDOWN/"
point_table_name = "point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path)
print(f"download : {point_table_name} fail: {rtn}")
upload_path = "D://zDOWN/point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path)
print(f"retval is: {rtn}")
point_tablename = "point_table_FR5.db"
lua_name = "test0610.lua"
rtn,error = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name)
print(f"retval is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

15.15. Download Log Controller

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`RbLogDownload(savePath)`
Descrizione	Download log controller
Parametri Obbligatori	`savePath`：Percorso salvataggio file D://zDown/
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.16. Download Tutte le Fonti Dati

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`AllDataSourceDownload(savePath)`
Descrizione	Download tutte le fonti dati
Parametri Obbligatori	`savePath`：Percorso salvataggio file D://zDown/
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode

15.17. Download Pacchetto Backup Dati

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.1

Prototipo	`DataPackageDownload(savePath)`
Descrizione	Download pacchetto backup dati
Parametri Obbligatori	`savePath`：Percorso salvataggio file D://zDown/
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore di Ritorno	Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode