Tabella dei Codici Errore SDK ============================== .. csv-table:: :header-rows: 1 :name: Tabella di riferimento dei codici errore per i valori restituiti dalle interfacce :widths: 10 20 30 "errcode","Descrizione","Azioni da intraprendere" "-7","File di caricamento non esistente","Verificare che il nome del file sia corretto" "-6","Percorso di salvataggio file non esistente","Verificare che il percorso del file sia corretto" "-5","File LUA non esistente","Verificare che il nome del file lua sia corretto" "-4","Esecuzione interfaccia xmlrpc fallita","Contattare il supporto tecnico" "-3","Comunicazione xmlrpc fallita","Verificare la connessione di rete e che l'indirizzo IP del server sia corretto" "-2","Comunicazione anomala con il controllore","Verificare la connessione hardware/software con il controllore" "-1","Altro errore","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "0","Chiamata riuscita","" "3","Numero di parametri dell'interfaccia incoerente","Verificare il numero di parametri dell'interfaccia" "4","Valori dei parametri dell'interfaccia anomali","Verificare il tipo o l'intervallo dei valori dei parametri" "5","Avvio timer TPD fallito","Verificare i parametri di impostazione del timer TPD" "6","Arresto timer TPD fallito","Verificare i parametri di impostazione del timer TPD" "7","Creazione file TPD fallita","Verificare il nome del file TPD" "8","Apertura file di traiettoria fallita","Verificare se il file di traiettoria TPD esiste o se il nome della traiettoria è corretto" "9","Invio nome file TPD fallito","Verificare che il nome della traiettoria TPD sia corretto" "10","Invio contenuto file TPD fallito","Verificare che il contenuto del file TPD sia corretto" "11","Eccezione programma, analisi interrotta","Verificare il contenuto del programma, controllare il contenuto dell'istruzione eseguita alla terminazione del programma" "12","Contenuto file TPD incoerente","Verificare il contenuto del file TPD" "13","Numero punti file TPD anomalo","Verificare il contenuto del file TPD" "14","Esecuzione interfaccia fallita","Verificare se l'interfaccia web segnala guasti o se il feedback di stato segnala guasti" "15","Limite superato punti registrati TDP","Ripetere la registrazione" "16","Protocollo già caricato","Non caricare ripetutamente il protocollo" "17","Protocollo non caricato","Caricare prima il protocollo" "18","Programma robot in esecuzione, fermare prima","Fermare prima il programma, quindi eseguire altre operazioni" "19","Comunicazione sensore di posa/orientamento anomala","Verificare la connessione di rete tra robot e sensore e lo stato di caricamento del protocollo del sensore" "20","Saldatura oscillante non ha impostato utensile","La saldatura oscillante richiede un sistema di coordinate utensile con numero utensile diverso da 0" "21","Asse esterno non disattivato","Disattivare prima l'asse esteso" "22","Metodo a tre punti non ha impostato utensile","Impostare prima il sistema di coordinate utensile" "23","Acquisizione dati sensore di posa/orientamento fallita","Verificare la connessione di rete tra robot e sensore e lo stato di caricamento del protocollo del sensore" "24","Metodo a otto punti - variazione orientamento primi quattro punti troppo grande","Ridurre il valore di variazione dell'orientamento dei primi quattro punti" "25","Dati anomali, calcolo fallito","Ricalibrare o rieseguire l'identificazione" "26","Metodo a otto punti - non passato al sistema di coordinate base","Passare prima al sistema di coordinate base (sistema di coordinate utensile con numero utensile 0)" "27","Metodo a otto punti - risultati calcolo anomali","Ricalibrare" "28","Risultati calcolo cinematica inversa anomali","Verificare se la posa/orientamento è ragionevole" "29","Limite superato articolazione ServoJ","Verificare se i dati articolari sono in un intervallo ragionevole" "30","Guasto non resettabile, spegnere e riavviare il cabinet di controllo","Spegnere e riavviare il cabinet di controllo" "31","Pulsante di arresto di emergenza rilasciato, spegnere e riavviare il cabinet di controllo","Spegnere e riavviare il cabinet di controllo" "32","Limite articolare superato","Passare alla modalità trascinamento, spostare l'articolazione entro l'intervallo dei limiti soft" "33","Asse esterno non in posizione zero, impostazione passo/risoluzione fallita","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "34","Numero pezzo errato","Verificare che il numero pezzo sia ragionevole" "35","Passare al numero pezzo 0","Passare al sistema di coordinate pezzo con numero pezzo 0" "36","Nome file troppo lungo","Ridurre la lunghezza del nome file" "37","Numero utensile errato","Verificare che il numero utensile sia ragionevole" "38","Configurazione singolare, calcolo fallito","Cambiare posa/orientamento" "40","Percentuale velocità oltre limite","Verificare che la percentuale di velocità sia ragionevole" "41","Asse esterno non portato a zero","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "42","Variazione orientamento troppo grande","Inserire orientamenti intermedi per la transizione" "43","Interruttore di rilevamento nastro trasportatore DI non configurato","Configurare la porta DI di rilevamento del nastro trasportatore" "44","Angolo di orientamento robot oltre limite","Verificare l'impostazione dell'orientamento target" "45","Asse esterno non attivato","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "46","Funzione sincronizzazione richiede calibrazione asse esterno","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "47","Configurazione informazioni azionamento esterno fallita","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "48","Timeout acquisizione informazioni azionamento asse esterno","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "49","Errore asse esterno, impossibile abilitare","Verificare lo stato dell'asse esterno" "50","Acquisizione informazioni azionamento asse esterno fallita","Verificare lo stato dell'asse esterno" "51","Timeout acquisizione informazioni azionamento asse esterno","Verificare lo stato dell'asse esterno" "52","Funzione sincronizzazione non può utilizzare operazione passo-passo","Verificare le impostazioni dell'asse esterno" "59","Sensore forza/coppia non attivato","Attivare il sensore di forza" "60","Sistema di riferimento sensore forza/coppia non passato a utensile","Passare il sistema di coordinate del sensore di forza a utensile" "61","Sensore forza/coppia non ha impostato lo zero","Eseguire prima l'impostazione zero del sensore forza/coppia" "62","Carico sensore forza/coppia non impostato a zero","Azzerare prima il carico del sensore forza/coppia" "63","Acquisizione ora di sistema fallita","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "64","Non inserito nella coda istruzioni","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "66","Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 1 errato","Verificare che i dati del punto intermedio 1 siano corretti" "67","Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 2 errato","Verificare che i dati del punto intermedio 2 siano corretti" "68","Istruzione cerchio/spirale punto intermedio 3 errato","Verificare che i dati del punto intermedio 3 siano corretti" "69","Istruzione arco punto intermedio errato","Verificare che i dati del punto intermedio siano corretti" "70","Istruzione arco punto target errato","Verificare che i dati del punto target siano corretti" "73","Errore movimento pinza","Verificare che lo stato di comunicazione della pinza sia normale" "74","Istruzione linea punto errato","Verificare che i dati del punto siano corretti" "75","Canale errato","Verificare che il numero IO sia nell'intervallo consentito" "76","Attesa timeout","Verificare che il segnale IO sia in ingresso o che il cablaggio sia corretto" "82","Istruzione TPD punto errato","Registrare nuovamente la traiettoria di insegnamento" "83","Utensile istruzione TPD non corrisponde a quello corrente","Cambiare al sistema di coordinate utensile utilizzato durante l'insegnamento TPD" "84","Ricerca giunto di saldatura fallita","Verificare la configurazione dei parametri del sensore laser, assicurarsi che il sensore possa rilevare il giunto di saldatura" "85","Istruzione linea errata","Verificare i parametri di posizione del punto istruzione, che il numero utensile e pezzo siano configurati" "90","Controllo file configurazione asse esterno fallito","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "91","Versione file configurazione periferica non compatibile","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "92","Lettura file configurazione periferica fallita","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "93","Limite superato punti istruzione spline","Ridurre il numero di punti istruzione spline" "94","Istruzione spline punto errato","Verificare che i dati del punto siano corretti" "95","Parametro spline errato","Verificare che i parametri spline siano ragionevoli" "96","Ricerca filo saldatura fallita","Verificare la configurazione dei parametri di ricerca del filo di saldatura" "97","Dati registrati vuoti","Eseguire prima la registrazione dei dati" "98","Programma principale non configurato","Configurare prima il programma principale" "99","Arresto di sicurezza attivato","Verificare lo stato del segnale di arresto di sicurezza" "100","Origine operativa non configurata","Configurare prima l'origine operativa" "101","Robot non abilitato","Abilitare prima il robot" "106","Asse esterno non abilitato","Abilitare prima l'asse esterno" "108","Istruzione spirale punto di partenza errato","Verificare che i dati del punto di partenza siano corretti" "110","Disattivare configurazione trascinamento in zona di interferenza - callback impedenza","Disattivare la configurazione di trascinamento in zona di interferenza" "111","Disattivare funzione blocco gradi di libertà insegnamento trascinamento","Disattivare la funzione di blocco gradi di libertà insegnamento trascinamento" "112","Posa/orientamento fornita non raggiungibile","Verificare che la posa/orientamento target sia ragionevole" "114","Istruzione DMP punto errato","Verificare i valori di posizione dell'istruzione DMP" "115","Istruzione movimento circolare punto errato","Verificare le informazioni sul punto target del movimento circolare" "116","Driver comunicazione periferica asse esteso non caricato","Caricare prima la comunicazione dell'asse esteso" "118","Errore peso carico sotto sensore di forza","Verificare i valori dei parametri del peso del carico sotto il sensore di forza" "119","Errore centro di gravità carico sotto sensore di forza","Verificare i valori dei parametri di posizione del centro di gravità del carico sotto il sensore di forza" "120","Istruzione traiettoria punto errato","Verificare il punto istruzione della traiettoria" "121","Numero punti traiettoria 0","Verificare il punto istruzione della traiettoria" "122","Coppia articolare oltre limite","Verificare se il carico corrente del robot è eccessivo" "123","Uscire prima dalla modalità trascinamento","Uscire dalla modalità trascinamento" "124","Parametri asse esteso non configurati","Configurare prima i parametri dell'asse esteso" "125","Ripristino saldatura fallito - analisi programma originale fallita","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "126","Ripristino saldatura fallito - impossibile ottenere punto di riaccensione arco","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "127","Ripristino saldatura fallito - impossibile generare programma di ripristino","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "128","Non in modalità manuale/stato fermo","Passare alla modalità manuale" "129","Passare prima alla nuova modalità cinematica","Passare prima alla nuova modalità cinematica" "130","Tabella punti non esistente","Verificare che il nome della tabella punti sia corretto" "131","Master Modbus non connesso","Controllare se il master Modbus è connesso" "132","Timeout attesa Modbus","Controllare se la connessione Modbus è corretta" "133","Passare prima alla modalità trascinamento/modalità trascinamento assistito da sensore di forza","Passare prima alla modalità trascinamento o alla modalità trascinamento assistito da sensore di forza" "134","Sensore forza/coppia senza carico","Verificare il carico del sensore forza/coppia" "135","Sotto sensore forza/coppia inversione matrice anomala","Contattare il supporto tecnico per visualizzare i log del controllore" "138","Interruttore di rilevamento DI non configurato","Configurare prima la porta DI dell'interruttore di rilevamento" "139","Applicare prima il sistema di coordinate asse esteso","Applicare prima un sistema di coordinate asse esteso con numero diverso da 0" "140","Attivare prima l'asse esteso corrente","Attivare prima l'asse esteso corrente" "141","Il programma di saldatura contiene istruzioni come while, if, ecc., impossibile riprendere la saldatura","Si prega di controllare il programma di saldatura" "142","IP slave Modbus non disponibile","Si prega di controllare l'IP dello slave Modbus" "143","Informazioni punto di insegnamento non esistenti","Si prega di controllare se esistono le informazioni del punto di insegnamento" "144","File LUA inesistente","Si prega di controllare se il file LUA esiste" "145","Creazione master Modbus fallita","Si prega di controllare il master Modbus" "146","Solo 4 master Modbus personalizzati supportati","Si prega di controllare il numero di master Modbus personalizzati" "147","File protocollo LUA aperto del controller inesistente","Si prega di controllare il file protocollo LUA aperto del controller" "148","Protocollo aperto periferiche controller già caricato","Si prega di controllare il protocollo aperto periferiche controller" "149","Indice Modbus corrente già occupato","Si prega di controllare l'indice Modbus corrente" "150","Dispositivo di levigatura in stato di arresto di emergenza","Si prega di controllare lo stato del dispositivo di levigatura" "151","Configurazione articolare modificata","Verificare se la configurazione articolare tra la posizione target e quella corrente è cambiata" "152","Istruzione saldatura oscillante distanza punti troppo piccola","Verificare se la distanza tra il punto di istruzione di saldatura e il punto corrente è troppo piccola" "153","Istruzione arco distanza punti troppo piccola","Verificare la distanza tra i punti di istruzione dell'arco" "154","Istruzione articolare punto errato","Verificare l'istruzione articolare" "155","Avvio programma in background fallito","Verificare il programma in background" "156","Pausa programma in background fallita","Verificare il programma in background" "157","Ripresa programma in background fallita","Verificare il programma in background" "158","Eliminazione programma in background fallita","Verificare il programma in background" "159","Numero programmi in background in esecuzione supera 8","Verificare il numero di programmi in background in esecuzione" "160","Controllo file configurazione Speed fallito","Verificare il file di configurazione Speed" "161","Controllo file configurazione Load fallito","Verificare il file di configurazione Load" "162","Tracciamento laser, movimento asincrono non consentito","Verificare il tracciamento laser" "163","Durante saldatura while(1) sono presenti cicli while multipli","Verificare l'istruzione while" "164","Informazioni saldatura a segmenti non ricevute in feedback","Verificare le informazioni sulla saldatura a segmenti" "165","Comunicazione CNC anomala","Verificare la comunicazione CNC" "166","Attesa CNC timeout","Verificare la comunicazione CNC" "167","Connessione comunicazione CNC anomala","Verificare la connessione di comunicazione CNC" "168","Limite superato monitoraggio variabili numeriche","Verificare le variabili numeriche" "169","Limite superato monitoraggio variabili carattere","Verificare le variabili carattere" "170","Sistema di coordinate pezzo non applicato","Verificare il sistema di coordinate pezzo" "171","Superati limiti soft articolari, attivazione protezione limiti soft articolari fallita, spostare ogni articolazione entro l'intervallo dei limiti soft preimpostati","Verificare i limiti soft articolari" "172","Velocità movimento non può essere 0","Verificare la velocità di movimento" "173","Movimento Blending asse esteso richiede attivazione levigatura accelerazione","Verificare se la levigatura accelerazione è attivata" "174","Il modello robot corrente non supporta questa funzionalità","Verificare il modello del robot" "175","Socket non configurato","Verificare la comunicazione Socket" "176","Comunicazione già connessa","Verificare lo stato di connessione della comunicazione" "177","Comunicazione non connessa","Verificare lo stato di connessione della comunicazione" "178","Versione firmware troppo alta, versione software corrente non supportata","Verificare la versione del firmware" "179","Versione firmware troppo bassa, versione software corrente non supportata","Verificare la versione del firmware" "180","Impossibile aprire file G-code","Verificare il G-code" "181","Analisi G-code fallita","Verificare il G-code" "182","Velocità fisica data oltre limite","Verificare la velocità fisica data" "183","Accelerazione fisica data oltre limite","Verificare l'accelerazione fisica data" "184","Abilitazione asse esterno fallita","Verificare l'asse esterno" "185","Segnale di guasto attivato, movimento interrotto","Verificare il segnale di guasto" "186","Segnale di arresto di emergenza attivato, movimento interrotto","Verificare il segnale di arresto di emergenza" "187","Livello collisione corrente troppo basso","Verificare il livello di collisione" "188","Controllo forza costante e controllo impedenza avviati contemporaneamente, verificare controllo forza costante o controllo impedenza","Verificare il controllo forza costante o il controllo impedenza" "189","Verifica versione aggiornamento kernel fallita","Verificare la versione del kernel" "190","Aggiornamento versione kernel fallito","Verificare la versione del kernel" "191","Guida a cremagliera lineare non attivata","Verificare se la guida a cremagliera lineare è attivata" "192","Il rilevamento collisione della guida a cremagliera lineare corrente è solo per installazione normale","Verificare la posa di installazione del robot" "193","Controllo coppia velocità oltre limite","Verificare la velocità di controllo coppia" "194","Controllo coppia potenza oltre limite","Verificare la potenza di controllo coppia" "195","L'angolo di inclinazione della base FR30L deve essere 0","Verificare l'angolo di inclinazione della base" "196","Segnale sensore spot non attivato","Controllare il sensore spot" "197","Calibrazione punto zero e/o sensibilità del sensore non completata","Controllare il sensore" "198","Anomalia rilevata nel sensore di coppia articolare","Controllare il sensore di coppia articolare" "199","Quando più zone di interferenza cubiche sono abilitate, è consentita solo l'interferenza entro l'intervallo configurato","Controllare la/e zona/e di interferenza" "200","Il robot è attualmente in esecuzione in modalità Jog","Controllare il robot" "201","Controllo file di configurazione Weave fallito","Si prega di controllare il file di configurazione Weave" "202","Controllo file di configurazione Interfere fallito","Si prega di controllare il file di configurazione Interfere" "203","Anomalia comunicazione 485 terminale","Si prega di controllare la comunicazione 485 terminale" "204","Coda comandi piena","Si prega di controllare la frequenza di invio comandi" "205","Protocollo terminale già configurato","Disabilitare prima il protocollo terminale" "206","Protocollo adattato già configurato","Cancellare prima il dispositivo attualmente adattato" "207","L'arresto di sicurezza in modalità automatica richiede l'abilitazione a tre posizioni del teach pendant","Controllare il teach pendant"