Note di Aggiornamento Versione ======================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Numero Versione** - **Data** - **Descrizione Aggiornamento** * - V3.9.5 - 2026-04-24 - | 1.Interfaccia SetTrajectoryJSpeed() aggiunge le modalità di riduzione della velocità e commutazione diretta; | 2.Tipo struttura di feedback di stato del robot aggiornato; | 3.Aggiunto tipo enumerato per la configurazione del feedback di stato del robot; | 4.Aggiunta classe risultato configurazione feedback di stato del robot; | 5.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStateConfig() per configurare il feedback di stato CNDE del robot; | 6.Aggiunta interfaccia AddRobotRealtimeState() per aggiungere uno stato del robot alla configurazione di stato CNDE; | 7.Aggiunta interfaccia DeleteRobotRealtimeState() per eliminare uno stato del robot dalla configurazione di stato CNDE; | 8.Aggiunta interfaccia SetRobotRealtimeStatePeriod() per impostare il periodo di feedback di stato CNDE; | 9.Aggiunta interfaccia GetRobotRealtimeStateConfig() per ottenere tutti gli insiemi di stati e il periodo dell'attuale feedback di stato CNDE. * - V3.9.4 - 2026-03-25 - | 1.Interfaccia ServoJTStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 2.Interfaccia ServoJTEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 3.Interfaccia ServoJT() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 4.Interfaccia ServoMoveStart() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 5.Interfaccia ServoMoveEnd() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 6.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro di selezione del tipo di comunicazione, supporta comunicazione XMLRPC/UDP; | 7.Interfaccia SetWeldMachineCtrlMode() aggiunge parametro di selezione della modalità di controllo; | 8.Interfaccia ExtDevGetUDPComParam() aggiunge capacità di ottenere parametri di comunicazione UDP: se riconnettersi automaticamente dopo il riavvio del box di controllo; | 9.Aggiunge interfaccia SetAxleGenComEnable() per abilitare la funzione di trasmissione trasparente generale dell'end-effector; | 10.Aggiunge interfaccia SndRcvAxleGenComCmdData() per l'end-effector per inviare dati non periodici e attendere risposta; | 11.Aggiunge interfaccia SetRobotStopOnComDisc() per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; | 12.Aggiunge interfaccia GetRobotStopOnComDisc() per ottenere i parametri per fermare il funzionamento del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa; | 13.Aggiunge interfaccia SetDIConfig() per impostare le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; | 14.Aggiunge interfaccia GetDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte CI configurabili del box di controllo; | 15.Aggiunge interfaccia SetDOConfig() per impostare le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; | 16.Aggiunge interfaccia GetDOConfig() per ottenere le funzioni delle porte CO configurabili del box di controllo; | 17.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfig() per impostare le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector; | 18.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfig() per ottenere le funzioni delle porte End-CI configurabili dell'end-effector; | 19.Aggiunge interfaccia SetDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; | 20.Aggiunge interfaccia GetDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili del box di controllo; | 21.Aggiunge interfaccia SetDOConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; | 22.Aggiunge interfaccia GetDOConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CO configurabili del box di controllo; | 23.Aggiunge interfaccia SetToolDIConfigLevel() per impostare lo stato attivo delle porte CI configurabili dell'end-effector; | 24.Aggiunge interfaccia GetToolDIConfigLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte CI configurabili dell'end-effector; | 25.Aggiunge interfaccia SetStandardDILevel() per impostare lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; | 26.Aggiunge interfaccia GetStandardDILevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DI standard del box di controllo; | 27.Aggiunge interfaccia SetStandardDOLevel() per impostare lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; | 28.Aggiunge interfaccia GetStandardDOLevel() per ottenere lo stato attivo delle porte DO standard del box di controllo; | 29.Aggiunge interfaccia SetExAxisCmdDoneTimeUDP() per impostare il tempo di completamento del posizionamento degli assi di estensione; | 30.Aggiunge interfaccia OpenLuaDownload() per scaricare file Lua di protocollo aperto; | 31.Aggiunge interfaccia OpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; | 32.Aggiunge interfaccia AllOpenLuaDelete() per eliminare file Lua di protocollo aperto; | 33.Aggiunge interfaccia SendUDPFrameUDP() per inviare frame di istruzioni; | 34.Aggiunge interfaccia SetCmdRpyCallback() per impostare la funzione di callback per i risultati di esecuzione delle istruzioni inviate da SDK tramite UDP; | 35.Aggiunge interfaccia SetVelReducePara() per impostare i parametri di velocità di sicurezza; | 36.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveStart() per avviare l'oscillazione a punto fisso; | 37.Aggiunge interfaccia OriginPointWeaveEnd() per terminare l'oscillazione a punto fisso; | 38.Aggiunge interfaccia SetUserLEDColor() per impostare il colore LED personalizzato dell'end-effector del robot; | 39.Aggiunge interfaccia MoveToTPDStart() per spostarsi al punto di inizio della registrazione della traiettoria TPD; * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1.Interfaccia ServoCart() ha aggiunto parametri asse esteso | 2.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 3.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 4.Interfaccia SetOutputResetAxleDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 5.Interfaccia SetOutputResetAxleAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 6.Interfaccia SetOutputResetExtDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 7.Interfaccia SetOutputResetExtAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 8.Interfaccia SetOutputResetSmartToolDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 9.Aggiunta interfaccia GetInverseKinExaxis() per soluzione cinematica inversa con posizione asse esteso * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all'interfaccia FT_RotInsertion() | 2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all'interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 3. Aggiunta l'interfaccia MoveStationary() | 4. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeRPY() | 5. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeXYZ() | 6. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosStart() | 7. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosEnd() | 8. Aggiunta l'interfaccia TCPGetRecordFlangePos() | 9. Aggiunta l'interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration() * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveL(); | 2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveC(); | 3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell'interfaccia Circle(); | 4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia; | 5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams(); * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1.Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6 | 2.Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() | 3.Aggiunta interfaccia JointRepeatability() | 4.Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() | 5.Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() | 6.Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine() * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1.Interfaccia FT_Control() aggiunge parametri massa e smorzamento | 2.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() | 3.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() | 4.Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() | 5.Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() | 6.Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() | 7.Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() | 8.Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() | 9.Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() | 10.Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati ultima posizione target istruzione | 11.Nuova struttura parametri spirale SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione; * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1.Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico | 2.Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() | 3.Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() | 4.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() | 5.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() | 6.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() | 7.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() | 8.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() | 9.Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() | 10.Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() | 11.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() | 12.Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() | 13.Aggiunta interfaccia MoveLTR() | 14.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 15.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() | 16.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() | 17.Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() | 18.Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() | 19.Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() | 20.Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() | 21.Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() | 22.Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() | 23.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 24.Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() | 25.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 26.Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() | 27.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 28.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 29.Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() | 30.Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() | 31.Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() | 32.Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() | 33.Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, assi estesi e massa carico, baricentro * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1.Aggiunta interfaccia OpenLuaUpload() | 2.Aggiunta interfaccia GetFieldBusConfig() | 3.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteDO() | 4.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteAO() | 5.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadDI() | 6.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadAI() | 7.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitDI() | 8.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitAI() | 9.Aggiunta interfaccia SetSuckerCtrl() | 10.Aggiunta interfaccia GetSuckerState() | 11.Aggiunta interfaccia WaitSuckerState() | 12.Interfaccia MoveL() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode | 13.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveL() | 14.Aggiunta funzione sovraccarica 2 interfaccia MoveL() | 15.Interfaccia MoveC() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode | 16.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveC() | 17.Interfaccia Circle() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode | 18.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia Circle() | 19.Aggiunta interfaccia SetExAxisRobotPlan() * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1.Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend; | 2.Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint() | 3.Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib(); | 4.Aggiunta interfaccia FocusStart(); | 5.Aggiunta interfaccia FocusEnd() | 6.Aggiunta interfaccia SetFocusPosition(); | 7.Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade(); | 8.Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade() | 9.Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade(); | 10.Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade(); | 11.Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade(); * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1.Interfaccia Circle() aggiunge percentuale accelerazione e parametro raggio smoothing; | 2.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito; | 3.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione; | 4.Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd() | 5.Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam(); | 6.Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam(); | 7.Struttura stato aggiunge dati stato temperatura box controllo e corrente ventilatore; * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1.Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo di rollio direzione oscillazione (inclinazione attorno all'asse X oscillazione) | 2.Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura | 3.Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione | 4.Interfaccia SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione | 5.Interfaccia PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato | 6.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() | 7.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() | 8.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() | 9.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() | 10.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() | 11.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() | 12.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() | 13.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() | 14.Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() | 15.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord() * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1.Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento inseguimento, distanza inizio inseguimento, distanza fine inseguimento | 2.Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() | 3.Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() | 4.Aggiunta interfaccia RbLogDownload() | 5.Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() | 6.Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() | 7.Aggiunta interfaccia GetRobotSN() | 8.Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() | 9.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() | 10.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()