Impostazioni comuni del robot ============================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a sei punti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il punto di riferimento utensile - Metodo a sei punti * @param [in] point_num Numero del punto, intervallo [1~6] * @return Codice di errore */ int SetToolPoint(int point_num); Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate utensile * @param [out] tcp_pose Sistema di coordinate utensile * @return Codice di errore */ int ComputeTool(DescPose tcp_pose); Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a quattro punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il punto di riferimento utensile - Metodo a quattro punti * @param [in] point_num Numero del punto, intervallo [1~4] * @return Codice di errore */ int SetTcp4RefPoint(int point_num); Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate utensile * @param [out] tcp_pose Sistema di coordinate utensile * @return Codice di errore */ int ComputeTcp4(DescPose tcp_pose); Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti * @param [in] method Metodo di calcolo; 0-Metodo a quattro punti; 1-Metodo a sei punti * @param [in] pos Gruppo di posizioni articolari, lunghezza array 4 per metodo a 4 punti, 6 per metodo a 6 punti * @param [out] tool_pose Sistema di coordinate utensile in output * @return Codice di errore */ int ComputeToolCoordWithPoints(int method, JointPos[] pos,DescPose tool_pose); Impostazione sistema di coordinate utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il sistema di coordinate utensile * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [0~14] * @param [in] coord Posa del centro utensile rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] type 0-Sistema di coordinate utensile, 1-Sistema di coordinate sensore * @param [in] install Posizione installazione, 0-Terminale robot, 1-Esterno robot * @param [in] toolID ID utensile * @param [in] loadNum Numero carico * @return Codice di errore */ int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install, int toolID, int loadNum); Impostazione lista sistemi di coordinate utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la lista dei sistemi di coordinate utensile * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [0~14] * @param [in] coord Posa del centro utensile rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] type 0-Sistema di coordinate utensile, 1-Sistema di coordinate sensore * @param [in] install Posizione installazione, 0-Terminale robot, 1-Esterno robot * @param [in] loadNum Numero carico * @return Codice di errore */ int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install, int loadNum); Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il sistema di coordinate utensile corrente * @param [in] flag 0-Bloccante, 1-Non bloccante * @param [out] desc_pos Posa del sistema di coordinate utensile * @return Codice di errore */ int GetTCPOffset(int flag, DescPose desc_pos); Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestTCPCompute(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint=new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc=new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint=new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc=new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint=new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc=new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint=new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc=new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint=new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc=new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint=new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); JointPos[] posJ = { p1Joint , p2Joint , p3Joint , p4Joint , p5Joint , p6Joint }; DescPose coordRtn =new DescPose() {}; int rtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(4); robot.MoveJ(p5Joint, p5Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(5); robot.MoveJ(p6Joint, p6Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetToolPoint(6); rtn = robot.ComputeTool(coordRtn); robot.SetToolList(3, coordRtn, 0, 0, 0); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); rtn = robot.ComputeTcp4(coordRtn); robot.SetToolCoord(4, coordRtn, 0, 0, 1, 0); DescPose getCoord = new DescPose(){}; rtn = robot.GetTCPOffset(0, getCoord); return 0; } Impostazione punti di riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il punto di riferimento utensile esterno - Metodo a tre punti * @param [in] point_num Numero del punto, intervallo [1~3] * @return Codice di errore */ int SetExTCPPoint(int point_num); Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a tre punti * @param [out] tcp_pose Sistema di coordinate utensile esterno * @return Codice di errore */ int ComputeExTCF(DescPose tcp_pose); Impostazione sistema di coordinate utensile esterno +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il sistema di coordinate utensile esterno * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [0~14] * @param [in] etcp Posa del centro utensile rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] etool Da determinare * @return Codice di errore */ int SetExToolCoord(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Impostazione lista sistemi di coordinate utensile esterno +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la lista dei sistemi di coordinate utensile esterno * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [0~14] * @param [in] etcp Posa del centro utensile rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] etool Da determinare * @return Codice di errore */ int SetExToolList(int id, DescPose etcp, DescPose etool); Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestExtCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP = { p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn = new DescPose(); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetExTCPPoint(3); int rtn = robot.ComputeExTCF(coordRtn); robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese); robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese); return 0; } Impostazione punti di riferimento sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il punto di riferimento pezzo - Metodo a tre punti * @param [in] point_num Numero del punto, intervallo [1~3] * @return Codice di errore */ int SetWObjCoordPoint(int point_num); Calcolo sistema di coordinate pezzo +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate pezzo * @param [in] method Metodo di calcolo 0: Origine-Asse X-Asse Z 1: Origine-Asse X-Piano XY * @param [in] refFrame Sistema di coordinate di riferimento * @param [out] wobj_pose Sistema di coordinate pezzo * @return Codice di errore */ int ComputeWObjCoord(int method, int refFrame, DescPose wobj_pose); Impostazione sistema di coordinate pezzo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il sistema di coordinate pezzo * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [1~15] * @param [in] coord Posa del sistema di coordinate pezzo rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] refFrame Sistema di coordinate di riferimento * @return Codice di errore */ int SetWObjCoord(int id, DescPose coord, int refFrame); Impostazione lista sistemi di coordinate pezzo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la lista dei sistemi di coordinate pezzo * @param [in] id Numero sistema di coordinate, intervallo [1~15] * @param [in] coord Posa del sistema di coordinate pezzo rispetto al centro della flangia terminale * @param [in] refFrame Sistema di coordinate di riferimento * @return Codice di errore */ int SetWObjList(int id, DescPose coord, int refFrame); Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti * @param [in] method Metodo di calcolo; 0: Origine-Asse X-Asse Z 1: Origine-Asse X-Piano XY * @param [in] pos Tre gruppi di posizioni TCP * @param [in] refFrame Sistema di coordinate di riferimento * @param [in] tcp_pose Sistema di coordinate pezzo in output * @return Codice di errore */ int ComputeWObjCoordWithPoints(int method, DescPose[] pos, int refFrame,DescPose tcp_pose); Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il sistema di coordinate pezzo corrente * @param [in] flag 0-Bloccante, 1-Non bloccante * @param [out] desc_pos Posa del sistema di coordinate pezzo * @return Codice di errore */ int GetWObjOffset(int flag, DescPose desc_pos); Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestWobjCoord(Robot robot) { DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484); JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329); DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355); JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329); DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604); JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331); robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose[] posTCP =new DescPose[]{p1Desc , p2Desc , p3Desc }; DescPose coordRtn =new DescPose(); int rtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0, coordRtn); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetWObjCoordPoint(3); rtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0, coordRtn); robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0); robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0); DescPose getWobjDesc = new DescPose(); rtn = robot.GetWObjOffset(0, getWobjDesc); return 0; } Impostazione velocità globale +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la velocità globale * @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100] * @return Codice di errore */ int SetSpeed(int vel); Impostazione accelerazione robot ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'accelerazione del robot * @param [in] acc Percentuale accelerazione robot * @return Codice di errore */ int SetOaccScale(double acc); Ottenimento velocità predefinita robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene la velocità predefinita del robot * @return List[0]:int Codice errore; List[1]: double vel Velocità, unità mm/s */ List GetDefaultTransVel(); Impostazione peso carico terminale +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il peso del carico terminale * @param [in] loadNum Numero carico * @param [in] weight Peso carico, unità kg * @return Codice di errore */ int SetLoadWeight(int loadNum,double weight); Impostazione coordinate centro di massa carico terminale ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le coordinate del centro di massa del carico terminale * @param [in] coord Coordinate centro di massa, unità mm * @return Codice di errore */ int SetLoadCoord(DescTran coord); Impostazione coordinate centro di massa carico terminale ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le coordinate del centro di massa del carico terminale * @param [in] loadNum Numero carico * @param [in] coord Coordinate centro di massa, unità mm * @return Codice di errore */ public int SetLoadCoord(int loadNum, DescTran coord) Ottenimento peso carico corrente ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il peso del carico corrente * @param [in] flag 0-Bloccante, 1-Non bloccante * @return List[0]:int Codice errore; List[1]: double weight Peso carico, unità kg */ List GetTargetPayload(int flag); Ottenimento centro di massa carico corrente +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il centro di massa del carico corrente * @param [in] flag 0-Bloccante, 1-Non bloccante * @param [out] cog Centro di massa carico, unità mm * @return Codice di errore */ int GetTargetPayloadCog(int flag, DescTran cog); Impostazione modalità installazione robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la modalità di installazione del robot * @param [in] install Modalità installazione, 0-Montaggio normale, 1-Montaggio laterale, 2-Montaggio a soffitto * @return Codice di errore */ int SetRobotInstallPos(int install); Impostazione angolo installazione robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'angolo di installazione del robot, installazione libera * @param [in] yangle Angolo inclinazione * @param [in] zangle Angolo rotazione * @return Codice di errore */ int SetRobotInstallAngle(double yangle, double zangle); Ottenimento angolo installazione robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene l'angolo di installazione del robot * @return List[0]:Codice errore; List[1]:double yangle Angolo inclinazione; List[2]:double zangle Angolo rotazione */ public List GetRobotInstallAngle() Impostazione valore variabile di sistema ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il valore della variabile di sistema * @param [in] id Numero variabile, intervallo [1~20] * @param [in] value Valore variabile * @return Codice di errore */ int SetSysVarValue(int id, double value); Ottenimento valore variabile di sistema +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il valore della variabile di sistema * @param [in] id Numero variabile di sistema, intervallo [1~20] * @return List[0]:Codice errore; List[1]:double value Valore variabile di sistema */ List GetSysVarValue(int id); Esempio di codice impostazioni comuni robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestLoadInstall(Robot robot) { for (int i = 1; i < 100; i++) { robot.SetSpeed(i); robot.SetOaccScale(i); robot.Sleep(30); } List defaultVel=new ArrayList<>(); defaultVel=robot.GetDefaultTransVel(); System.out.println("GetDefaultTransVel is:"+ defaultVel.get(1)); for (int i = 1; i < 21; i++) { robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5); robot.Sleep(100); } for (int i = 1; i < 21; i++) { float value = 0; defaultVel=robot.GetSysVarValue(i); System.out.println("sys value :"+i+", is :"+defaultVel.get(1)); robot.Sleep(100); } robot.SetLoadWeight(0, 2.5); DescTran loadCoord = new DescTran(); loadCoord.x = 3.0; loadCoord.y = 4.0; loadCoord.z = 5.0; robot.SetLoadCoord(loadCoord); robot.Sleep(1000); List getLoad = new ArrayList<>(); getLoad=robot.GetTargetPayload(0); DescTran getLoadTran =new DescTran(); robot.GetTargetPayloadCog(0, getLoadTran); System.out.println("get load is:"+getLoad.get(1)+", get load cog is: "+getLoadTran.x+","+getLoadTran.y+","+getLoadTran.z); robot.SetRobotInstallPos(0); robot.SetRobotInstallAngle(15.0, 25.0); List angle=new ArrayList<>(); angle=robot.GetRobotInstallAngle(); System.out.println("GetRobotInstallAngle x:"+angle.get(1)+"; y:"+angle.get(2)); robot.CloseRPC(); return 0; } Interruttore compensazione attrito giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Interruttore compensazione attrito giunti * @param [in] state 0-Spegnimento, 1-Accensione * @return Codice di errore */ int FrictionCompensationOnOff(int state); Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il coefficiente di compensazione attrito giunti - Montaggio normale * @param [in] coeff Sei coefficienti compensazione giunti, intervallo [0~1] * @return Codice di errore */ int SetFrictionValue_level(Object[] coeff); Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il coefficiente di compensazione attrito giunti - Montaggio laterale * @param [in] coeff Sei coefficienti compensazione giunti, intervallo [0~1] * @return Codice di errore */ int SetFrictionValue_wall(Object[] coeff); Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il coefficiente di compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto * @param [in] coeff Sei coefficienti compensazione giunti, intervallo [0~1] * @return Codice di errore */ int SetFrictionValue_ceiling(Object[] coeff); Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il coefficiente di compensazione attrito giunti - Installazione libera * @param [in] coeff Sei coefficienti compensazione giunti, intervallo [0~1] * @return Codice di errore */ int SetFrictionValue_freedom(Object[] coeff); Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestFriction(Robot robot) { Object[] lcoeff = { 0.9,0.9,0.9,0.9,0.9,0.9 }; Object[] wcoeff = { 0.4,0.4,0.4,0.4,0.4,0.4 }; Object[] ccoeff = { 0.6,0.6,0.6,0.6,0.6,0.6 }; Object[] fcoeff = { 0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5 }; int rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1); System.out.println("FrictionCompensationOnOff rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_level rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_wall rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff); System.out.println("SetFrictionValue_ceiling rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff); System.out.println("SetFrictionValue_freedom rtn is:"+ rtn); robot.CloseRPC(); return 0; } Query codice errore robot +++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Query codice errore robot * @param [out] maincode Codice errore principale * @param [out] subcode Codice errore secondario * @return Codice di errore */ int GetRobotErrorCode(int[] maincode, int[] subcode); Cancellazione stato errore ++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Cancellazione stato errore * @return Codice di errore */ int ResetAllError(); Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestGetError(Robot robot) { int[] maincode={0}, subcode={0}; robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); robot.ResetAllError(); robot.Sleep(1000); robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode); return 0; } Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta i parametri di monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga * @param [in] enable 0-Disabilita monitoraggio; 1-Abilita monitoraggio * @param [in] period Periodo monitoraggio (s), intervallo 1-100 * @return Codice di errore */ int SetWideBoxTempFanMonitorParam(int enable, int period); Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene i parametri di monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga * @return List[0]-Codice errore,List[1]-enable 0-Disabilita monitoraggio; 1-Abilita monitoraggio,List[2]-period Periodo monitoraggio (s), intervallo 1-100 */ List GetWideBoxTempFanMonitorParam() Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestWideVoltageCtrlBoxtemp(Robot robot) { robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2); List list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); System.out.println("GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:"+list.get(1)+", period is:"+list.get(2)); ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+",fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } int rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2); list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(); for (int i = 0; i < 100; i++) { pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+" ,fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent); robot.Sleep(100); } robot.CloseRPC(); robot.Sleep(2000); return 0; } Impostazione punto calibrazione fuoco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il punto di calibrazione fuoco * @param [in] pointNum Numero punto calibrazione fuoco 1-8 * @param [in] point Coordinate punto calibrazione * @return Codice di errore */ int SetFocusCalibPoint(int pointNum, DescPose point) Calcolo risultato calibrazione fuoco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola il risultato della calibrazione fuoco * @param [in] pointNum Numero punti calibrazione * @param [in] resultPos Risultato calibrazione XYZ * @param [out] accuracy Errore accuratezza calibrazione * @return Codice di errore */ int ComputeFocusCalib(int pointNum, DescTran resultPos, double[] accuracy) Avvio inseguimento fuoco ++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Avvia l'inseguimento fuoco * @param [in] kp Parametro proporzionale, default 50.0 * @param [in] kpredict Parametro feedforward, default 19.0 * @param [in] aMax Limite massima accelerazione angolare, default 1440°/s^2 * @param [in] vMax Limite massima velocità angolare, default 180°/s * @param [in] type Blocco direzione asse X (0-Vettore input riferimento; 1-Orizzontale; 2-Verticale) * @return Codice di errore */ int FocusStart(double kp, double kpredict, double aMax, double vMax, int type) Arresto inseguimento fuoco ++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresta l'inseguimento fuoco * @return Codice di errore */ int FocusEnd() Impostazione coordinate fuoco +++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta le coordinate del fuoco * @param pos Coordinate fuoco XYZ * @return Codice di errore */ public int SetFocusPosition(DescTran pos) Esempio di codice inseguimento fuoco ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestFocus(Robot robot){ DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347); JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300); DescPose p2Desc = new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012); JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300); DescPose p3Desc = new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437); JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300); DescPose p4Desc = new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696); JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299); DescPose p5Desc = new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110); JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302); DescPose p6Desc = new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952); JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303); ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 100, 0, 0, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.GetForwardKin(p4Joint, p4Desc); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(1); robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(2); robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(3); robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.SetTcp4RefPoint(4); DescPose coordRtn = new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0); int rtn = robot.ComputeTcp4( coordRtn); robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0); robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc); robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc); robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc); robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc); robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc); robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc); DescTran resultPos = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0); double[] accuracy = {0.0}; rtn = robot.ComputeFocusCalib(3, resultPos, accuracy); rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos); robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc); robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0); robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100); robot.FocusEnd(); } Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Abilita la funzione di calibrazione sensibilità sensore coppia giunti * @param status 0-Disabilita; 1-Abilita * @return Codice di errore */ public int JointSensitivityEnable(int status) Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti * @return Codice di errore */ public int JointSensitivityCollect() Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il risultato della calibrazione sensibilità sensore coppia giunti * @param calibResult Sensibilità giunti j1~j6 [0-1] * @param linearityn Linearità giunti j1~j6 [0-1] * @return Codice di errore */ public int JointSensitivityCalibration(double calibResult[6], double linearity[6]) Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene l'errore di isteresi del sensore coppia giunti * @param hysteresisError Errore isteresi giunti j1~j6 * @return Codice di errore */ public int JointHysteresisError(double[] hysteresisError); Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene la ripetibilità del sensore coppia giunti * @param repeatability Ripetibilità sensore coppia giunti j1~j6 * @return Codice di errore */ public int JointRepeatability(double[] repeatability); Impostazione parametri sensore forza giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta i parametri del sensore forza giunti * @param Parametro obbligatorio M Coefficiente massa J1-J6[] * @param Parametro obbligatorio B Coefficiente smorzamento J1-J6[] * @param Parametro obbligatorio K Coefficiente rigidezza J1-J6[] * @param Parametro default threshold Soglia controllo forza, Nm * @param Parametro default sensitivity Sensibilità, Nm/V,[] * @param Parametro default setZeroFlag Flag abilitazione funzione; 0-Disabilita; 1-Abilita; 2-Registra zero posizione1; 3-Registra zero posizione2 * @return Codice di errore */ public int SetAdmittanceParams(double[] M, double[] B, double[] K, double[] threshold, double[] sensitivity, int setZeroFlag); Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSensitivityCalib(Robot robot) { int rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); rtn = robot.JointSensitivityEnable(1); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); JointPos curJPos = new JointPos(); robot.GetActualJointPosDegree(curJPos); ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0,0,0,0); DescPose offset_pos =new DescPose(0,0,0,0,0,0 ); JointPos jointPos1 = new JointPos(curJPos.J1, 0, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos1 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos1, descPos1); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 1 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos2 =new JointPos( curJPos.J1, -30, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos2 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos2, descPos2); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 2 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos3 = new JointPos( curJPos.J1, -60, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 ); DescPose descPos3 =new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos3, descPos3); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 3 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos4 = new JointPos(curJPos.J1, -90, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos4 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos4, descPos4); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 4 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos5 = new JointPos(curJPos.J1, -120, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos5 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos5, descPos5); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 5 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos6 = new JointPos(curJPos.J1, -150, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos6 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos6, descPos6); robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 6 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); JointPos jointPos7 = new JointPos(curJPos.J1, -180, 0, -90, 0.02, curJPos.J6); DescPose descPos7 = new DescPose(); robot.GetForwardKin(jointPos7, descPos7); robot.MoveJ(jointPos7, descPos7, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 7 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); //Corsa inversa robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 8 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 9 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 10 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 11 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(100); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 12 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos); robot.Sleep(200); rtn = robot.JointSensitivityCollect(); System.out.printf("JointSensitivityCollect 13 rtn is %d\n", rtn); robot.Sleep(100); double[] calibResult =new double[6]; double[] linearity = new double[6]; rtn = robot.JointSensitivityCalibration(calibResult, linearity); System.out.printf("JointSensitivityCalibration rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.JointSensitivityEnable(0); System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn); System.out.printf("jointSensor Calib result is %f %f %f %f %f %f\njointSensor linearity is %f %f %f %f %f %f\n", calibResult[0], calibResult[1], calibResult[2], calibResult[3], calibResult[4], calibResult[5], linearity[0], linearity[1], linearity[2], linearity[3], linearity[4], linearity[5]); double[] hysteresisError = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointHysteresisError(hysteresisError); System.out.printf("JointHysteresisError result is %f %f %f %f %f %f\n", hysteresisError[0], hysteresisError[1], hysteresisError[2], hysteresisError[3], hysteresisError[4], hysteresisError[5]); double[] repeatability = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; rtn = robot.JointRepeatability(repeatability); System.out.printf("JointRepeatability result is %f %f %f %f %f %f\n", repeatability[0], repeatability[1], repeatability[2], repeatability[3], repeatability[4], repeatability[5]); double[] M = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] B = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; double[] K = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; double[] threshold = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0}; int setZeroFlag = 1; rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag); System.out.printf("SetAdmittanceParams rtn is %d\n", rtn); } Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il conteggio frame errore 8 porte slave robot * @param inRecvErr Conteggio frame errore ricezione input * @param inCRCErr Conteggio frame errore CRC input * @param inTransmitErr Conteggio frame errore trasmissione input * @param inLinkErr Conteggio frame errore collegamento input * @param outRecvErr Conteggio frame errore ricezione output * @param outCRCErr Conteggio frame errore CRC output * @param outTransmitErr Conteggio frame errore trasmissione output * @param outLinkErr Conteggio frame errore collegamento output * @return Codice di errore */ public int GetSlavePortErrCounter(int[] inRecvErr, int[] inCRCErr, int[] inTransmitErr, int[] inLinkErr, int[] outRecvErr, int[] outCRCErr, int[] outTransmitErr, int[] outLinkErr) Azzera conteggio frame errore porte slave +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Azzera il conteggio frame errore porte slave * @param slaveID Numero slave 0~7 * @return Codice di errore */ public int SlavePortErrCounterClear(int slaveID) Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestSlavePortErr(Robot robot) { ROBOT_STATE_PKG pkg =new ROBOT_STATE_PKG(); int[] inRecvErr =new int[8]; int[] inCRCErr =new int[8]; int[] inTransmitErr =new int[8]; int[] inLinkErr =new int[8]; int[] outRecvErr =new int[8]; int[] outCRCErr =new int[8]; int[] outTransmitErr =new int[8]; int[] outLinkErr =new int[8]; robot.GetSlavePortErrCounter(inRecvErr, inCRCErr, inTransmitErr, inLinkErr, outRecvErr, outCRCErr, outTransmitErr, outLinkErr); for (int i = 0; i < 8; i++) { if (inRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inRecvErr[i]); } if (inCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inCRCErr[i]); } if (inTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inTransmitErr[i]); } if (inLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inLinkErr[i]); } if (outRecvErr[i] != 0) { System.out.printf("outRecvErr %d is %d\n", i, outRecvErr[i]); } if (outCRCErr[i] != 0) { System.out.printf("outCRCErr %d is %d\n", i, outCRCErr[i]); } if (outTransmitErr[i] != 0) { System.out.printf("outTransmitErr %d is %d\n", i, outTransmitErr[i]); } if (outLinkErr[i] != 0) { System.out.printf("outLinkErr %d is %d\n", i, outLinkErr[i]); } } System.out.printf("others has no err!\n"); for (int i = 0; i < 8; i++) { robot.SlavePortErrCounterClear(i); } robot.CloseRPC(); } Impostazione coefficiente feedforward velocità assi +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il coefficiente feedforward velocità assi * @param radio Coefficiente feedforward velocità assi * @return Codice di errore */ public int SetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene il coefficiente feedforward velocità assi * @param radio Coefficiente feedforward velocità assi * @return Codice di errore */ public int GetVelFeedForwardRatio(double[] radio) Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestVelFeedForwardRatio(Robot robot) { double[] setRadio =new double[] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 }; robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio); double[] getRadio = new double[]{ 0.0 }; robot.GetVelFeedForwardRatio(getRadio); System.out.printf(" %f %f %f %f %f %f\n", getRadio[0], getRadio[1], getRadio[2], getRadio[3], getRadio[4], getRadio[5]); robot.CloseRPC(); } Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola RPY Utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico - calcola RPY utensile * @param Btool Posizione cartesiana robot * @param Etool Valore coefficiente sistema coordinate utensile corrente * @param sensor Valore coefficiente sistema coordinate sensore corrente (non ancora disponibile) * @param radius Raggio movimento circolare mm (non ancora disponibile) * @param dz Distanza movimento lungo la direzione negativa dell'asse Z del sistema di coordinate base; quando dz = 10000, la funzione restituisce direttamente RPY utensile * @param TCPRPY Valore RPY utensile * @return Codice errore */ public int TCPComputeRPY(DescPose Btool, DescPose Etool, DescPose sensor, double radius, double dz, Rpy TCPRPY) Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola XYZ Utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico - calcola XYZ utensile * @param select 0-Calcola TCP utensile; 1-Calcola origine sensore; 2-Calcola orientamento sensore; 3-Restituisce direttamente TCP utensile; 4-Registra sistema coordinate pezzo e sistema coordinate utensile corrente * @param originDirection 0-Direzione X; 1-Direzione Y; 2-Direzione Z * @param pos1 Posizione cartesiana robot 1 * @param pos2 Posizione cartesiana robot 2 * @param pos3 Posizione cartesiana robot 3 * @param pos4 Posizione cartesiana robot 4 * @param TCP Valore XYZ utensile * @return Codice errore */ public int TCPComputeXYZ(int select, double originDirection, DescTran pos1, DescTran pos2, DescTran pos3, DescTran pos4, DescTran TCP) Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Inizia Registrazione Posizione Centro Flangia +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico - inizia registrazione posizione centro flangia * @return Codice errore */ public int TCPRecordFlangePosStart() Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Interrompi Registrazione Posizione Centro Flangia +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico - interrompi registrazione posizione centro flangia * @return Codice errore */ public int TCPRecordFlangePosEnd() Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico - ottieni posizione punto centro utensile * @param TCP Posizione punto centro utensile (x,y,z) * @return Codice errore */ public int TCPGetRecordFlangePos(DescTran TCP) Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calibrazione TCP sensore fotoelettrico * @param luaPath Percorso programma Lua calibrazione automatica: robot versione QX - "/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua"; robot versione LA - "/usr/local/etc/controller/lua/FR_CalibrateTheToolTcp.lua" * @param offset Offset punto di insegnamento (x,y,z) mm * @param TCP Sistema coordinate utensile calibrato (x,y,z,rx,ry,rz) * @return Codice errore */ public int PhotoelectricSensorTCPCalibration(String luaPath, DescTran offset, DescPose TCP) Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestPhotoelectricSensorTCPCalib(Robot robot) { DescTran offset = new DescTran(10.0, 10.0, 3.0 ); DescPose TCP = new DescPose(); int rtn = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset, TCP); System.out.printf("PhotoelectricSensorTCPCalibration rtn is %d %f %f %f %f %f %f \n", rtn, TCP.tran.x, TCP.tran.y, TCP.tran.z, TCP.rpy.rx, TCP.rpy.ry, TCP.rpy.rz); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(9999999); }