11. Periferiche del Robot
11.1. Configurare la pinza
1/**
2* @brief Configurare la pinza
3* @param [in] config .company produttore della pinza, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing
4* @param [in] config .device numero dispositivo, Robotiq(0-serie 2F-85), Huiling(0-serie NK,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20)
5* @param [in] config .softvesion numero versione software, non utilizzato attualmente, default 0
6* @param [in] config .bus posizione bus terminale del dispositivo, non utilizzato attualmente, default 0
7* @return Codice errore
8*/
9int SetGripperConfig(DeviceConfig config);
11.2. Ottenere la configurazione della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la configurazione della pinza
3* @param [out] config .company produttore della pinza, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing
4* @param [out] config .device numero dispositivo, Robotiq(0-serie 2F-85), Huiling(0-serie NK,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20)
5* @param [out] config .softvesion numero versione software, non utilizzato attualmente, default 0
6* @param [out] config .bus posizione bus terminale del dispositivo, non utilizzato attualmente, default 0
7* @return Codice errore
8*/
9int GetGripperConfig(DeviceConfig config);
11.3. Attivare la pinza
1/**
2* @brief Attivare la pinza
3* @param [in] index numero pinza
4* @param [in] act 0-reset, 1-attiva
5* @return Codice errore
6*/
7int ActGripper(int index, int act);
11.4. Controllare la pinza
1/**
2* @brief Controllare la pinza
3* @param [in] index numero pinza
4* @param [in] pos percentuale posizione, range [0~100]
5* @param [in] vel percentuale velocità, range [0~100]
6* @param [in] force percentuale coppia, range [0~100]
7* @param [in] max_time tempo attesa massimo, range [0~30000], unità ms
8* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
9* @param [in] type tipo pinza, 0-pinza parallela; 1-pinza rotante
10* @param [in] rotNum numero giri rotazione
11* @param [in] rotVel percentuale velocità rotazione [0-100]
12* @param [in] rotTorque percentuale coppia rotazione [0-100]
13* @return Codice errore
14*/
15int MoveGripper(int index, int pos, int vel, int force, int max_time, int block, int type, double rotNum, int rotVel, int rotTorque);
11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
1/**
2* @brief Ottenere lo stato di movimento della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]: staus 0-movimento non completato, 1-movimento completato
4*/
5List<Integer> GetGripperMotionDone();
11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
1/**
2* @brief Ottenere lo stato di attivazione della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]: status bit0~bit15 corrispondono numeri pinza 0~15, bit=0 non attivato, bit=1 attivato
4*/
5List<Number> GetGripperActivateStatus()
11.7. Ottenere la posizione della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la posizione della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]: position percentuale posizione, range 0~100%
4*/
5List<Number> GetGripperCurPosition()
11.8. Ottenere la velocità della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la velocità della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]: speed percentuale velocità, range 0~100%
4*/
5List<Number> GetGripperCurSpeed()
11.9. Ottenere la corrente della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la corrente della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]: current percentuale corrente, range 0~100%
4*/
5List<Number> GetGripperCurCurrent()
11.10. Ottenere la tensione della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la tensione della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]:voltage tensione, unità 0.1V
4*/
5List<Number> GetGripperVoltage()
11.11. Ottenere la temperatura della pinza
1/**
2* @brief Ottenere la temperatura della pinza
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : fault 0-nessun errore, 1-errore presente; List[2]:temp temperatura, unità ℃
4*/
5List<Number> GetGripperTemp()
11.12. Calcolare punto di pre-presa - visione
1/**
2* @brief Calcolare punto di pre-presa - visione
3* @param [in] desc_pos posa cartesiana punto presa
4* @param [in] zlength offset asse z
5* @param [in] zangle offset rotazione asse z
6* @param [out] pre_pos punto ottenuto
7* @return Codice errore
8*/
9int ComputePrePick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose pre_pos);
11.13. Calcolare punto di ritiro - visione
1/**
2* @brief Calcolare punto di ritiro - visione
3* @param [in] desc_pos posa cartesiana punto presa
4* @param [in] zlength offset asse z
5* @param [in] zangle offset rotazione asse z
6* @param [out] post_poss punto ritiro
7* @return Codice errore
8*/
9int ComputePostPick(DescPose desc_pos, double zlength, double zangle, DescPose post_pos);
11.14. Esempio di codice operazione pinza robot
1public static int TestGripper(Robot robot)
2{
3 int company = 4;
4 int device = 0;
5 int softversion = 0;
6 int bus = 2;
7 int index = 2;
8 int act = 0;
9 int max_time = 30000;
10 int block = 0;
11
12 int current_pos = 0;
13 int current = 0;
14 int voltage = 0;
15 int temp = 0;
16 int speed = 0;
17
18 DeviceConfig cnn=new DeviceConfig(company,device,softversion,bus);
19 robot.SetGripperConfig(cnn);
20 robot.GetGripperConfig(cnn);
21
22 robot.ActGripper(index, act);
23 robot.Sleep(1000);
24 act = 1;
25 robot.ActGripper(index, act);
26 robot.Sleep(1000);
27
28 robot.MoveGripper(index, 100, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
29 robot.Sleep(1000);
30 robot.MoveGripper(index, 0, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
31
32 List<Integer> stat=new ArrayList<>();
33 stat=robot.GetGripperMotionDone();
34
35 List<Number> list=new ArrayList<>();
36 list=robot.GetGripperActivateStatus();
37
38 list=robot.GetGripperCurPosition();
39
40 list=robot.GetGripperCurCurrent();
41
42 list=robot.GetGripperVoltage();
43
44 list=robot.GetGripperTemp();
45
46 list=robot.GetGripperCurSpeed();
47
48 int retval = 0;
49 DescPose prepick_pose = new DescPose(){};
50 DescPose postpick_pose = new DescPose(){};
51
52 DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
53 DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
54
55 retval = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0, prepick_pose);
56
57 retval = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0, postpick_pose);
58 return 0;
59}
11.15. Ottenere numero giri pinza rotante
1/**
2* @brief Ottenere numero giri pinza rotante
3* @return List[0]: codice errore List[1]: 0-nessun errore, 1-errore presente List[2]: numero giri rotazione
4*/
5List<Number> GetGripperRotNum();
11.16. Ottenere percentuale velocità rotazione pinza rotante
1/**
2* @brief Ottenere percentuale velocità rotazione pinza rotante
3* @return List[0]: codice errore List[1]: 0-nessun errore, 1-errore presente List[2]: percentuale velocità rotazione
4*/
5List<Number> GetGripperRotSpeed();
11.17. Ottenere percentuale coppia rotazione pinza rotante
1/**
2* @brief Ottenere percentuale coppia rotazione pinza rotante
3* @return List[0]: codice errore List[1]: 0-nessun errore, 1-errore presente List[2]: percentuale coppia rotazione
4*/
5List<Number> GetGripperRotTorque();
11.18. Esempio di codice stato pinza rotante
1public static int TestRotGripperState(Robot robot)
2{
3 int fault = 0;
4 List<Number> rotNum=new ArrayList<>();
5 List<Number> rotSpeed=new ArrayList<>();
6 List<Number> rotTorque=new ArrayList<>();
7
8 rotNum=robot.GetGripperRotNum();
9 rotSpeed=robot.GetGripperRotSpeed();
10 rotTorque=robot.GetGripperRotTorque();
11 System.out.println("gripper rot num :"+rotNum.get(2)+ ", gripper rotSpeed :"+rotSpeed.get(2)+",gripper rotTorque : "+rotTorque.get(2));
12
13 return 0;
14}
11.19. Avvio, arresto nastro trasportatore
1/**
2* @brief Avvio, arresto nastro trasportatore
3* @param [in] status stato, 1-avvia, 0-arresta
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorStartEnd(int status);
11.20. Registrare punto rilevamento IO
1/**
2* @brief Registrare punto rilevamento IO
3* @return Codice errore
4*/
5int ConveyorPointIORecord();
11.21. Registrare punto A
1/**
2* @brief Registrare punto A
3* @return Codice errore
4*/
5int ConveyorPointARecord();
11.22. Registrare punto di riferimento
1/**
2* @brief Registrare punto di riferimento
3* @return Codice errore
4*/
5int ConveyorRefPointRecord();
11.23. Registrare punto B
1/**
2* @brief Registrare punto B
3* @return Codice errore
4*/
5int ConveyorPointBRecord();
11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
1/**
2* @brief Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
3* @param [in] max_t tempo rilevamento massimo, unità ms
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorIODetect(int max_t);
11.25. Ottenere posizione attuale oggetto
1/**
2* @brief Ottenere posizione attuale oggetto
3* @param [in] mode 1-tracciamento presa, 2-tracciamento movimento, 3-tracciamento TPD
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorGetTrackData(int mode);
11.26. Avvio tracciamento nastro trasportatore
1/**
2* @brief Avvio tracciamento nastro trasportatore
3* @param [in] status stato, 1-avvia, 0-arresta
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorTrackStart(int status);
11.27. Arresto tracciamento nastro trasportatore
1/**
2* @brief Arresto tracciamento nastro trasportatore
3* @return Codice errore
4*/
5int ConveyorTrackEnd();
11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
Cambiato nella versione Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2* @brief Configurazione parametri nastro trasportatore
3* @param [in] encChannel canale encoder 1~2
4* @param [in] resolution impulsi per giro encoder
5* @param [in] lead distanza percorrenza nastro per giro encoder
6* @param [in] wpAxis numero sistema coordinato pezzo per funzione tracciamento movimento, tracciamento presa/TPD impostare 0
7* @param [in] vision se dotato visione 0 no 1 si
8* @param [in] speedRadio rapporto velocità per opzione tracciamento presa (1-100) altre opzioni default 1
9* @param [in] followType tipo movimento tracciamento, 0-tracciamento movimento; 1-movimento inseguimento ispezione
10* @param [in] startDis necessario per presa inseguimento ispezione, distanza inizio tracciamento, -1: calcolo automatico (inseguimento automatico dopo arrivo pezzo sotto robot), unità mm, default 0
11* @param [in] endDis necessario per presa inseguimento ispezione, distanza fine tracciamento, unità mm, default 100
12* @return Codice errore
13*/
14int ConveyorSetParam(int encChannel, int resolution, double lead, int wpAxis, int vision, double speedRadio, int followType, int startDis, int endDis);
11.29. Impostare compensazione punto presa nastro trasportatore
1/**
2* @brief Impostare compensazione punto presa nastro trasportatore
3* @param [in] cmp posizione compensazione double[3]{x, y, z}
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorCatchPointComp(Object[] cmp);
11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
1/**
2* @brief Movimento lineare
3* @param [in] name descrizione punto movimento
4* @param [in] tool numero coordinata utensile, range [0~14]
5* @param [in] wobj numero coordinata pezzo, range [0~14]
6* @param [in] vel percentuale velocità, range [0~100]
7* @param [in] acc percentuale accelerazione, range [0~100], non aperto attualmente
8* @param [in] ovl fattore scala velocità, range [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0]-movimento a posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smooth (non bloccante), unità mm
10* @return Codice errore
11*/
12int ConveyorTrackMoveL(String name, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double blendR);
11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2* @brief Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
3* @param [in] timeout tempo attesa timeout ms
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorComDetect(int timeout);
11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2* @brief Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
3* @param [in] timeout tempo attesa timeout ms
4* @return Codice errore
5*/
6int ConveyorComDetectTrigger();
11.33. Esempio programma operazione nastro trasportatore robot
1public static int TestConveyor(Robot robot)
2{
3 int retval = 0;
4
5 retval = robot.ConveyorStartEnd(1);
6
7 retval = robot.ConveyorPointIORecord();
8
9 retval = robot.ConveyorPointARecord();
10
11 retval = robot.ConveyorRefPointRecord();
12
13 retval = robot.ConveyorPointBRecord();
14
15 retval = robot.ConveyorStartEnd(0);
16
17 retval = 0;
18
19 retval = robot.ConveyorSetParam(1,10000,200,0,0,20,0,0,100);
20
21 Object[] cmp = new Object[]{ 0.0, 0.0, 0.0 };
22 retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp);
23
24 int index = 1;
25 int max_time = 30000;
26 int block = 0;
27 retval = 0;
28
29 DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
30 DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
31
32
33 retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
34
35 retval = robot.WaitMs(1);
36
37 retval = robot.ConveyorTrackStart(1);
38
39 retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);
40
41 retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
42
43 retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100, 100, 100, -1.0);
44
45 retval = robot.ConveyorTrackEnd();
46
47 robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
48
49 retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0);
50
51 return 0;
52}
11.34. Configurazione sensore terminale
1/**
2* @brief Configurazione sensore terminale
3* @param [in] config idCompany produttore, 18-JUNKONG; 25-HUIDE
4* @param [in] config idDevice tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
5* @param [in] config idSoftware versione software, 0-J1.0/HuiDe1.0 (non aperto attualmente)
6* @param [in] config idBus posizione montaggio, 1-porta terminale 1; 2-porta terminale 2...8-porta terminale 8 (non aperto attualmente)
7* @return Codice errore
8*/
9int AxleSensorConfig(DeviceConfig config);
11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
1/**
2* @brief Ottenere configurazione sensore terminale
3* @param [out] config idCompany produttore, 18-JUNKONG; 25-HUIDE
4* @param [out] config idDevice tipo, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0
5* @return Codice errore
6*/
7int AxleSensorConfigGet(DeviceConfig config);
11.36. Attivazione sensore terminale
1/**
2* @brief Attivazione sensore terminale
3* @param [in] actFlag 0-reset; 1-attiva
4* @return Codice errore
5*/
6int AxleSensorActivate(int actFlag);
11.37. Scrittura registro sensore terminale
1/**
2* @brief Scrittura registro sensore terminale
3* @param [in] devAddr numero indirizzo dispositivo 0-255
4* @param [in] regHAddr indirizzo registro 8 bit alti
5* @param [in] regLAddr indirizzo registro 8 bit bassi
6* @param [in] regNum numero registri 0-255
7* @param [in] data1 valore registro scritto 1
8* @param [in] data2 valore registro scritto 2
9* @param [in] isNoBlock 0-bloccante; 1-non bloccante
10* @return Codice errore
11*/
12int AxleSensorRegWrite(int devAddr, int regHAddr, int regLAddr, int regNum, int data1, int data2, int isNoBlock);
11.38. Esempio di codice sensore terminale
1public static int TestAxleSensor(Robot robot)
2{
3 DeviceConfig con=new DeviceConfig(18,0,0,1);
4 robot.AxleSensorConfig(con);
5 int company = -1;
6 int type = -1;
7 robot.AxleSensorConfigGet(con);
8
9 int rtn = robot.AxleSensorActivate(1);
10
11 robot.Sleep(1000);
12
13 rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0);
14 return 0;
15}
11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
1/**
2* @brief Ottenere protocollo periferiche robot
3* @return List[0]: codice errore; List[1] : int protocol numero protocollo periferiche robot 4096-scheda controllo asse estensione; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
4*/
5List<Integer> GetExDevProtocol();
11.40. Impostare protocollo periferiche robot
1/**
2* @brief Impostare protocollo periferiche robot
3* @param [in] protocol numero protocollo periferiche robot 4096-scheda controllo asse estensione; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
4* @return Codice errore
5*/
6int SetExDevProtocol(int protocol);
11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
1public static int TestExDevProtocol(Robot robot)
2{
3 int protocol = 4096;
4 int rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol);
5 List<Integer> integer=new ArrayList<>();
6 integer = robot.GetExDevProtocol();
7
8 return 0;
9}
11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
1/**
2* @brief Ottenere parametri comunicazione terminale
3* @param [out] param parametri comunicazione terminale
4* @return Codice errore
5*/
6int GetAxleCommunicationParam(AxleComParam param)
11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
1/**
2* @brief Impostare parametri comunicazione terminale
3* @param [in] param parametri comunicazione terminale
4* @return Codice errore
5*/
6int SetAxleCommunicationParam(AxleComParam param)
11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
1/**
2* @brief Impostare tipo trasferimento file terminale
3* @param [in] type 1-file aggiornamento MCU; 2-file LUA
4* @return Codice errore
5*/
6public int SetAxleFileType(int type)
11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
1/**
2* @brief Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
3* @param [in] enable 0-non abilitare; 1-abilitare
4* @return Codice errore
5*/
6public int SetAxleLuaEnable(int enable)
11.46. Ripristino errore anomalo file LUA terminale
1/**
2* @brief Ripristino errore anomalo file LUA terminale
3* @param [in] status 0-non ripristinare; 1-ripristinare
4* @return Codice errore
5*/
6public int SetRecoverAxleLuaErr(int status)
11.47. Ottenere stato abilitazione esecuzione LUA terminale
1/**
2* @brief Ottenere stato abilitazione esecuzione LUA terminale
3* @param [out] status[0]: 0-non abilitato; 1-abilitato
4* @return Codice errore
5*/
6int GetAxleLuaEnableStatus(int[] status)
11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
1/**
2* @brief Impostare tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
3* @param forceSensorEnable stato abilitazione sensore forza, 0-non abilitare; 1-abilitare
4* @param gripperEnable stato abilitazione pinza, 0-non abilitare; 1-abilitare
5* @param IOEnable stato abilitazione dispositivo IO, 0-non abilitare; 1-abilitare
6* @return Codice errore
7*/
8public int SetAxleLuaEnableDeviceType(int forceSensorEnable, int gripperEnable, int IOEnable)
11.49. Ottenere tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
1/**
2 * @brief Ottenere tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
3 * @param enable enable[0]:forceSensorEnable stato abilitazione sensore forza, 0-non abilitare; 1-abilitare
4 * @param enable enable[1]:gripperEnable stato abilitazione pinza, 0-non abilitare; 1-abilitare
5 * @param enable enable[2]:IOEnable stato abilitazione dispositivo IO, 0-non abilitare; 1-abilitare
6 * @return Codice errore
7 */
8public int GetAxleLuaEnableDeviceType(int[] enable)
11.50. Ottenere dispositivo terminale configurato attualmente
1/**
2 * @brief Ottenere dispositivo terminale configurato attualmente
3 * @param forceSensorEnable numero dispositivo abilitazione sensore forza 0-non abilitato; 1-abilitato
4 * @param gripperEnable numero dispositivo abilitazione pinza, 0-non abilitato; 1-abilitato
5 * @param IODeviceEnable numero dispositivo abilitazione IO, 0-non abilitato; 1-abilitato
6 * @return Codice errore
7 */
8public int GetAxleLuaEnableDevice(int[] forceSensorEnable, int[] gripperEnable, int[] IODeviceEnable)
11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azione pinza
1/**
2 * @brief Impostare abilitazione funzione controllo azione pinza
3 * @param id numero dispositivo pinza
4 * @param func func[0]-abilitazione pinza; func[1]-inizializzazione pinza; 2-impostazione posizione; 3-impostazione velocità; 4-impostazione coppia; 6-lettura stato pinza; 7-lettura stato inizializzazione; 8-lettura codice errore; 9-lettura posizione; 10-lettura velocità; 11-lettura coppia
5 * @return Codice errore
6 */
7public int SetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func)
11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azione pinza
1/**
2 * @brief Ottenere abilitazione funzione controllo azione pinza
3 * @param id numero dispositivo pinza
4 * @param func func[0]-abilitazione pinza; func[1]-inizializzazione pinza; 2-impostazione posizione; 3-impostazione velocità; 4-impostazione coppia; 6-lettura stato pinza; 7-lettura stato inizializzazione; 8-lettura codice errore; 9-lettura posizione; 10-lettura velocità; 11-lettura coppia
5 * @return Codice errore
6 */
7public int GetAxleLuaGripperFunc(int id, int[] func)
11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
1/**
2 * @brief Scrittura file slave Ethercat robot
3 * @param type tipo file slave, 1-file aggiornamento slave; 2-file configurazione slave
4 * @param slaveID numero slave
5 * @param fileName nome file upload
6 * @return Codice errore
7 */
8public int SlaveFileWrite(int type, int slaveID, String fileName)
11.54. Upload file protocollo aperto LUA terminale
1/**
2 * @brief Upload file protocollo aperto LUA terminale
3 * @param filePath percorso file lua locale ".../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua"
4 * @return Codice errore
5 */
6public int AxleLuaUpload(String filePath)
11.55. Ingresso modalità boot slave Ethercat robot
1/**
2 * @brief Ingresso modalità boot slave Ethercat robot
3 * @return Codice errore
4 */
5public int SetSysServoBootMode()
11.56. Esempio codice operazione file LUA terminale robot
1public static int TestAxleLua(Robot robot)
2{
3 robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua");
4
5 AxleComParam param=new AxleComParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1);
6 robot.SetAxleCommunicationParam(param);
7
8 robot.GetAxleCommunicationParam(param);
9
10 robot.SetAxleLuaEnable(1);
11 int[] luaEnableStatus = new int[]{0};
12 robot.GetAxleLuaEnableStatus(luaEnableStatus);
13 robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0);
14
15 int forceEnable = 0;
16 int gripperEnable = 0;
17 int ioEnable = 0;
18 int [] enable=new int[]{0,0,0};
19 robot.GetAxleLuaEnableDeviceType(enable);
20
21 int[] func = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
22 robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func);
23 int[] getFunc = { 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
24 robot.GetAxleLuaGripperFunc(1, getFunc);
25 int[] getforceEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
26 int[] getgripperEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
27 int[] getioEnable = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
28 robot.GetAxleLuaEnableDevice(getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable);
29 for (int i = 0; i < 8; i++)
30 {
31 System.out.println(getforceEnable[i]);
32 }
33 System.out.println("getgripperEnable status : ");
34 for (int i = 0; i < 8; i++)
35 {
36 System.out.println(getgripperEnable[i]);
37 }
38 System.out.println("getioEnable status : ");
39 for (int i = 0; i < 8; i++)
40 {
41 System.out.println(getioEnable[i]);
42 }
43 robot.ActGripper(1, 0);
44 robot.Sleep(2000);
45 robot.ActGripper(1, 1);
46 robot.Sleep(2000);
47 robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0);
48 int pos = 0;
49 while (true)
50 {
51 ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
52 pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
53 System.out.println("gripper pos is:"+pkg.gripper_position);
54 robot.Sleep(100);
55 }
56
57}
11.57. Ottenere stato pulsante SmartTool
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.4-3.8.1
1/**
2* @brief Ottenere stato pulsante SmartTool
3* @param [out] state stato pulsante manopola SmartTool;(bit0:0-comunicazione normale; 1-comunicazione persa; bit1-annulla operazione; bit2-cancella programma; bit3-tasto A; bit4-tasto B; bit5-tasto C; bit6-tasto D; bit7-tasto E; bit8-tasto IO; bit9-manuale/automatico; bit10-inizia)
4* @return Codice errore
5*/
6int GetSmarttoolBtnState(int[] state)
11.58. Esempio codice pulsante SmartTool
1public static void main(String[] args)
2{
3 Robot robot = new Robot();
4 robot.SetReconnectParam(true, 100, 500);//imposta tentativi riconnessione, intervallo
5 robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10);
6 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
7 if (rtn == 0) {
8 System.out.println("connessione rpc successo");
9 } else {
10 System.out.println("connessione rpc fallita");
11 return;
12 }
13
14 int[] state = {0};
15 while (true)
16 {
17 robot.GetSmarttoolBtnState(state);
18
19 String binaryString = String.format("%32s", Integer.toBinaryString(state[0])).replace(' ', '0');
20 System.out.println("GetSmarttoolBtnState:"+binaryString);
21 robot.Sleep(100);
22 }
23}
11.59. Upload file LUA protocollo aperto
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Upload file LUA protocollo aperto
3* @param filePath percorso file lua protocollo aperto locale
4* @return Codice errore
5*/
6public int OpenLuaUpload(String filePath)
11.60. Ottenere parametri scheda slave
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Ottenere parametri scheda slave
3* @param type 0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP
4* @param version versione protocollo
5* @param connState 0-non connesso 1-connesso
6* @return Codice errore
7*/
8public int GetFieldBusConfig(int[] type, int[] version, int[] connState)
11.61. Scrivere DO slave
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Scrivere DO slave
3* @param DOIndex numero DO
4* @param wirteNum quantità scritta
5* @param status valore scritto, massimo 8
6* @return Codice errore
7*/
8public int FieldBusSlaveWriteDO(int DOIndex, int wirteNum, int[] status)
11.62. Scrivere AO slave
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Scrivere AO slave
3* @param AOIndex numero AO
4* @param wirteNum quantità scritta
5* @param status valore scritto, massimo 8
6* @return Codice errore
7*/
8public int FieldBusSlaveWriteAO(int AOIndex, int wirteNum, int[] status)
11.63. Leggere DI slave
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Leggere DI slave
3* @param DOIndex numero DI
4* @param readNum quantità letta
5* @param status valore letto, massimo 8
6* @return Codice errore
7*/
8public int FieldBusSlaveReadDI(int DOIndex, int readNum, int[] status)
11.64. Leggere AI slave
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Leggere AI slave
3* @param AIIndex numero AI
4* @param readNum quantità letta
5* @param status valore letto, massimo 8
6* @return Codice errore
7*/
8public int FieldBusSlaveReadAI(int AIIndex, int readNum, double[] status)
11.65. Attendere input DI estensione
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Attendere input DI estensione
3* @param DIIndex numero DI
4* @param status 0-basso; 1-alto
5* @param waitMs tempo attesa massimo (ms)
6* @return Codice errore
7*/
8public int FieldBusSlaveWaitDI(int DIIndex, int status, int waitMs)
11.66. Attendere input AI estensione
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Attendere input AI estensione
3* @param AIIndex numero AI
4* @param waitType 0-maggiore; 1-minore
5* @param valore AI
6* @param waitMs tempo attesa massimo (ms)
7* @return Codice errore
8*/
9public int FieldBusSlaveWaitAI(int AIIndex, int waitType, double value, int waitMs)
11.67. Esempio codice comandi interfaccia modalità slave
1public static void testFieldBusBoard(Robot robot)
2{
3 //Upload e caricamento file protocollo aperto
4 robot.OpenLuaUpload("D://zUP/1111/CtrlDev_field.lua");
5 robot.Sleep(2000);
6 robot.SetCtrlOpenLUAName(3, "CtrlDev_field.lua");
7 robot.UnloadCtrlOpenLUA(3);
8 robot.LoadCtrlOpenLUA(3);
9 robot.Sleep(8000);
10 int[] type=new int[1];
11 int[] version=new int[1];
12 int[] connState=new int[1];
13 //Ottenere tipo protocollo, versione software, stato connessione PLC scheda slave
14 robot.GetFieldBusConfig(type, version, connState);
15 System.out.println("type is: "+type[0]+", version is : "+version[0]+", connState is : "+connState[0]);
16 //Scrivere DO0 = 1, DO1 = 0, DO2 = 1
17 int[] ctrl =new int[8];
18 ctrl[0] = 1;
19 ctrl[1] = 0;
20 ctrl[2] = 1;
21 robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl);
22 //Scrivere AO2 = 0x1000
23 int[] ctrlAO =new int[8];
24 ctrlAO[0] = 0x1000;
25 robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrlAO);
26 int[] DI=new int[4];
27 double[] AI=new double[3];
28 //Monitoraggio ciclico DI0~DI3 AI0~AI2
29 for (int i = 0; i < 100; i++)
30 {
31 robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4, DI);
32 System.out.println("DI0 is: "+DI[0]+", DI1 is: "+DI[1]+",DI2 is: "+DI[2]+",DI3 is: "+DI[3]);
33 robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3, AI);
34 System.out.println("AI0 is: "+AI[0]+ ",AI1 is: "+AI[1]+",AI2 is: "+AI[2]);
35 robot.Sleep(10);
36 }
37 //Attendere se DI0 è 1, tempo attesa 100ms, e stampare risultato
38 int ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100);
39 System.out.println("FieldBusSlaveWaitDI result is: "+ ret);
40 //Attendere se AI0 è maggiore di 400, tempo attesa 100ms, e stampare risultato
41 ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0,0,400.00,100);
42 System.out.println("FieldBusSlaveWaitAI result is: "+ ret);
43 robot.CloseRPC();
44}
11.68. Controllare ventosa a matrice
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Controllare ventosa a matrice
3* @param slaveID numero slave
4* @param len lunghezza
5* @param ctrlValue valore controllo 1-aspirazione massima aspirazione 2-aspirazione soglia impostata 3-arresto aspirazione
6* @return Codice errore
7*/
8public int SetSuckerCtrl(int slaveID, int len, int[] ctrlValue)
11.69. Ottenere stato ventosa a matrice
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Ottenere stato ventosa a matrice
3* @param slaveID numero slave
4* @param state stato aspirazione 0-rilascio oggetto 1-rilevato pezzo aspirazione riuscita 2-nessun oggetto aspirato 3-oggetto staccato
5* @param pressValue vuoto corrente unità kpa
6* @param error codice errore corrente ventosa
7* @return Codice errore
8*/
9public int GetSuckerState(int slaveID, int[] state, int[] pressValue, int[] error)
11.70. Attendere stato ventosa
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.8-3.8.5
1/**
2* @brief Attendere stato ventosa
3* @param slaveID numero slave
4* @param state stato aspirazione 0-rilascio oggetto 1-rilevato pezzo aspirazione riuscita 2-nessun oggetto aspirato 3-oggetto staccato
5* @param ms tempo attesa massimo
6* @return Codice errore
7*/
8public int WaitSuckerState(int slaveID, int state, int ms)
11.71. Esempio codice comandi controllo ventosa a matrice
1public static void testSucker(Robot robot)
2{
3 //Upload e caricamento file protocollo aperto
4 robot.OpenLuaUpload("C：//项目/外设SDK/CtrlDev_sucker.lua");
5 robot.Sleep(2000);
6 robot.UnloadCtrlOpenLUA(1);
7 robot.LoadCtrlOpenLUA(1);
8 robot.Sleep(1000);
9 //Controllo ventosa modalità broadcast, aspirazione massima capacità
10 int[] ctrl = {1};
11 robot.SetSuckerCtrl(0, 1, ctrl);
12 int[] state=new int[1];
13 int[] pressVlaue=new int[1];
14 int[] error=new int[1];
15 //Monitoraggio ciclico stato ventosa 1 e ventosa 12
16 for (int i = 0; i < 100; i++)
17 {
18 robot.GetSuckerState(1, state,pressVlaue, error);
19 System.out.println("sucker1 state is:"+state[0]+",pressVlaue is:"+pressVlaue[0]+",error num is"+error[0]);
20 robot.GetSuckerState(12, state, pressVlaue, error);
21 System.out.println("sucker12 state is :"+state[0]+", pressVlaue is:"+pressVlaue[0]+",error num is:"+error[0]);
22 robot.Sleep(100);
23 }
24 //Attendere se ventosa 1 è in stato oggetto aspirato, tempo attesa 100ms
25 int ret = robot.WaitSuckerState(1, 1, 100);
26 System.out.println("WaitSuckerState result is:"+ ret);
27 //Modalità unicast spegnimento ventosa 1 e 12
28 ctrl[0] = 3;
29 robot.SetSuckerCtrl(1, 1, ctrl);
30 robot.SetSuckerCtrl(12, 1, ctrl);
31 robot.CloseRPC();
32}
11.72. Funzione accensione/spegnimento periferica laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Funzione accensione/spegnimento periferica laser
3 * @param [in] OnOff 0-spegni 1-accendi
4 * @param [in] weldId ID cordone saldatura default 0
5 * @return Codice errore
6 */
7public int LaserTrackingLaserOnOff(int OnOff, int weldId)
11.73. Funzione inizio/fine tracciamento laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Funzione inizio/fine tracciamento laser
3 * @param [in] OnOff 0-fine 1-inizio
4 * @param [in] coordId numero sistema coordinato utensile periferica laser
5 * @return Codice errore
6 */
7public int LaserTrackingTrackOnOff(int OnOff, int coordId)
11.74. Ricerca posizione laser - direzione fissa inversa
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Ricerca posizione laser - direzione fissa inversa
3 * @param [in] direction 0-x+ 1-x- 2-y+ 3-y- 4-z+ 5-z-
4 * @param [in] vel velocità unità %
5 * @param [in] distance distanza ricerca massima unità mm
6 * @param [in] timeout timeout ricerca unità ms
7 * @param [in] posSensorNum numero coordinata utensile calibrata laser
8 * @return Codice errore
9 */
10public int LaserTrackingSearchStart_xyz(int direction, int vel, int distance, int timeout, int posSensorNum)
11.75. Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
3 * @param [in] directionPoint coordinate xyz punto input ricerca
4 * @param [in] vel velocità unità %
5 * @param [in] distance distanza ricerca massima unità mm
6 * @param [in] timeout timeout ricerca unità ms
7 * @param [in] posSensorNum numero coordinata utensile calibrata laser
8 * @return Codice errore
9 */
10public int LaserTrackingSearchStart_point(DescTran directionPoint, int vel, int distance, int timeout, int posSensorNum)
11.76. Fine ricerca posizione laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Fine ricerca posizione laser
3 * @return Codice errore
4 */
5 public int LaserTrackingSearchStop()
11.77. Configurazione IP laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1 /**
2 * @brief Configurazione IP laser
3 * @param [in] ip indirizzo IP periferica laser
4 * @param [in] porta numero porta periferica laser
5 * @return Codice errore
6 */
7 public int LaserTrackingSensorConfig(String ip, int port)
11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Configurazione periodo campionamento periferica laser
3 * @param [in] period periodo campionamento periferica laser unità ms
4 * @return Codice errore
5 */
6public int LaserTrackingSensorSamplePeriod(int period)
11.79. Caricamento driver periferica laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Caricamento driver periferica laser
3 * @param [in] type tipo protocollo driver periferica laser 101-Ruiniu 102-Chuangxiang 103-Quanshi 104-Tongzhou 105-Aotai
4 * @return Codice errore
5 */
6public int LoadPosSensorDriver(int type)
11.80. Scaricamento driver periferica laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Scaricamento driver periferica laser
3 * @return Codice errore
4 */
5public int UnLoadPosSensorDriver()
11.81. Registrazione traiettoria cordone saldatura laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Registrazione traiettoria cordone saldatura laser
3 * @param [in] status 0-arresta registrazione 1-tracciamento tempo reale 2-inizia registrazione
4 * @param [in] delayTime tempo ritardo unità ms
5 * @return Codice errore
6 */
7public int LaserSensorRecord1(int status, int delayTime)
11.82. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
3 * @param [in] delayTime tempo ritardo unità ms
4 * @param [in] speed velocità unità %
5 * @return Codice errore
6 */
7public int LaserSensorReplay(int delayTime, double speed)
11.83. Riproduzione tracciamento laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Riproduzione tracciamento laser
3 * @return Codice errore
4 */
5public int MoveLTR()
11.84. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
3 * @param [in] delayMode modalità 0-tempo ritardo 1-distanza ritardo
4 * @param [in] delayTime tempo ritardo unità ms
5 * @param [in] delayDisExAxisNum numero asse estensione
6 * @param [in] delayDis distanza ritardo unità mm
7 * @param [in] sensitivePara coefficiente sensibilità compensazione
8 * @param [in] speed velocità unità %
9 * @return Codice errore
10 */
11public int LaserSensorRecordandReplay(int delayMode, int delayTime, int delayDisExAxisNum, double delayDis, double sensitivePara, double speed)
11.85. Movimento punto inizio registrazione cordone laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Movimento punto inizio registrazione cordone laser
3 * @param [in] moveType 0-PTP 1-LIN
4 * @param [in] ovl velocità unità %
5 * @return Codice errore
6 */
7public int MoveToLaserRecordStart(int moveType, double ovl)
11.86. Movimento punto fine registrazione cordone laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Movimento punto fine registrazione cordone laser
3 * @param [in] moveType 0-PTP 1-LIN
4 * @param [in] ovl velocità unità %
5 * @return Codice errore
6 */
7public int MoveToLaserRecordEnd(int moveType, double ovl)
11.87. Movimento punto ricerca sensore laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Movimento punto ricerca sensore laser
3 * @param [in] moveFlag tipo movimento: 0-PTP; 1-LIN
4 * @param [in] ovl fattore scala velocità, 0-100
5 * @param [in] dataFlag selezione dati cache cordone: 0-esegui dati pianificazione; 1-esegui dati registrazione
6 * @param [in] plateType tipo lamiera: 0-lamiera ondulata; 1-cartone ondulato; 2-pannello recinzione; 3-fusto olio; 4-acciaio ondulato
7 * @param [in] trackOffectType tipo offset sensore laser: 0-nessun offset; 1-offset sistema base; 2-offset sistema utensile; 3-offset dati originali sensore laser
8 * @param [in] offset valore offset
9 * @return Codice errore
10 */
11public int MoveToLaserSeamPos(int moveFlag, double ovl, int dataFlag, int plateType, int trackOffectType, DescPose offset)
11.88. Ottenere informazioni coordinate punto ricerca sensore laser
Nuovo nella versione Java: SDK-v1.0.9-3.8.6
1/**
2 * @brief Ottenere informazioni coordinate punto ricerca sensore laser
3 * @param [in] trackOffectType tipo offset sensore laser: 0-nessun offset; 1-offset sistema base; 2-offset sistema utensile; 3-offset dati originali sensore laser
4 * @param [in] offset valore offset
5 * @param [out] jPos posizione giunti [°]
6 * @param [out] descPos posizione cartesiana [mm]
7 * @param [out] tool sistema coordinato utensile
8 * @param [out] user sistema coordinato pezzo
9 * @param [out] exaxis posizione asse estensione [mm]
10 * @return Codice errore
11 */
12public int GetLaserSeamPos(int trackOffectType, DescPose offset, JointPos jPos, DescPose descPos, int[] tool, int[] user, ExaxisPos exaxis)
11.89. Esempio codice configurazione parametri sensore periferica laser e debug
1public static void testLaserConfig(Robot robot)
2{
3 robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020);
4
5 robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20);
6
7 robot.LoadPosSensorDriver(101);
8 robot.LaserTrackingLaserOnOff(0,0);
9
10 robot.Sleep(3000);
11
12 robot.LaserTrackingLaserOnOff(1, 0);
13
14 robot.CloseRPC();
15}
11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
1public static void testLaserRecordAndReplay(Robot robot)
2{
3 //Upload e caricamento file protocollo aperto
4 robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
5 robot.Sleep(2000);
6 robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
7 robot.UnloadCtrlOpenLUA(0);
8 robot.LoadCtrlOpenLUA(0);
9 robot.Sleep(8000);
10
11 for (int i=0;i<10;++i){
12 JointPos startjointPos=new JointPos(56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176);
13 DescPose startdescPose=new DescPose(-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707);
14 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
15 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
16 robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 0,1, 1);
17
18 robot.LaserSensorRecord1(2, 10);
19
20 JointPos endjointPos=new JointPos(68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555);
21 DescPose enddescPose=new DescPose(-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709);
22 robot.MoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 0, 50, 100, 100, -1,0, exaxisPos, 0, 0, offdese, 0,1, 1);
23
24 robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
25
26 robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30);
27
28 robot.LaserSensorReplay(10, 100);
29
30 robot.MoveLTR();
31
32 robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
33 }
34
35 robot.CloseRPC();
36}
11.91. Esempio codice ricerca posizione laser e tracciamento tempo reale
1public static void testLasertrack(Robot robot)
2{
3 //Upload e caricamento file protocollo aperto
4 robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
5 robot.Sleep(2000);
6 robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua");
7 robot.UnloadCtrlOpenLUA(0);
8 robot.LoadCtrlOpenLUA(0);
9 robot.Sleep(8000);
10 for(int i=0;i<10;++i){
11 JointPos startjointPos=new JointPos(56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176);
12 DescPose startdescPose=new DescPose(-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707);
13 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
14 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
15 DescTran directionPoint=new DescTran();
16 robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 0,1, 1);
17
18 robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 3);
19 robot.LaserTrackingSearchStop();
20
21 //robot.GetRobotTeachingPoint(name, data);
22 robot.MoveToLaserSeamPos(1, 30, 0, 0, 0, offdese);
23 //printf("%f, %f, %f,%f, %f, %f,%f, %f, %f,%f, %f, %f\n", data[0], data[1], data[2], data[3], data[4], data[5], data[6], data[7], data[8], data[9], data[10], data[11]);
24
25 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 3);
26 //robot.LaserTrackingTrackOn(3);
27 JointPos endjointPos=new JointPos(68.809,-87.100,121.120,-127.233,-95.038,-109.555);
28 DescPose enddescPose=new DescPose(-103.555,-464.234,13.076,174.179,-1.344,-91.709);
29 robot.MoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 0, 20, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 0,1, 1);
30
31 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 3);
32 System.out.println("Attualmente è la "+(i+1)+"° volta");
33 }
34 robot.CloseRPC();
35}
11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato asse estensione e robot
1public static void testLasertrackandExitAxis(Robot robot)
2{
3 ExaxisPos startexaxisPos =new ExaxisPos( 0,0,0,0 );
4 ExaxisPos seamexaxisPos = new ExaxisPos(-10,0,0,0 );
5 ExaxisPos endexaxisPos = new ExaxisPos(-30, 0, 0, 0);
6 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0 );
7 JointPos seamjointPos=new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
8 DescPose seamdescPose=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
9
10 for(int i =0;i<10;++i) {
11 //Movimento punto inizio ricerca
12 JointPos startjointPos = new JointPos(58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654);
13 DescPose startdescPose = new DescPose(-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026);
14 robot.ExtAxisSyncMoveJ(startjointPos, startdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, startexaxisPos, -1, 0, offdese);
15
16 System.out.println("11111");
17 //Inizio ricerca lungo direzione -y
18 int ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2);
19 robot.LaserTrackingSearchStop();
20 System.out.println("2222");
21 int[] tool = new int[1];
22 int[] user = new int[1];
23 robot.GetLaserSeamPos(0, offdese, seamjointPos, seamdescPose, tool, user, startexaxisPos);
24 System.out.println(seamjointPos.J1 + ", " + seamjointPos.J2 + ", " +
25 seamjointPos.J3 + ", " + seamjointPos.J4 + ", " +
26 seamjointPos.J5 + ", " + seamjointPos.J6 + ", " +
27 seamdescPose.tran.x + ", " + seamdescPose.tran.y + ", " +
28 seamdescPose.tran.z + ", " + seamdescPose.rpy.rx + ", " +
29 seamdescPose.rpy.ry + ", " + seamdescPose.rpy.rz);
30 //Se ricerca riuscita
31 if (ret == 0) {
32 //Movimento sincronizzato robot e asse estensione punto ricerca
33 robot.ExtAxisSyncMoveJ(seamjointPos, seamdescPose, 1, 0, 100, 100, 100, seamexaxisPos, -1, 0, offdese);
34
35 //Inizio tracciamento laser punto ricerca con movimento sincronizzato asse estensione
36 System.out.println("3333");
37 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2);
38 JointPos endjointPos = new JointPos(70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403);
39 DescPose enddescPose = new DescPose(-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026);
40 robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 0, 20, 100, 100, -1, endexaxisPos, 0, offdese);
41 ;
42 //Arresto tracciamento
43 robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2);
44 System.out.println("44444");
45 }
46 System.out.println("Numero esecuzioni corrente:"+i);
47 }
48 robot.CloseRPC();
49}