1. Note sulle Aggiornamenti di Versione

Numero Versione	Data	Descrizione Aggiornamento
V3.9.0	2025-11-26	1. Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge restituzione linearità giunti j1~j6 2. Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() 3. Aggiunta interfaccia JointRepeatability() 4. Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() 5. Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() 6. Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine()
V3.8.7	2025-10-21	1. FT_Control() aggiunge parametri massa e smorzamento 2. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() 3. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() 4. Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() 5. Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() 6. Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() 7. Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() 8. Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() 9. Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() 10. Struttura stato aggiunge conteggio comandi ServoJ e dati ultima posizione target comando 11. Nuova struttura parametri spirale SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità accelerazione
V3.8.6	2025-09-19	1. Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico 2. Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() 3. Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() 4. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() 5. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() 6. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() 7. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() 8. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() 9. Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() 10. Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() 11. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() 12. Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() 13. Aggiunta interfaccia MoveLTR() 14. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() 15. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() 16. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() 17. Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() 18. Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() 19. Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() 20. Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() 21. Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() 22. Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() 23. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() 24. Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() 25. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() 26. Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() 27. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() 28. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() 29. Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() 30. Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() 31. Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() 32. Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() 33. Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, assi estesi e massa carico, centro di massa
V3.8.5	2025-08-20	1. Aggiunta interfaccia OpenLuaUpload() 2. Aggiunta interfaccia GetFieldBusConfig() 3. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteDO() 4. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteAO() 5. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadDI() 6. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadAI() 7. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitDI() 8. Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitAI() 9. Aggiunta interfaccia SetSuckerCtrl() 10. Aggiunta interfaccia GetSuckerState() 11. Aggiunta interfaccia WaitSuckerState() 12. Aggiunta modalità parametri velocità accelerazione velAccParamMode per interfaccia MoveL() 13. Aggiunta overload funzione 1 per interfaccia MoveL() 14. Aggiunta overload funzione 2 per interfaccia MoveL() 15. Aggiunta modalità parametri velocità accelerazione velAccParamMode per interfaccia MoveC() 16. Aggiunta overload funzione 1 per interfaccia MoveC() 17. Aggiunta modalità parametri velocità accelerazione velAccParamMode per interfaccia Circle() 18. Aggiunta overload funzione 1 per interfaccia Circle() 19. Aggiunta interfaccia SetExAxisRobotPlan()
V3.8.4	2025-07-17	1. Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro levigatura blend 2. Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint() 3. Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib() 4. Aggiunta interfaccia SetFocusPosition() 5. Aggiunta interfaccia FocusStart() 6. Aggiunta interfaccia FocusEnd() 7. Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade() 8. Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade() 9. Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade() 10. Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade() 11. Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade()
V3.8.3	2025-06-24	1. Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio levigatura 2. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito 3. Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID comando 4. Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd() 5. Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam() 6. Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam() 7. Struttura stato aggiunge dati stato temperatura centralina e corrente ventole
V3.8.2	2025-06-13	1. Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo di rollio direzione oscillazione (rotazione attorno all’asse X oscillazione) 2. Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura 3. Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione 4. Interfaccia SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione 5. Interfaccia PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore picco jerk giunto unificato 6. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() 7. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() 8. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() 9. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() 10. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() 11. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() 12. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() 13. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() 14. Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() 15. Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord()
V3.8.1	2025-04-24	1. Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento 2. Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() 3. Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() 4. Aggiunta interfaccia RbLogDownload() 5. Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() 6. Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() 7. Aggiunta interfaccia GetRobotSN() 8. Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() 9. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() 10. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()
V3.8.0	2025-02-12	1. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari 2. Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametri offset 3. Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart() 4. Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd() 5. Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA() 6. Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA() 7. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart() 8. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()