Fondamenti del Robot ================================= .. toctree:: :maxdepth: 5 Creare un'istanza del Robot (Istanziazione) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Costruttore della classe interfaccia del robot */ FRRobot(); Stabilire la comunicazione con il controller ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Stabilisce la comunicazione con il controller del robot * @param [in] ip Indirizzo IP del controller, predefinito di fabbrica: 192.168.58.2 * @return Codice di errore */ errno_t RPC(const char *ip); Chiudere la comunicazione con il controller ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Chiude la comunicazione con il controller del robot * @return Codice di errore */ errno_t CloseRPC(); Interrogare il numero di versione dell'SDK ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Interroga il numero di versione dell'SDK * @param [out] version Numero di versione dell'SDK * @return Codice di errore */ errno_t GetSDKVersion(char *version); Ottenere l'IP del controller ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Ottiene l'IP del controller * @param [out] ip IP del controller * @return Codice di errore */ errno_t GetControllerIP(char *ip); Controllare l'ingresso o l'uscita del robot dalla modalità di insegnamento tramite trascinamento (drag & teach) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Controlla l'ingresso o l'uscita del robot dalla modalità di insegnamento tramite trascinamento * @param [in] state 0-Esci dalla modalità insegnamento tramite trascinamento, 1-Entra nella modalità insegnamento tramite trascinamento * @return Codice di errore */ errno_t DragTeachSwitch(uint8_t state); Interrogare se il robot è in modalità trascinamento ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Interroga se il robot è in modalità di insegnamento tramite trascinamento * @param [out] state 0-Non in modalità insegnamento tramite trascinamento, 1-In modalità insegnamento tramite trascinamento * @return Codice di errore */ errno_t IsInDragTeach(uint8_t *state); Controllare l'abilitazione (enable) o la disabilitazione (disable) del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Controlla l'abilitazione o la disabilitazione del robot. Dopo l'accensione, il robot è automaticamente abilitato per impostazione predefinita. * @param [in] state 0-Disabilita (disable), 1-Abilitata (enable) * @return Codice di errore */ errno_t RobotEnable(uint8_t state); Controllare la commutazione della modalità manuale/automatica del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Controlla la commutazione della modalità manuale/automatica del robot * @param [in] mode 0-Modalità automatica, 1-Modalità manuale * @return Codice di errore */ errno_t Mode(int mode); Spegnere il sistema operativo del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.2.1-3.8.1 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Spegne il sistema operativo del robot * @return Codice di errore */ errno_t ShutDownRobotOS(); Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.5.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Imposta i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot * @param [in] enable Abilita la riconnessione in caso di guasto di rete true-Abilitata false-Disabilitata * @param [in] reconnectTime Tempo di riconnessione, unità ms * @param [in] period Periodo di riconnessione, unità ms * @return Codice di errore */ errno_t SetReConnectParam(bool enable, int reconnectTime = 30000, int period = 50); Spegnere il sistema operativo del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c# :linenos: /** * @brief Spegne il sistema operativo del robot * @return Codice di errore */ int ShutDownRobotOS(); Inizializzare i parametri del registro (log) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.2.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Inizializza i parametri del registro (log); * @param output_model：Modalità di output, 0-Output diretto；1-Output bufferizzato；2-Output asincrono; * @param file_path: Percorso+Nome del file di salvataggio, lunghezza massima 256, il nome deve essere nel formato xxx.log, ad esempio /home/fr/linux/fairino.log; * @param file_num：Numero di file per l'archiviazione a rotazione (rolling), da 1 a 20 file. Dimensione massima per singolo file 50M; * @return errno_t Codice di errore; */ errno_t LoggerInit(int output_model = 0, std::string file_path = "", int file_num = 5); Impostare il livello di filtro del registro (log) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.2.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Imposta il livello di filtro del registro (log); * @param lvl: Valore del livello di filtro, valori più bassi producono meno log in output, valore predefinito è 1. 1-error, 2-warning, 3-inform, 4-debug; */ void SetLoggerLevel(int lvl = 1); Esempio di codice per il controllo di base del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestRobotCtrl(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); char ip[64] = ""; char version[64] = ""; uint8_t state; robot.GetSDKVersion(version); printf("SDK version:%s\n", version); robot.GetControllerIP(ip); printf("controller ip:%s\n", ip); robot.Mode(1); robot.Sleep(1000); robot.DragTeachSwitch(1); robot.Sleep(1000); robot.IsInDragTeach(&state); printf("drag state :%u\n", state); robot.Sleep(3000); robot.DragTeachSwitch(0); robot.Sleep(1000); robot.IsInDragTeach(&state); printf("drag state :%u\n", state); robot.Sleep(3000); robot.RobotEnable(0); robot.Sleep(3000); robot.RobotEnable(1); robot.Mode(0); robot.Sleep(1000); robot.Mode(1); robot.Sleep(3000); robot.ShutDownRobotOS(); robot.CloseRPC(); return 0; } Esempio di codice per ottenere la versione software del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Ottiene la versione software del robot * @param[out] robotModel Modello del robot * @param[out] webversion Versione web * @param[out] controllerVersion Versione del controller * @return Codice di errore */ errno_t GetSoftwareVersion(char robotModel[64], char webVersion[64], char controllerVersion[64]); Ottenere la versione hardware del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.1.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Ottiene la versione hardware del robot * @param[out] ctrlBoxBoardversion Versione hardware della scheda principale del control box * @param[out] driver1version Versione hardware del driver 1 * @param[out] driver2version Versione hardware del driver 2 * @param[out] driver3version Versione hardware del driver 3 * @param[out] driver4version Versione hardware del driver 4 * @param[out] driver5version Versione hardware del driver 5 * @param[out] driver6version Versione hardware del driver 6 * @param[out] endBoardversion Versione hardware della scheda terminale (end board) */ errno_t GetHardwareVersion(char ctrlBoxBoardversion[128], char driver1version[128], char driver2version[128], char driver3version[128], char driver4version[128], char driver5version[128], char driver6version[128], char endBoardversion[128]); Ottenere la versione firmware del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: C++SDK-v2.1.1.0 .. code-block:: c++ :linenos: /** * @brief Ottiene la versione firmware del robot * @param[out] ctrlBoxBoardversion Versione firmware della scheda principale del control box * @param[out] driver1version Versione firmware del driver 1 * @param[out] driver2version Versione firmware del driver 2 * @param[out] driver3version Versione firmware del driver 3 * @param[out] driver4version Versione firmware del driver 4 * @param[out] driver5version Versione firmware del driver 5 * @param[out] driver6version Versione firmware del driver 6 * @param[out] endBoardversion Versione firmware della scheda terminale (end board) */ errno_t GetFirmwareVersion(char ctrlBoxBoardversion[128], char driver1version[128], char driver2version[128], char driver3version[128], char driver4version[128], char driver5version[128], char driver6version[128], char endBoardversion[128]); Esempio di codice per ottenere le versioni software/firmware del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: c++ :linenos: int TestGetVersions(void) { ROBOT_STATE_PKG pkg = {}; FRRobot robot; robot.LoggerInit(); robot.SetLoggerLevel(1); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if (rtn != 0) { return -1; } robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500); char robotModel[64] = { 0 }; char webversion[64] = { 0 }; char controllerVersion[64] = { 0 }; char ctrlBoxBoardversion[128] = { 0 }; char driver1version[128] = { 0 }; char driver2version[128] = { 0 }; char driver3version[128] = { 0 }; char driver4version[128] = { 0 }; char driver5version[128] = { 0 }; char driver6version[128] = { 0 }; char endBoardversion[128] = { 0 }; rtn = robot.GetSoftwareVersion(robotModel, webversion, controllerVersion); printf("Getsoftwareversion rtn is: %d\n", rtn); printf("robotmodel is: %s, webversion is: %s, controllerVersion is: %s \n\n", robotModel, webversion, controllerVersion); rtn = robot.GetHardwareVersion(ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion); printf("GetHardwareversion rtn is: %d\n", rtn); printf("GetHardwareversion get hardware versoin is: %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s\n\n", ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion); rtn = robot.GetFirmwareVersion(ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion); printf("GetFirmwareversion rtn is: %d\n", rtn); printf("GetHardwareversion get hardware versoin is: %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s, %s\n\n", ctrlBoxBoardversion, driver1version, driver2version, driver3version, driver4version, driver5version, driver6version, endBoardversion); robot.CloseRPC(); return 0; }