2. Spiegazione della Struttura Dati

2.1. Tipo di Dati Posizione Giunti

/**
* @brief Tipo di dati posizione giunti
*/
public class JointPos
{
  double J1;
  double J2;
  double J3;
  double J4;
  double J5;
  double J6;

  public JointPos(double j1, double j2, double j3, double j4, double j5, double j6)
  {
    J1 = j1;
    J2 = j2;
    J3 = j3;
    J4 = j4;
    J5 = j5;
    J6 = j6;
  }

  public JointPos()
  {

  }
}

2.2. Tipo di Dati Posizione Spazio Cartesiano

/**
* @brief Tipo di dati posizione spazio cartesiano
*/
public class DescTran
{
  public double x = 0.0;    /* Coordinata asse x, unità mm  */
  public double y = 0.0;    /* Coordinata asse y, unità mm  */
  public double z = 0.0;    /* Coordinata asse z, unità mm  */
  public DescTran(double posX, double posY, double posZ)
  {
    x = posX;
    y = posY;
    z = posZ;
  }

  public DescTran()
  {

  }

}

2.3. Tipo di Dati Orientamento Angoli di Eulero

/**
* @brief Tipo di dati orientamento angoli di Eulero
*/
public class Rpy
{
  public double rx = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse X fisso, unità: deg  */
  public double ry = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse Y fisso, unità: deg  */
  public double rz = 0.0;   /* Angolo di rotazione attorno all'asse Z fisso, unità: deg  */
  public Rpy(double rotateX, double rotateY, double rotateZ)
  {
    rx = rotateX;
    ry = rotateY;
    rz = rotateZ;
  }
}

2.4. Tipo di Dati Posa Spazio Cartesiano

/**
* @brief Tipo posa spazio cartesiano
*/
public class DescPose
{
  public DescTran tran = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);      /* Posizione spazio cartesiano  */
  public Rpy rpy = new Rpy(0.0, 0.0, 0.0);                         /* Orientamento spazio cartesiano  */

  public DescPose()
  {

  }

  public DescPose(DescTran descTran, Rpy rotateRpy)
  {
    tran = descTran;
    rpy = rotateRpy;
  }

  public DescPose(double tranX, double tranY, double tranZ, double rX, double ry, double rz)
  {
    tran.x = tranX;
    tran.y = tranY;
    tran.z = tranZ;
    rpy.rx = rX;
    rpy.ry = ry;
    rpy.rz = rz;
  }

  public String toString()
  {
    return String.valueOf(tran.x) + "," +  String.valueOf(tran.y) + "," +String.valueOf(tran.z) + "," +String.valueOf(rpy.rx) + "," +String.valueOf(rpy.ry) + "," +String.valueOf(rpy.rz);
  }
}

2.5. Tipo di Dati Posizione Assi Estesi

/**
* @brief Tipo di dati posizione assi estesi
*/
public class ExaxisPos
{
  public double axis1 = 0.0;
  public double axis2 = 0.0;
  public double axis3 = 0.0;
  public double axis4 = 0.0;

  public ExaxisPos()
  {

  }
  public ExaxisPos(double[] exaxisPos)
  {
    axis1 = exaxisPos[0];
    axis2 = exaxisPos[1];
    axis3 = exaxisPos[2];
    axis4 = exaxisPos[3];
  }

  public ExaxisPos(double pos1, double pos2, double pos3, double pos4)
  {
    axis1 = pos1;
    axis2 = pos2;
    axis3 = pos3;
    axis4 = pos4;
  }
}

2.6. Tipo di Dati Sensore di Coppia/Forza

/**
* @brief Componenti forza e coppia del sensore di forza
*/
public class ForceTorque
{
  public double fx;  /* Componente forza lungo l'asse x, unità N  */
  public double fy;  /* Componente forza lungo l'asse y, unità N  */
  public double fz;  /* Componente forza lungo l'asse z, unità N  */
  public double tx;  /* Componente coppia attorno all'asse x, unità Nm */
  public double ty;  /* Componente coppia attorno all'asse y, unità Nm */
  public double tz;  /* Componente coppia attorno all'asse z, unità Nm */
  public ForceTorque(double fX, double fY, double fZ, double tX, double tY, double tZ)
  {
    fx = fX;
    fy = fY;
    fz = fZ;
    tx = tX;
    ty = tY;
    tz = tZ;
  }
}

2.7. Tipo di Dati Parametri Spirale

/**
* @brief Tipo di dati parametri spirale
*/
public class SpiralParam
{
    public int circle_num;           /* Numero di giri della spirale  */
    public double circle_angle;         /* Angolo di inclinazione della spirale  */
    public double rad_init;             /* Raggio iniziale della spirale, unità mm  */
    public double rad_add;              /* Incremento del raggio  */
    public double rotaxis_add;          /* Incremento direzione asse di rotazione  */
    public int rot_direction;  /* Direzione di rotazione, 0-orario, 1-antiorario  */
    public int velAccMode;     /* Modalità parametri velocità/accelerazione: 0-velocità angolare costante; 1-velocità lineare costante */
    public SpiralParam(int circleNum, double circleAngle, double radInit, double radAdd, double rotaxisAdd, int rotDirection,int vel_AccMode)
    {
        circle_num = circleNum;
        circle_angle = circleAngle;
        rad_init = radInit;
        rad_add = radAdd;
        rotaxis_add = rotaxisAdd;
        rot_direction = rotDirection;
        velAccMode=vel_AccMode;
    }
}

2.8. Tipo di Stato Assi Estesi

/**
* @brief Tipo di stato assi estesi
*/
public class EXT_AXIS_STATUS
{
 public double pos = 0;        //Posizione asse esteso
 public double vel = 0;        //Velocità asse esteso
 public int errorCode = 0;     //Codice errore asse esteso
 public int ready = 0;        //Servo pronto
 public int inPos = 0;        //Servo in posizione
 public int alarm = 0;        //Allarme servo
 public int flerr = 0;        //Errore di inseguimento
 public int nlimit = 0;       //Al limite negativo
 public int pLimit = 0;       //Al limite positivo
 public int mdbsOffLine = 0;  //Driver bus 485 offline
 public int mdbsTimeout = 0;  //Timeout comunicazione 485 scheda controllo/box controllo
 public int homingStatus = 0; //Stato homing asse esteso
}

2.9. Tipo di Sensore

/**
* @brief Tipo di sensore
*/
public class DeviceConfig
{
  int company = 0;          // Produttore
  int device = 0;           // Tipo/Numero dispositivo
  int softwareVersion = 0;  // Versione software
  int bus = 0;              // Posizione montaggio

  public DeviceConfig()
  {

  }

  public DeviceConfig(int company, int device, int softwareVersion, int bus)
  {
    this.company = company;
    this.device = device;
    this.softwareVersion = softwareVersion;
    this.bus = bus;
  }
}

2.10. Configurazione Assi Estesi 485

/**
* @brief Configurazione assi estesi 485
*/
public class Axis485Param
{
  int servoCompany;           // Produttore driver servo, 1-DynaTech
  int servoModel;             // Modello driver servo, 1-FD100-750C
  int servoSoftVersion;       // Versione software driver servo, 1-V1.0
  int servoResolution;        // Risoluzione encoder
  double axisMechTransRatio;  // Rapporto trasmissione meccanico

  public Axis485Param(int company, int model, int softVersion, int resolution, double mechTransRatio)
  {
    servoCompany = company;
    servoModel = model;
    servoSoftVersion = softVersion;
    servoResolution = resolution;
    axisMechTransRatio = mechTransRatio;
  }

  public Axis485Param()
  {

  }
}

2.11. Stato Controller Servo

/**
* @brief Stato controller servo
*/
public class ROBOT_AUX_STATE
{
  public int servoId = 0;           //ID driver servo
  public int servoErrCode = 0;       //Codice errore driver servo
  public int servoState = 0;         //Stato driver servo
  public double servoPos = 0;        //Posizione corrente servo
  public float servoVel = 0;         //Velocità corrente servo
  public float servoTorque = 0;      //Coppia corrente servo    25
}

2.12. Stato Interruzione Saldatura

/**
* @brief Stato interruzione saldatura
*/
public class WELDING_BREAKOFF_STATE
{
  public int breakOffState = 0;  //Stato interruzione saldatura
  public int weldArcState = 0;   //Stato interruzione arco saldatura
}

2.13. Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP

/**
* @brief Parametri comunicazione assi estesi UDP
*/
public class UDP_EXT_AXIS_PARAM
{
  public String ip = "192.168.58.88";//Indirizzo IP
  public int port = 2021;            //Porta
  public int period = 2;             //Periodo comunicazione (ms, default 2, non modificare)
  public int lossPkgTime = 50;       //Tempo rilevamento perdita pacchetti (ms)
  public int lossPkgNum = 2;         //Numero perdite pacchetti
  public int disconnectTime = 100;   //Durata conferma disconnessione comunicazione
  public int reconnectEnable = 0;    //Abilita riconnessione automatica 0-disabilitato 1-abilitato
  public int reconnectPeriod = 100;  //Intervallo periodo riconnessione (ms)
  public int reconnectNum = 3;       //Numero tentativi riconnessione
  public int selfConnect =0;         //Connessione automatica dopo riavvio alimentazione; 0-non connettere; 1-connetti
}

2.14. Tipo Struttura Feedback Stato Robot

/**
* @brief Tipo struttura feedback stato robot
*/
public class ROBOT_STATE_PKG
{
  public short frame_head = 0;            //Intestazione frame 0x5A5A
  public byte frame_cnt = 0;              //Contatore frame
  public short data_len = 0;              //Lunghezza dati  5
  public int program_state = 0;          //Stato esecuzione programma, 1-fermo; 2-in esecuzione; 3-in pausa
  public int robot_state = 0;            //Stato movimento robot, 1-fermo; 2-in esecuzione; 3-in pausa; 4-trattamento  7
  public int main_code = 0;               //Codice errore principale
  public int sub_code = 0;                //Codice errore secondario
  public int robot_mode = 0;             //Modalità robot, 0-modalità automatica; 1-modalità manuale 16
  public double[] jt_cur_pos  =new double[6];                  //Posizione corrente giunti
  public double[] tl_cur_pos = new double[6];                  //Posa corrente utensile
  public double[] flange_cur_pos = new double[6];              //Posa corrente flangia terminale
  public double[] actual_qd = new double[6];                   //Velocità corrente giunti robot
  public double[] actual_qdd = new double[6];                  //Accelerazione corrente giunti robot
  public double[] target_TCP_CmpSpeed = new double[2];         //Velocità istruzione sintetica TCP robot
  public double[] target_TCP_Speed = new double[6];            //Velocità istruzione TCP robot
  public double[] actual_TCP_CmpSpeed = new double[2];         //Velocità reale sintetica TCP robot
  public double[] actual_TCP_Speed = new double[6];            //Velocità reale TCP robot
  public double[] jt_cur_tor = new double[6];                             //Coppia corrente
  public int tool = 0;                        //Numero utensile
  public int user = 0;                        //Numero pezzo
  public int cl_dgt_output_h = 0;            //Uscite digitali 15-8
  public int cl_dgt_output_l = 0;            //Uscite digitali 7-0
  public int tl_dgt_output_l = 0;            //Uscite digitali utensile 7-0 (solo bit0-bit1 validi)
  public int cl_dgt_input_h = 0;             //Ingressi digitali 15-8
  public int cl_dgt_input_l = 0;             //Ingressi digitali 7-0
  public int tl_dgt_input_l = 0;             //Ingressi digitali utensile 7-0 (solo bit0-bit1 validi)
  public short[] cl_analog_input = new short[2];          //Ingressi analogici box controllo
  public short tl_anglog_input = 0;                       //Ingresso analogico utensile
  public double[] ft_sensor_raw_data = new double[6];     //Dati grezzi sensore forza/coppia
  public double[] ft_sensor_data = new double[6];         //Dati sensore forza/coppia in sistema di riferimento
  public int ft_sensor_active = 0;           //Stato attivazione sensore forza/coppia, 0-reset, 1-attivo
  public int EmergencyStop = 0;              //Segnale emergenza
  public int motion_done = 0;                 //Segnale in posizione
  public int gripper_motiondone = 0;         //Segnale completamento movimento pinza
  public int mc_queue_len = 0;                //Lunghezza coda movimento
  public int collisionState = 0;             //Rilevamento collisione, 1-collisione; 0-nessuna collisione
  public int trajectory_pnum = 0;             //Numero punto traiettoria
  public int safety_stop0_state = 0;  /* Segnale arresto sicurezza SI0 */
  public int safety_stop1_state = 0;  /* Segnale arresto sicurezza SI1 */
  public int gripper_fault_id = 0;    /* Numero pinza errore */               // + 19 = 567
  public short gripper_fault = 0;      /* Guasto pinza */
  public short gripper_active = 0;     /* Stato attivazione pinza */
  public int gripper_position = 0;    /* Posizione pinza */
  public int gripper_speed = 0;       /* Velocità pinza */
  public int gripper_current = 0;     /* Corrente pinza */
  public int gripper_tmp = 0;          /* Temperatura pinza */
  public int gripper_voltage = 0;      /* Tensione pinza */
  public ROBOT_AUX_STATE auxState = new ROBOT_AUX_STATE(); /* Stato assi estesi 485 */
  public EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus0 = new EXT_AXIS_STATUS();
  public EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus1 = new EXT_AXIS_STATUS();
  public EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus2 = new EXT_AXIS_STATUS();
  public EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus3 = new EXT_AXIS_STATUS();
  public short[] extDIState = new short[8];        //Ingressi digitali estesi
  public short[] extDOState = new short[8];        //Uscite digitali estese
  public short[] extAIState = new short[4];        //Ingressi analogici estesi
  public short[] extAOState = new short[4];        //Uscite analogiche estese
  public int rbtEnableState = 0;       //Stato abilitazione robot --robot enable s
  public double[] jointDriverTorque  =new double[6];       //Coppia corrente driver giunti
  public double[] jointDriverTemperature = new double[6];  //Temperatura corrente driver giunti
  public ROBOT_TIME robotTime = new ROBOT_TIME();
  public int softwareUpgradeState = 0;   //Stato aggiornamento software robot 0-inattivo o caricamento pacchetto; 1~100: percentuale completamento; -1: fallimento aggiornamento; -2: fallimento verifica; -3: fallimento verifica versione; -4: fallimento decompressione; -5: fallimento aggiornamento configurazione utente; -6: fallimento aggiornamento configurazione periferiche; -7: fallimento aggiornamento configurazione assi estesi; -8: fallimento aggiornamento configurazione robot; -9: fallimento aggiornamento parametri DH
  public int endLuaErrCode;              //Stato esecuzione LUA terminale

  public int[] cl_analog_output = new int[2];  //Uscite analogiche box controllo
  public int tl_analog_output;              //Uscita analogica utensile
  public float gripperRotNum;               //Numero giri corrente pinza rotante
  public int gripperRotSpeed;                //Velocità rotazione percentuale corrente pinza rotante
  public int gripperRotTorque;                  //Coppia rotazione percentuale corrente pinza rotante

  public  WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffstate=new WELDING_BREAKOFF_STATE();//Stato interruzione saldatura

  public double[] jt_tgt_tor = new double[6];    //Coppia istruzione giunti
  public int smartToolState;         //Stato pulsanti manopola SmartTool

  public float wideVoltageCtrlBoxTemp;        //Temperatura box controllo tensione ampia
  public int wideVoltageCtrlBoxFanVel;   //Velocità ventilatore box controllo tensione ampia (mA)

  public double[] toolCoord=new double[6];           //Sistema di coordinate utensile
  public double[] wobjCoord=new double[6];             //Sistema di coordinate pezzo
  public double[] extoolCoord=new double[6];                   //Sistema di coordinate utensile esterno
  public double[] exAxisCoord=new double[6];                   //Sistema di coordinate assi estesi
  public double load;                   //Massa carico
  public double[] loadCog=new double[3];             //Baricentro carico

  public double[] lastServoTarget=new double[6];      //Ultima posizione target servo in coda
  public int servoJCmdNum;                            //Conteggio istruzioni servo

  public short check_sum = 0;          /* Checksum */

  public ROBOT_STATE_PKG()
  {

  }
}