9. Riproduzione Traiettoria Robot
9.1. Impostare Parametri Registrazione Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Impostare Parametri Registrazione Traiettoria TPD
3* @param [in] type Tipo dati registrazione, 1-posizione articolare
4* @param [in] name Nome file traiettoria
5* @param [in] period_ms Periodo campionamento dati, valori fissi 2ms o 4ms o 8ms
6* @param [in] di_choose Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono DI0~DI7 quadro controllo, bit8~bit9 corrispondono DI0~DI1 estremità, 0-non selezionato, 1-selezionato
7* @param [in] do_choose Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono DO0~DO7 quadro controllo, bit8~bit9 corrispondono DO0~DO1 estremità, 0-non selezionato, 1-selezionato
8* @return Codice errore
9*/
10int SetTPDParam(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
9.2. Iniziare Registrazione Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Iniziare Registrazione Traiettoria TPD
3* @param [in] type Tipo dati registrazione, 1-posizione articolare
4* @param [in] name Nome file traiettoria
5* @param [in] period_ms Periodo campionamento dati, valori fissi 2ms o 4ms o 8ms
6* @param [in] di_choose Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono DI0~DI7 quadro controllo, bit8~bit9 corrispondono DI0~DI1 estremità, 0-non selezionato, 1-selezionato
7* @param [in] do_choose Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono DO0~DO7 quadro controllo, bit8~bit9 corrispondono DO0~DO1 estremità, 0-non selezionato, 1-selezionato
8* @return Codice errore
9*/
10int SetTPDStart(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
9.3. Arrestare Registrazione Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Arrestare Registrazione Traiettoria TPD
3* @return Codice errore
4*/
5int SetWebTPDStop();
9.4. Eliminare Registrazione Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Eliminare Registrazione Traiettoria TPD
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTPDDelete(string name);
9.5. Precaricamento Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Precaricamento Traiettoria
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @return Codice errore
5*/
6int LoadTPD(string name);
9.6. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @param [out] desc_pose Posa iniziale traiettoria
5* @return Codice errore
6*/
7int GetTPDStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
9.7. Riproduzione Traiettoria TPD
1/**
2* @brief Riproduzione Traiettoria
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @param [in] blend 0-non smoothing, 1-smoothing
5* @param [in] ovl Percentuale scala velocità, range [0~100]
6* @return Codice errore
7*/
8int MoveTPD(string name, byte blend, float ovl);
9.8. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
1private void btnTPDMove_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int type = 1;
4 string name = "tpd2025";
5 int period_ms = 4;
6 ushort di_choose = 0;
7 ushort do_choose = 0;
8
9 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
10
11 robot.Mode(1);
12 Thread.Sleep(1000);
13 robot.DragTeachSwitch(1);
14 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
15 Thread.Sleep(10000);
16 robot.SetWebTPDStop();
17 robot.DragTeachSwitch(0);
18
19 float ovl = 100.0f;
20 byte blend = 0;
21
22 DescPose start_pose = new DescPose();
23
24 int rtn = robot.LoadTPD(name);
25 Console.WriteLine("LoadTPD rtn is: {0}\n", rtn);
26
27 robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
28 Console.WriteLine("start pose, xyz is: {0} {1} {2}. rpy is: {3} {4} {5} \n",
29 start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z,
30 start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz);
31 robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
32 Thread.Sleep(1000);
33
34 rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
35 Console.WriteLine("MoveTPD rtn is: {0}\n", rtn);
36 Thread.Sleep(5000);
37
38 robot.SetTPDDelete(name);
39}
9.9. Pre-elaborazione File Traiettoria Esterna
1/**
2* @brief Pre-elaborazione File Traiettoria Esterna
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @param [in] ovl Percentuale scala velocità, range [0~100]
5* @param [in] opt 1-punto controllo, default 1
6* @return Codice errore
7*/
8int LoadTrajectoryJ(string name, float ovl, int opt);
9.10. Riproduzione File Traiettoria Esterna
1/**
2* @brief Riproduzione File Traiettoria Esterna
3* @return Codice errore
4*/
5int MoveTrajectoryJ();
9.11. Ottenere Posizione Iniziale Traiettoria File Traiettoria
1/**
2* @brief Ottenere Posizione Iniziale Traiettoria File Traiettoria
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @param [out] desc_pose Posa iniziale traiettoria
5* @return Codice errore
6*/
7int GetTrajectoryStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
9.12. Ottenere Numero Punto Traiettoria File Traiettoria
1/**
2* @brief Ottenere Numero Punto Traiettoria
3* @param [out] pnum Numero punto traiettoria
4* @return Codice errore
5*/
6int GetTrajectoryPointNum(ref int pnum);
9.13. Impostare Velocità Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Velocità Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
3* @param [in] ovl Percentuale velocità
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJSpeed(double ovl);
9.14. Impostare Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
3* @param [in] ft Forza e coppia tre direzioni, unità N e Nm
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft);
9.15. Impostare Forza lungo Direzione x durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Forza lungo Direzione x durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] fx Forza lungo direzione x, unità N
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJForceFx(double fx);
9.16. Impostare Forza lungo Direzione y durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Forza lungo Direzione y durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] fy Forza lungo direzione y, unità N
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJForceFy(double fy);
9.17. Impostare Forza lungo Direzione z durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Forza lungo Direzione z durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] fz Forza lungo direzione z, unità N
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJForceFz(double fz);
9.18. Impostare Coppia attorno Asse x durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Coppia attorno Asse x durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] tx Coppia attorno asse x, unità Nm
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);
9.19. Impostare Coppia attorno Asse y durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Coppia attorno Asse y durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] ty Coppia attorno asse y, unità Nm
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);
9.20. Impostare Coppia attorno Asse z durante Esecuzione Traiettoria
1/**
2* @brief Impostare Coppia attorno Asse z durante Esecuzione Traiettoria
3* @param [in] tz Coppia attorno asse z, unità Nm
4* @return Codice errore
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);
9.21. Caricare File Traiettoria J
1/**
2* @brief Caricare File Traiettoria J
3* @param [in] filePath Nome percorso completo file traiettoria caricamento C://test/testJ.txt
4* @return Codice errore
5*/
6int TrajectoryJUpLoad(string filePath);
9.22. Eliminare File Traiettoria J
1/**
2* @brief Eliminare File Traiettoria J
3* @param [in] fileName Nome file testJ.txt
4* @return Codice errore
5*/
6int TrajectoryJDelete(string fileName);
9.23. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
1private void button33_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/spray_traj1.txt");
4 Console.WriteLine("Upload TrajectoryJ A {0}\n", rtn);
5
6 string traj_file_name = "/fruser/traj/spray_traj1.txt";
7 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
8 Console.WriteLine("LoadTrajectoryJ {0}, rtn is: {1}\n", traj_file_name, rtn);
9
10 DescPose traj_start_pose = new DescPose();
11 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, ref traj_start_pose);
12 Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose is: {0}\n", rtn);
13 Console.WriteLine("desc_pos:{0},{1},{2},{3},{4},{5}\n",
14 traj_start_pose.tran.x, traj_start_pose.tran.y, traj_start_pose.tran.z,
15 traj_start_pose.rpy.rx, traj_start_pose.rpy.ry, traj_start_pose.rpy.rz);
16
17 Thread.Sleep(1000);
18
19 robot.SetSpeed(50);
20 robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);
21
22 int traj_num = 0;
23 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(ref traj_num);
24 Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose rtn is: {0}, traj num is: {1}\n", rtn, traj_num);
25
26 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0f);
27 Console.WriteLine("SetTrajectoryJSpeed is: {0}\n", rtn);
28
29 ForceTorque traj_force = new ForceTorque();
30 traj_force.fx = 10;
31 rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force);
32 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {0}\n", rtn);
33
34 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0f);
35 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFx rtn is: {0}\n", rtn);
36
37 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0f);
38 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFy rtn is: {0}\n", rtn);
39
40 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0f);
41 Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFz rtn is: {0}\n", rtn);
42
43 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0f);
44 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {0}\n", rtn);
45
46 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0f);
47 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {0}\n", rtn);
48
49 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0f);
50 Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {0}\n", rtn);
51
52 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
53 Console.WriteLine("MoveTrajectoryJ rtn is: {0}\n", rtn);
54}
9.24. Pre-elaborazione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
1/**
2* @brief Pre-elaborazione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
3* @param [in] name Nome file traiettoria
4* @param [in] mode Modalità campionamento, 0-non campionamento; 1-campionamento intervallo dati uguale; 2-campionamento limite errore uguale
5* @param [in] errorLim Limite errore, effettivo quando usa interpolazione lineare
6* @param [in] type Metodo smoothing, 0-smoothing Bezier
7* @param [in] precision Precisione smoothing, effettivo quando usa smoothing Bezier
8* @param [in] vamx Velocità massima impostata, mm/s
9* @param [in] amax Accelerazione massima impostata, mm/s2
10* @param [in] jmax Jerk massimo impostato, mm/s3
11* @return Codice errore
12*/
13int LoadTrajectoryLA(string name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax, double jmax);
9.25. Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
1/**
2* @brief Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
3* @return Codice errore
4*/
5int MoveTrajectoryLA();
9.26. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
1private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int rtn = 0;
4
5 string nameA = "/fruser/traj/A.txt";
6 string nameB = "/fruser/traj/B.txt";
7
8 rtn = robot.LoadTrajectoryLA(nameB, 0, 0, 0, 1, 100.0, 100.0, 1000.0); // Interpolazione lineare
9 Console.WriteLine($"LoadTrajectoryLA rtn is {rtn}");
10
11 DescPose startPos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 robot.GetTrajectoryStartPose(nameA, ref startPos);
13
14 //
15 robot.MoveCart(startPos, 1, 0, (float)100.0, (float)100.0, (float)100.0, -1, -1);
16
17 rtn = robot.MoveTrajectoryLA();
18 Console.WriteLine($"MoveTrajectoryLA rtn is {rtn}");
19}