I/O del Robot ================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione uscita digitale del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'uscita digitale del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~15] * @param [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione * @param [in] smooth 0-Non smooth, 1-Smooth * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @return Codice errore */ int SetDO(int id, int status, int smooth, int block); Impostazione uscita digitale del tool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'uscita digitale del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione * @param [in] smooth 0-Non smooth, 1-Smooth * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @return Codice errore */ int SetToolDO(int id, int status, int smooth, int block); Impostazione uscita analogica del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'uscita analogica del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @return Codice errore */ int SetAO(int id, double value, int block); Impostazione uscita analogica del tool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'uscita analogica del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0] * @param [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @return Codice errore */ int SetToolAO(int id, double value, int block); Esempio di codice per impostazione uscite digitali/analogiche +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAODO(Robot robot) { int status = 1; int smooth = 0; int block = 0; for (int i = 0; i < 16; i++) { robot.SetDO(i, status, smooth, block); robot.Sleep(300); } status = 0; for (int i = 0; i < 16; i++) { robot.SetDO(i, status, smooth, block); robot.Sleep(300); } status = 1; for (int i = 0; i < 2; i++) { robot.SetToolDO(i, status, smooth, block); robot.Sleep(1000); } status = 0; for (int i = 0; i < 2; i++) { robot.SetToolDO(i, status, smooth, block); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 100; i++) { robot.SetAO(0, i, block); robot.Sleep(30); } for (int i = 0; i < 100; i++) { robot.SetToolAO(0, i, block); robot.Sleep(30); } robot.CloseRPC(); return 0; } Acquisizione ingresso digitale del pannello di controllo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce l'ingresso digitale del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~15] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @param [out] level 0-Livello basso, 1-Livello alto * @return Codice errore */ int GetDI(int id, int block, int[] level); Acquisizione ingresso digitale del tool ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce l'ingresso digitale del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @param [out] level 0-Livello basso, 1-Livello alto * @return Codice errore */ int GetToolDI(int id, int block, int[] level); Acquisizione ingresso analogico del pannello di controllo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce l'ingresso analogico del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @param [out] persent Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @return Codice errore */ int GetAI(int id, int block, double[] persent); Acquisizione ingresso analogico del tool ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce l'ingresso analogico del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0] * @param [in] block 0-Blocco, 1-Non bloccante * @param [out] persent Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @return Codice errore */ int GetToolAI(int id, int block, double[] persent); Acquisizione stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce lo stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot * @param [out] state Stato del pulsante, 0-Premuto, 1-Rilasciato * @return Codice errore */ int GetAxlePointRecordBtnState(int[] state); Acquisizione stato uscita DO del terminale del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce lo stato dell'uscita DO del terminale del robot * @param [out] do_state Stato uscita DO, do0~do1 corrisponde a bit1~bit2, a partire da bit0 * @return Codice errore */ int GetToolDO(int[] do_state); Acquisizione stato uscita DO del controller del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Acquisisce lo stato dell'uscita DO del controller del robot * @param [out] do_state_h Stato uscita DO, co0~co7 corrisponde a bit0~bit7 * @param [out] do_state_l Stato uscita DO, do0~do7 corrisponde a bit0~bit7 * @return Codice errore */ int GetDO(int[] do_state_h, int[] do_state_l); Esempio di codice per acquisizione stati DI, DO del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestGetDIAI(Robot robot) { int status = 1; int smooth = 0; int block = 0; int[] di = new int[]{0}, tool_di = new int[]{0}; double[] ai = new double[]{0}, tool_ai = new double[]{0}; double value = 0.0; robot.GetDI(0, block, di); System.out.println("di0:" + di[0]); robot.GetToolDI(1, block, tool_di); System.out.println("tool_di1:" + tool_di[0]); robot.GetAI(0, block, ai); System.out.println("ai0:" + ai[0]); robot.GetToolAI(0, block, tool_ai); System.out.println("tool_ai0:" + tool_ai[0]); int[] _button_state = new int[]{0}; robot.GetAxlePointRecordBtnState(_button_state); System.out.println("_button_state is: " + _button_state[0]); int[] tool_do_state = new int[]{0}; robot.GetToolDO(tool_do_state); System.out.println("tool DO state is: " + tool_do_state[0]); int[] do_state_h = new int[]{0}; int[] do_state_l = new int[]{0}; robot.GetDO(do_state_h, do_state_l); System.out.println("DO state high is: " + do_state_h[0] + ", DO state low is: " + do_state_l[0]); return 0; } Attesa ingresso digitale del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attesa ingresso digitale del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~15] * @param [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione * @param [in] max_time Tempo massimo di attesa, unità ms * @param [in] opt Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua * @return Codice errore */ int WaitDI(int id, int status, int max_time, int opt); Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo * @param [in] mode 0-AND multiplo, 1-OR multiplo * @param [in] id Numero IO, bit0~bit7 corrisponde a DI0~DI7, bit8~bit15 corrisponde a CI0~CI7 * @param [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione * @param [in] max_time Tempo massimo di attesa, unità ms * @param [in] opt Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua * @return Codice errore */ int WaitMultiDI(int mode, int id, int status, int max_time, int opt); Attesa ingresso digitale del tool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attesa ingresso digitale del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione * @param [in] max_time Tempo massimo di attesa, unità ms * @param [in] opt Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua * @return Codice errore */ int WaitToolDI(int id, int status, int max_time, int opt); Attesa ingresso analogico del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attesa ingresso analogico del pannello di controllo * @param [in] id Numero IO, intervallo [0~1] * @param [in] sign 0-Maggiore di, 1-Minore di * @param [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @param [in] max_time Tempo massimo di attesa, unità ms * @param [in] opt Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua * @return Codice errore */ int WaitAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt); Attesa ingresso analogico del tool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attesa ingresso analogico del tool * @param [in] id Numero IO, intervallo [0] * @param [in] sign 0-Maggiore di, 1-Minore di * @param [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V] * @param [in] max_time Tempo massimo di attesa, unità ms * @param [in] opt Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua * @return Codice errore */ int WaitToolAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt); Esempio di codice per attesa segnali ingresso digitale/analogico del pannello di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestWaitDIAI(Robot robot) { int rtn = -1; int status = 1; int smooth = 0; int block = 0; int di = 0, tool_di = 0; double ai = 0.0, tool_ai = 0.0; double value = 0.0; rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1); System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn); robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1); System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn); robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1); System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn); robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1); System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn); robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1); System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn); return 0; } Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output DO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output AO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output DO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output AO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output DO esteso si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output AO esteso si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag) Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta se l'output SmartTool si ripristina dopo stop/pausa * @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina * @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica * @return Codice errore */ public int SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag) Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestDOReset(Robot robot) { for (int i = 0; i < 16; i++) { robot.SetDO(i, 1, 0, 0); robot.Sleep(200); } int resetFlag = 1; int resumeReloadFlag = 1; int rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag); robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua"); robot.ProgramRun(); robot.Sleep(2000); robot.PauseMotion(); robot.Sleep(2000); robot.ResumeMotion(); robot.Sleep(2000); robot.CloseRPC(); } Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo * @param config Codici funzione CI0-CI7; * 0-Nessuna;1-Avvio arco riuscito;2-Saldatrice pronta;3-Rilevamento nastro trasportatore;4-Pausa;5-Riprendi;6-Avvio;7-Arresto; 8-Pausa/Riprendi;9-Avvio/Arresto;10-Trascinamento a pedale;11-Spostamento a origine lavoro;12-Commutazione manuale/automatica; 13-Ricerca filo riuscita;14-Interruzione movimento;15-Avvio programma principale;16-Avvio riavvolgimento;17-Conferma avvio; 18-Segnale rilevamento fotoelettrico X;19-Segnale rilevamento fotoelettrico Y;20-Segnale ingresso arresto emergenza esterno 1;21-Segnale ingresso arresto emergenza esterno 2; 22-Modalità riduzione livello 1;23-Modalità riduzione livello 2;24-Modalità riduzione livello 3 (Arresto);25-Riprendi saldatura;26-Termina saldatura; 27-Abilita trascinamento assistito;28-Disabilita trascinamento assistito;29-Abilita/Disabilita trascinamento assistito;30-Cancella tutti gli errori; 31-Commutazione manuale/automatica (livello alto/basso);32-Abilita;33-Disabilita;34-Abilita/Disabilita (fronte di salita/discesa);35-Avvio/ fine inseguimento punto fisso * @return Codice di errore */ public int SetDIConfig(int[] config) Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo * @param config Codici funzione CI0-CI7; * 0-Nessuna;1-Avvio arco riuscito;2-Saldatrice pronta;3-Rilevamento nastro trasportatore;4-Pausa;5-Riprendi;6-Avvio;7-Arresto; 8-Pausa/Riprendi;9-Avvio/Arresto;10-Trascinamento a pedale;11-Spostamento a origine lavoro;12-Commutazione manuale/automatica; 13-Ricerca filo riuscita;14-Interruzione movimento;15-Avvio programma principale;16-Avvio riavvolgimento;17-Conferma avvio; 18-Segnale rilevamento fotoelettrico X;19-Segnale rilevamento fotoelettrico Y;20-Segnale ingresso arresto emergenza esterno 1;21-Segnale ingresso arresto emergenza esterno 2; 22-Modalità riduzione livello 1;23-Modalità riduzione livello 2;24-Modalità riduzione livello 3 (Arresto);25-Riprendi saldatura;26-Termina saldatura; 27-Abilita trascinamento assistito;28-Disabilita trascinamento assistito;29-Abilita/Disabilita trascinamento assistito;30-Cancella tutti gli errori; 31-Commutazione manuale/automatica (livello alto/basso);32-Abilita;33-Disabilita;34-Abilita/Disabilita (fronte di salita/discesa);35-Avvio/ fine inseguimento punto fisso * @return Codice di errore */ public int GetDIConfig(int[] config) Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo * @param config Codici funzione CO0-CO7; * 0-Nessuna;1-Errore robot;2-Robot in movimento;3-Avvio/arresto spruzzatura;4-Pulizia pistola spruzzo;5-Segnale gas;6-Segnale avvio arco;7-Alimentazione filo a impulsi; 8-Alimentazione filo inversa;9-Ingresso JOB 1;10-Ingresso JOB 2;11-Ingresso JOB 3;12-Controllo avvio/arresto nastro trasportatore;13-Robot in pausa;14-Origine lavoro raggiunta; 15-Area di interferenza raggiunta;16-Controllo avvio/arresto ricerca filo;17-Avvio robot completato;18-Avvio/arresto programma;19-Modalità automatica/manuale;20-Segnale uscita arresto emergenza 1-Sicurezza; 21-Segnale uscita arresto emergenza 2-Sicurezza;22-Esecuzione/arresto programma script Lua;23-Uscita stato sicurezza-Sicurezza;24-Uscita stato arresto protettivo-Sicurezza; 25-Robot in movimento-Sicurezza;26-Modalità ridotta robot-Sicurezza;27-Modalità non ridotta robot-Sicurezza;28-Robot non arrestato;29-Errore robot-Errore punto istruzione; 30-Errore robot-Errore driver;31-Errore robot-Limite software superato;32-Errore robot-Errore collisione;33-Errore robot-Errore numero slave attivi; 34-Errore robot-Errore slave;35-Errore robot-Errore IO;36-Errore robot-Errore gripper;37-Errore robot-Errore file;38-Errore robot-Errore posa singolare; 39-Errore robot-Errore comunicazione driver;40-Errore robot-Errore parametro;41-Errore robot-Asse esterno limite software superato;42-Avviso robot-Avviso; 43-Avviso robot-Avviso porta sicurezza;44-Avviso robot-Avviso movimento;45-Avviso robot-Avviso area interferenza;46-Avviso robot-Avviso parete sicurezza; 47-Stato abilitazione;48-Sollevamento automatico durante disconnessione;49-Avviso interferenza cubo 1;50-Avviso interferenza cubo 2;51-Avviso interferenza cubo 3;52-Avviso interferenza cubo 4; * @return Codice di errore */ public int SetDOConfig(int[] config) Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo * @param config Codici funzione CO0-CO7; * 0-Nessuna;1-Errore robot;2-Robot in movimento;3-Avvio/arresto spruzzatura;4-Pulizia pistola spruzzo;5-Segnale gas;6-Segnale avvio arco;7-Alimentazione filo a impulsi; 8-Alimentazione filo inversa;9-Ingresso JOB 1;10-Ingresso JOB 2;11-Ingresso JOB 3;12-Controllo avvio/arresto nastro trasportatore;13-Robot in pausa;14-Origine lavoro raggiunta; 15-Area di interferenza raggiunta;16-Controllo avvio/arresto ricerca filo;17-Avvio robot completato;18-Avvio/arresto programma;19-Modalità automatica/manuale;20-Segnale uscita arresto emergenza 1-Sicurezza; 21-Segnale uscita arresto emergenza 2-Sicurezza;22-Esecuzione/arresto programma script Lua;23-Uscita stato sicurezza-Sicurezza;24-Uscita stato arresto protettivo-Sicurezza; 25-Robot in movimento-Sicurezza;26-Modalità ridotta robot-Sicurezza;27-Modalità non ridotta robot-Sicurezza;28-Robot non arrestato;29-Errore robot-Errore punto istruzione; 30-Errore robot-Errore driver;31-Errore robot-Limite software superato;32-Errore robot-Errore collisione;33-Errore robot-Errore numero slave attivi; 34-Errore robot-Errore slave;35-Errore robot-Errore IO;36-Errore robot-Errore gripper;37-Errore robot-Errore file;38-Errore robot-Errore posa singolare; 39-Errore robot-Errore comunicazione driver;40-Errore robot-Errore parametro;41-Errore robot-Asse esterno limite software superato;42-Avviso robot-Avviso; 43-Avviso robot-Avviso porta sicurezza;44-Avviso robot-Avviso movimento;45-Avviso robot-Avviso area interferenza;46-Avviso robot-Avviso parete sicurezza; 47-Stato abilitazione;48-Sollevamento automatico durante disconnessione;49-Avviso interferenza cubo 1;50-Avviso interferenza cubo 2;51-Avviso interferenza cubo 3;52-Avviso interferenza cubo 4; * @return Codice di errore */ public int GetDOConfig(int[] config) Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell'End-Effector +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector * @param config Codici funzione End CI0-CI1; * 0-Nessuna;1-Interruttore strumento insegnamento a trascinamento;2-Segnale registrazione punto;3-Commutazione manuale/automatica (segnale impulsivo);4-Avvio/arresto registrazione TPD;5-Pausa movimento; 6-Riprendi movimento;7-Avvio;8-Arresto;9-Pausa/Riprendi;10-Avvio/Arresto;11-Abilita trascinamento assistito sensore di forza;12-Disabilita trascinamento assistito sensore di forza; 13-Abilita/Disabilita trascinamento assistito sensore di forza;14-Segnale rilevamento laser X;15-Segnale rilevamento laser Y;16-Movimento PTP verso origine lavoro;17-Interruzione movimento, arresta movimento corrente in base al segnale; 18-Avvio programma principale;19-Avvio riavvolgimento;20-Conferma avvio;21-Riprendi saldatura;22-Termina saldatura;23-Cancella errore;24-Commutazione manuale/automatica (livello alto/basso); 25-Abilita;26-Disabilita;27-Abilita/Disabilita;28-Segnale avvio/arresto inseguimento servocomando laser; * @return Codice di errore */ public int SetToolDIConfig(int[] config) Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell'End-Effector +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector * @param config Codici funzione End CI0-CI1; * 0-Nessuna;1-Interruttore strumento insegnamento a trascinamento;2-Segnale registrazione punto;3-Commutazione manuale/automatica (segnale impulsivo);4-Avvio/arresto registrazione TPD;5-Pausa movimento; 6-Riprendi movimento;7-Avvio;8-Arresto;9-Pausa/Riprendi;10-Avvio/Arresto;11-Abilita trascinamento assistito sensore di forza;12-Disabilita trascinamento assistito sensore di forza; 13-Abilita/Disabilita trascinamento assistito sensore di forza;14-Segnale rilevamento laser X;15-Segnale rilevamento laser Y;16-Movimento PTP verso origine lavoro;17-Interruzione movimento, arresta movimento corrente in base al segnale; 18-Avvio programma principale;19-Avvio riavvolgimento;20-Conferma avvio;21-Riprendi saldatura;22-Termina saldatura;23-Cancella errore;24-Commutazione manuale/automatica (livello alto/basso); 25-Abilita;26-Disabilita;27-Abilita/Disabilita;28-Segnale avvio/arresto inseguimento servocomando laser; * @return Codice di errore */ public int GetToolDIConfig(int[] config) Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta lo stato attivo CI configurabile del box di controllo * @param config Stato attivo porte CI0-CI7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int SetDIConfigLevel(int[] config) Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene lo stato attivo CI configurabile del box di controllo * @param config Stato attivo porte CI0-CI7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int GetDIConfigLevel(int[] config) Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta lo stato attivo CO configurabile del box di controllo * @param config Stato attivo porte CO0-CO7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int SetDOConfigLevel(int[] config) Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene lo stato attivo CO configurabile del box di controllo * @param config Stato attivo porte CO0-CO7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int GetDOConfigLevel(int[] config) Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell'End-Effector +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta lo stato attivo CI configurabile dell'end-effector * @param config Stato attivo porte CI0-CI1; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int SetToolDIConfigLevel(int[] config) Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell'End-Effector +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene lo stato attivo CI configurabile dell'end-effector * @param config Stato attivo porte CI0-CI1; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int GetToolDIConfigLevel(int[] config) Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta lo stato attivo DI standard del box di controllo * @param config Stato attivo porte DI0-DI7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int SetStandardDILevel(int[] config) Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene lo stato attivo DI standard del box di controllo * @param config Stato attivo porte DI0-DI7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int GetStandardDILevel(int[] config) Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta lo stato attivo DO standard del box di controllo * @param config Stato attivo porte DO0-DO7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int SetStandardDOLevel(int[] config) Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene lo stato attivo DO standard del box di controllo * @param config Stato attivo porte DO0-DO7; 0-attivo alto; 1-attivo basso * @return Codice di errore */ public int GetStandardDOLevel(int[] config) Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestIOConfig(Robot robot) { int[] setDIConfig = new int[]{1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}; int[] getDIConfig = new int[8]; int rtn = robot.SetDIConfig(setDIConfig); System.out.println("SetDIConfig rtn is " + rtn); rtn = robot.GetDIConfig(getDIConfig); System.out.println("GetDIConfig rtn is " + rtn + ", value is " + getDIConfig[0] + " " + getDIConfig[1] + " " + getDIConfig[2] + " " + getDIConfig[3] + " " + getDIConfig[4] + " " + getDIConfig[5] + " " + getDIConfig[6] + " " + getDIConfig[7]); int[] setDOConfig = new int[]{9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16}; int[] getDOConfig = new int[8]; rtn = robot.SetDOConfig(setDOConfig); System.out.println("SetDOConfig rtn is " + rtn); rtn = robot.GetDOConfig(getDOConfig); System.out.println("GetDOConfig rtn is " + rtn + ", value is " + getDOConfig[0] + " " + getDOConfig[1] + " " + getDOConfig[2] + " " + getDOConfig[3] + " " + getDOConfig[4] + " " + getDOConfig[5] + " " + getDOConfig[6] + " " + getDOConfig[7]); int[] setToolDIConfig = new int[]{17, 18}; int[] getToolDIConfig = new int[2]; rtn = robot.SetToolDIConfig(setToolDIConfig); System.out.println("SetToolDIConfig rtn is " + rtn); rtn = robot.GetToolDIConfig(getToolDIConfig); System.out.println("GetToolDIConfig rtn is " + rtn + ", value is " + getToolDIConfig[0] + " " + getToolDIConfig[1]); int[] setDIConfigLevel = new int[]{1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0}; int[] getDIConfigLevel = new int[8]; rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDIConfigLevel); System.out.println("SetDIConfigLevel rtn is " + rtn); rtn = robot.GetDIConfigLevel(getDIConfigLevel); System.out.println("GetDIConfigLevel rtn is " + rtn + ", value is " + getDIConfigLevel[0] + " " + getDIConfigLevel[1] + " " + getDIConfigLevel[2] + " " + getDIConfigLevel[3] + " " + getDIConfigLevel[4] + " " + getDIConfigLevel[5] + " " + getDIConfigLevel[6] + " " + getDIConfigLevel[7]); int[] setDOConfigLevel = new int[]{0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1}; int[] getDOConfigLevel = new int[8]; rtn = robot.SetDOConfigLevel(setDOConfigLevel); System.out.println("SetDOConfigLevel rtn is " + rtn); rtn = robot.GetDOConfigLevel(getDOConfigLevel); System.out.println("GetDOConfigLevel rtn is " + rtn + ", value is " + getDOConfigLevel[0] + " " + getDOConfigLevel[1] + " " + getDOConfigLevel[2] + " " + getDOConfigLevel[3] + " " + getDOConfigLevel[4] + " " + getDOConfigLevel[5] + " " + getDOConfigLevel[6] + " " + getDOConfigLevel[7]); int[] setToolDIConfigLevel = new int[]{1, 0}; int[] getToolDIConfigLevel = new int[2]; rtn = robot.SetToolDIConfigLevel(setToolDIConfigLevel); System.out.println("SetToolDIConfigLevel rtn is " + rtn); rtn = robot.GetToolDIConfigLevel(getToolDIConfigLevel); System.out.println("GetToolDIConfigLevel rtn is " + rtn + ", value is " + getToolDIConfigLevel[0] + " " + getToolDIConfigLevel[1]); int[] setStandardDILevel = new int[]{1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0}; int[] getStandardDILevel = new int[8]; rtn = robot.SetStandardDILevel(setStandardDILevel); System.out.println("SetStandardDILevel rtn is " + rtn); rtn = robot.GetStandardDILevel(getStandardDILevel); System.out.println("GetStandardDILevel rtn is " + rtn + ", value is " + getStandardDILevel[0] + " " + getStandardDILevel[1] + " " + getStandardDILevel[2] + " " + getStandardDILevel[3] + " " + getStandardDILevel[4] + " " + getStandardDILevel[5] + " " + getStandardDILevel[6] + " " + getStandardDILevel[7]); int[] setStandardDOLevel = new int[]{0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1}; int[] getStandardDOLevel = new int[8]; rtn = robot.SetStandardDOLevel(setStandardDOLevel); System.out.println("SetStandardDOLevel rtn is " + rtn); rtn = robot.GetStandardDOLevel(getStandardDOLevel); System.out.println("GetStandardDOLevel rtn is " + rtn + ", value is " + getStandardDOLevel[0] + " " + getStandardDOLevel[1] + " " + getStandardDOLevel[2] + " " + getStandardDOLevel[3] + " " + getStandardDOLevel[4] + " " + getStandardDOLevel[5] + " " + getStandardDOLevel[6] + " " + getStandardDOLevel[7]); robot.Sleep(2000); return 0; }