1. Installazione del robot e accensione

1.1. Installazione del braccio del robot

Quando il robot collaborativo è installato sulla base di montaggio, utilizzare il numero appropriato di viti (con una resistenza non inferiore al grado 8.8) per fissare il robot alla base di montaggio; si consiglia di utilizzare due fori di posizione conformi nella base di montaggio con perni per migliorare la precisione di installazione del robot e prevenire il movimento del robot a causa di collisioni o altri motivi. Quando il robot ha requisiti elevati di precisione di movimento, è fondamentale utilizzare i perni per posizionare il robot.

Tabella 1.1-1 Standard dei componenti per l’installazione del robot

Modello del robot collaborativo	Viti	Torque delle viti	Specifiche dei fori di posizione
FR3	4 viti M6	≥10Nm	φ5mm
FR3-WMS	4 viti M6	≥10Nm	φ5mm
FR3-WML	4 viti M6	≥10Nm	φ5mm
FR3-C	4 viti M6	≥10Nm	φ5mm
FR5	4 viti M8	≥20Nm	φ8mm
FR10	4 viti M8	≥25Nm	φ8mm
FR16	4 viti M8	≥25Nm	φ8mm
FR20	6 viti M10	≥45Nm	φ8mm
FR30	6 viti M10	≥45Nm	φ8mm
FR30L	6 viti M10	≥45Nm	φ8mm

Importante

Si consiglia che la base di montaggio del robot soddisfi i seguenti requisiti per garantire una solida e stabile installazione:

1. La base di montaggio del robot deve essere sufficientemente solida e avere una capacità di carico sufficiente, in grado di sopportare almeno 5 volte il peso del robot e almeno 10 volte il torque dell’asse 1.

2. La superficie della base di montaggio del robot deve essere piana per garantire una stretta aderenza tra la superficie di contatto del robot e la base;

3. La base di montaggio del robot deve avere una rigidità sufficiente per fissare il robot senza vibrazioni o risonanza;

4. Quando il robot e altri componenti si muovono simultaneamente, la base di montaggio deve essere separata da altri componenti in movimento per evitare interferenze dovute a vibrazioni;

5. Se il robot è installato su una piattaforma mobile o su un asse esterno, l’accelerazione della piattaforma mobile o dell’asse esterno deve essere mantenuta il più bassa possibile.

1.2. Connessione del quadro di controllo

Questa serie di robot può essere configurata con tre diverse opzioni di ingresso di alimentazione per il quadro di controllo. Le informazioni sul tipo di alimentazione sono disponibili sulla targhetta del quadro di controllo. Il robot deve essere messo a terra elettricamente. Tutti i collegamenti esterni del sistema di controllo del braccio utilizzano connettori staccabili e facili da installare.

1. 30-60VDC

2. 176-264VAC~50-60Hz

3. 100-240VAC~50-60HZ

Nota

I quadri di controllo con ingresso AC sono disponibili in due versioni, a bassa tensione e ad alta tensione. I terminali di collegamento e l’aspetto sono identici, quindi non possono essere distinti solo dall’aspetto. Si prega di confermare tramite la targhetta del quadro di controllo e accertarsi prima di accendere il sistema.

Il pannello di collegamento del robot collaborativo è mostrato nel diagramma sottostante:

Diagramma 1.2-1 Pannello di collegamento del quadro di controllo

L’interfaccia della scatola dei tasti è predefinita come porta di controllo del teach pendant. L’indirizzo IP è 192.168.58.2. Collega l’interfaccia della scatola dei tasti al computer utilizzando un cavo di rete, con l’indirizzo IP del computer impostato su 192.168.58.10 o in un segmento di rete simile. Apri Google Chrome e inserisci 192.168.58.2 per accedere alla pagina del teach pendant.

1.3. Conoscere la scatola dei tasti e il LED finale

1.3.1. Scatola dei tasti

1.3.1.1. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX01)

Diagramma 1.3-1 Scatola dei tasti 60 (POE)

1.3.1.2. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V1.0

Diagramma 1.3-2 Pannello di collegamento del quadro di controllo

Tabella 1.3-1 Descrizione dei tasti del pannello del quadro di controllo

Nome del tasto	Funzione
Tasto di emergenza	Quando il tasto di emergenza è premuto, il robot entra in modalità di arresto di emergenza
Avvio/fermata	Avvia/ferma l’esecuzione del programma
Porta di rete	Connessione al teach pendant via web
Spegnimento	Non abilitato
Salvataggio punto	Salva il punto di insegnamento
Modalità insegnamento	Entra/esce dalla modalità di insegnamento
Modalità di esecuzione	Passa dalla modalità automatica alla manuale
Modalità di trascinamento	Entra/esce dalla modalità di trascinamento

1.3.1.3. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V2.0

Diagramma 1.3-3 Pannello di collegamento del quadro di controllo

Tabella 1.3-2 Descrizione dei tasti del pannello del quadro di controllo

Nome del tasto	Funzione
Tasto di emergenza	Quando il tasto di emergenza è premuto, il robot entra in modalità di arresto di emergenza
Avvio/fermata	Avvia/ferma l’esecuzione del programma
Porta di rete	Connessione al teach pendant via web
Ripristino IP	Ripristina l’indirizzo IP della porta di rete
Salvataggio punto	Salva il punto di insegnamento
Reset completo	Cancella tutti gli errori recuperabili
Modalità di esecuzione	Passa dalla modalità automatica alla manuale
Modalità di trascinamento	Entra/esce dalla modalità di trascinamento

1.3.2. LED finale

Tabella 1.3-3 Definizione dei LED finali

Funzione	Colore LED
Comunicazione non stabilita	«Spento», «Rosso», «Verde», «Blu» alternati
Modalità automatica	Blu acceso fisso
Modalità manuale	Verde acceso fisso
Modalità trascinamento	Ciano acceso fisso
Salvataggio punto (solo quando si usa la scatola dei tasti)	Viola lampeggia due volte
Modalità non associata (solo quando si usa la scatola dei tasti)	Azzurro lampeggia due volte
Inizio esecuzione (solo quando si usa la scatola dei tasti)	Blu lampeggia due volte
Ferma esecuzione (solo quando si usa la scatola dei tasti)	Rosso lampeggia due volte
Errore (solo quando si usa la scatola dei tasti)	Rosso acceso fisso
Reset zero completato	Ciano lampeggia tre volte
Disabilitato	Giallo lampeggia due volte

1.4. Abilitazione all’accensione

Prima di accendere, assicurarsi che il pulsante di emergenza della scatola dei tasti sia in stato di rilascio. Premere il pulsante rosso sul quadro di controllo per accendere l’alimentazione. Dopo l’abilitazione, il LED finale deve essere verde fisso.

1.5. Spegnimento

Importante

Quando si spegne questo dispositivo, assicurarsi di fermare tutti i programmi in esecuzione, disabilitare le funzioni di verifica dello stato e confermare che lo stato di funzionamento sia «Stopped». Questa operazione è volta a proteggere la sicurezza dei dati e dei dispositivi, evitando perdite di dati o danni al sistema causati da un’interruzione improvvisa dell’alimentazione.

Diagramma 1.5-1 Pulsante di spegnimento