Interrogazione Stato Robot
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.. toctree:: 
    :maxdepth: 5

Ottenere Posizione Corrente Giunti (Gradi)
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene posizione corrente giunti (gradi)
    * @param  [out] jPos Sei posizioni giunti ottenute, unità deg
    * @return  Codice errore
    */
    int GetActualJointPosDegree(JointPos jPos); 

Ottenere Velocità Feedback Giunti - deg/s
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /** 
    * @brief Ottiene velocità feedback giunti - deg/s
    * @param [out] speed Sei velocità giunti
    * @return Codice errore 
    */
    int GetActualJointSpeedsDegree(Object[] speed);

Ottenere Accelerazione Feedback Giunti
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene accelerazione feedback giunti - deg/s^2
    * @param  [in] flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] acc Sei accelerazioni giunti
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetActualJointAccDegree(int flag, Object[] acc)

Ottenere Velocità Sintetica Istruzione TCP
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene velocità istruzione TCP
    * @param  [in] flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] tcp_speed Velocità lineare
    * @param  [out] ori_speed Velocità orientamento
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetTargetTCPCompositeSpeed(int flag, double tcp_speed, double ori_speed)

Ottenere Velocità Sintetica Feedback TCP
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene velocità sintetica feedback TCP
    * @param  [in] flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] tcp_speed Velocità lineare
    * @param  [out] ori_speed Velocità orientamento
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetActualTCPCompositeSpeed(int flag, double tcp_speed, double ori_speed)

Ottenere Velocità Istruzione TCP
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene velocità istruzione TCP
    * @param  [in] flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] speed Velocità [x,y,z,rx,ry,rz]
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetTargetTCPSpeed(int flag, Object[] speed)

Ottenere Velocità Feedback TCP
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene velocità feedback TCP
    * @param  [in] flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] speed Velocità [x,y,z,rx,ry,rz]
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetActualTCPSpeed(int flag, Object[] speed)

Ottenere Posa Corrente Utensile
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene posa corrente utensile
    * @param  [out] desc_pos  Posa utensile
    * @return  Codice errore
    */
    int GetActualTCPPose(DescPose desc_pos); 

Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene numero sistema coordinate utensile corrente
    * @param  [in] flag  0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] id  Numero sistema coordinate utensile
    * @return  Codice errore
    */
    int GetActualTCPNum(int flag, int[] id)

Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene numero sistema coordinate pezzo corrente
    * @param  [in] flag  0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] id  Numero sistema coordinate pezzo
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetActualWObjNum(int flag, int[] id)

Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene posa corrente flangia terminale
    * @param  [in] flag  0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out] desc_pos  Posa flangia
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetActualToolFlangePose(int flag, DescPose desc_pos)

Ottenere Coppia Corrente Giunti
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene coppia corrente giunti
    * @param  [in]  flag 0-bloccante, 1-non bloccante
    * @param  [out]  torques Coppia giunti
    * @return  Codice errore
    */
    int GetJointTorques(int flag, Object[] torques);

Ottenere Orario Sistema
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene orario sistema
    * @return  List[0]:int Codice errore; List[1]:double t_ms unità ms
    */
    List<Number> GetSystemClock();

Interrogare Completamento Movimento Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Interroga completamento movimento robot
    * @param   [out] state  0-non completato, 1-completato
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetRobotMotionDone(int[] state)

Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Interroga lunghezza buffer coda movimento robot
    * @param   [out] len  Lunghezza buffer
    * @return  Codice errore
    */
    public int GetMotionQueueLength(int[] len)

Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene stato arresto emergenza robot
    * @param [out] state Stato arresto emergenza, 0-nessun arresto emergenza, 1-arresto emergenza
    * @return Codice errore
    */
    public int GetRobotEmergencyStopState(int[] state)

Ottenere Stato Comunicazione SDK-Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene stato comunicazione SDK-robot
    * @return state Stato comunicazione, 0-comunicazione normale, 1-comunicazione anomala
    */
    public int GetSDKComState()

Ottenere Segnali Arresto Sicurezza
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene segnali arresto sicurezza
    * @param  [out] si0_state Segnale arresto sicurezza SI0, 0-invalido, 1-valido
    * @param  [out] si1_state Segnale arresto sicurezza SI1, 0-invalido, 1-valido
    * @return Codice errore
    */
    public int GetSafetyStopState(int[] si0_state, int[] si1_state)

Ottenere Temperatura Driver Giunti Robot (°C)
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene temperatura driver giunti robot (°C)
    * @param  [out] temperature Temperatura
    * @return Codice errore
    */
    public int GetJointDriverTemperature(double[] temperature)

Ottenere Coppia Driver Giunti Robot (Nm)
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene coppia driver giunti robot (Nm)
    * @param  [out] torque Coppia
    * @return Codice errore
    */
    public int GetJointDriverTorque(double[] torque)

Ottenere Struttura Stato Tempo Reale Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene struttura stato tempo reale robot
    * @return Struttura stato tempo reale
    */
    public ROBOT_STATE_PKG GetRobotRealTimeState()

Esempio Codice Interrogazione Stato Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    public static int TestGetStatus(Robot robot)
    {
        List<Number> angle=new ArrayList<>();
        angle=robot.GetRobotInstallAngle();
        System.out.println("yangle:"+angle.get(1)+",zangle:"+angle.get(2));

        JointPos j_deg =new JointPos(){};
        robot.GetActualJointPosDegree( j_deg);

        Object[] jointSpeed =new Object[] { 0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetActualJointSpeedsDegree(jointSpeed);

        Object[] jointAcc = new Object[]{0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetActualJointAccDegree(0, jointAcc);

        double tcp_speed = 0.0;
        double ori_speed = 0.0;
        robot.GetTargetTCPCompositeSpeed(0, tcp_speed, ori_speed);

        robot.GetActualTCPCompositeSpeed(0, tcp_speed, ori_speed);

        Object[] targetSpeed =new Object[] { 0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetTargetTCPSpeed(0, targetSpeed);

        Object[] actualSpeed =new Object[] {0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetActualTCPSpeed(0, actualSpeed);

        DescPose tcp = new DescPose(){};
        robot.GetActualTCPPose(tcp);

        DescPose flange = new DescPose(){};
        robot.GetActualToolFlangePose(0, flange);

        int[] id = {};
        robot.GetActualTCPNum(0, id);

        robot.GetActualWObjNum(0, id);

        List<Number> jtorque=new ArrayList<>();
        jtorque=robot.GetJointTorques(0);

        List<Number> t_ms = new ArrayList<>();
        t_ms=robot.GetSystemClock();

        List<Integer> config = new ArrayList<>();
        config=robot.GetRobotCurJointsConfig();

        int motionDone = 0;
        robot.GetRobotMotionDone(motionDone);

        int[] len ={0 };
        robot.GetMotionQueueLength(len);

        int[] emergState = {0};
        robot.GetRobotEmergencyStopState(emergState);

        int comstate = 0;
        comstate=robot.GetSDKComState();

        int[] si0_state=new int[]{0}, si1_state=new int[]{0};
        robot.GetSafetyStopState(si0_state, si1_state);

        double[] temp =new double[] { 0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetJointDriverTemperature(temp);

        double[] torque = new double[]{ 0,0,0,0,0,0 };
        robot.GetJointDriverTorque(torque);

        ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
        pkg=robot.GetRobotRealTimeState();

        return 0;
    }

Calcolo Cinematica Inversa
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief  Calcolo cinematica inversa
    * @param  [in] type 0-posa assoluta (sistema base), 1-posa incrementale (sistema base), 2-posa incrementale (sistema utensile)
    * @param  [in] desc_pos Posa cartesiana
    * @param  [in] config Configurazione spazio giunti, [-1]-riferimento posizione giunti corrente, [0~7]-risoluzione basata specifica configurazione spazio giunti
    * @param  [out] joint_pos Posizione giunti
    * @return  Codice errore
    */ 
    int GetInverseKin(int type, DescPose desc_pos, int config, JointPos joint_pos);

Calcolo Cinematica Inversa (Posizione Riferimento)
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief  Calcolo cinematica inversa, risoluzione riferita a posizione giunti specificata
    * @param  [in] posMode 0 posa assoluta, 1 posa relativa - sistema base, 2 posa relativa - sistema utensile
    * @param  [in] desc_pos Posa cartesiana
    * @param  [in] joint_pos_ref Posizione giunti riferimento
    * @param  [out] joint_pos Posizione giunti
    * @return  Codice errore
    */   
    int GetInverseKinRef(int posMode, DescPose desc_pos, JointPos joint_pos_ref, JointPos joint_pos); 

Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Soluzione cinematica inversa, spazio cartesiano include posizione asse esteso
    * @param  type 0-Posa assoluta (sistema coordinate base), 1-Posa incrementale (sistema coordinate base), 2-Posa incrementale (sistema coordinate utensile)
    * @param  desc_pos Posa cartesiana
    * @param  exaxis Posizione asse esteso
    * @param  tool Numero utensile
    * @param  workPiece Numero pezzo
    * @param  joint_pos Posizione giunto
    * @return Codice errore
    */
    public int GetInverseKinExaxis(int type, DescPose desc_pos, ExaxisPos exaxis, int tool, int workPiece, JointPos joint_pos)
    
Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    public static void  TestInverseKinExaxis(Robot robot)
    {
        DescPose desc=new DescPose(99.957, -0.002, 29.994, -176.569, -6.757, -167.462);
        ExaxisPos exaxis=new ExaxisPos(100.0, 0.0, 0.0, 0.0);
        JointPos jointPos =new JointPos();
        DescPose offsetPos =new DescPose();
        ROBOT_STATE_PKG pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
        int toolnum = pkg.tool;
        int workPcsNum = pkg.user;
        robot.GetInverseKinExaxis(0, desc, exaxis, toolnum, workPcsNum, jointPos);
        System.out.printf("GetInverseKinExaxis joint is %f, %f, %f, %f, %f, %f\n", jointPos.J1, jointPos.J2, jointPos.J3, jointPos.J4, jointPos.J5, jointPos.J6);
        robot.ExtAxisMove(exaxis, 100, -1);
        robot.MoveJ(jointPos, desc, toolnum, workPcsNum, 100.0, 100.0, 100.0, exaxis, -1, 0, offsetPos);
        robot.CloseRPC();
        robot.Sleep(9999999);
    }

Ottenere Esistenza Soluzione Cinematica Inversa
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief  Calcolo cinematica inversa, determinare esistenza soluzione riferita a posizione giunti specificata
    * @param  [in] posMode 0 posa assoluta, 1 posa relativa - sistema base, 2 posa relativa - sistema utensile
    * @param  [in] desc_pos Posa cartesiana
    * @param  [in] joint_pos_ref Posizione giunti riferimento
    * @return  Codice errore  List[0]:Codice errore; List[1]: int hasResult 0-nessuna soluzione, 1-soluzione esistente
    */   
    List<Integer> GetInverseKinHasSolution(int posMode, DescPose desc_pos, JointPos joint_pos_ref);  

Calcolo Cinematica Diretta
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief  Calcolo cinematica diretta
    * @param  [in] joint_pos Posizione giunti
    * @param  [out] desc_pos Posa cartesiana
    * @return  Codice errore
    */
    int GetForwardKin(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos); 

Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    public static int TestInverseKin(Robot robot)
    {
        JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
        DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);

        JointPos inverseRtn = new JointPos(){};

        robot.GetInverseKin(0, desc_pos1, -1, inverseRtn);
        robot.GetInverseKinRef(0, desc_pos1, j1, inverseRtn);

        List<Integer> hasResut = new ArrayList<>();
        hasResut=robot.GetInverseKinHasSolution(0, desc_pos1, j1);

        DescPose forwordResult = new DescPose(){};
        robot.GetForwardKin(j1, forwordResult);

        return 0;
    }

Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    /** 
    * @brief Interroga dati punti gestione insegnamento robot
    * @param [in]  name  Nome punto
    * @return  List[0]:Codice errore; List[1] - List[20] : Dati punto double[20]{x,y,z,rx,ry,rz,j1,j2,j3,j4,j5,j6,tool,wobj,speed,acc,e1,e2,e3,e4} 
    */ 
    List<Number> GetRobotTeachingPoint(String name); 

Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene valori compensazione parametri DH robot
    * @param dhCompensation Valori compensazione parametri DH robot (mm) [cmpstD1,cmpstA2,cmpstA3,cmpstD4,cmpstD5,cmpstD6]
    * @return Codice errore
    */
    public int GetDHCompensation(Object[] dhCompensation)

Ottenere Codice SN Box Controllo
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.. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene codice SN box controllo
    * @param [out] SNCode Codice SN box controllo
    * @return Codice errore
    */
    int GetRobotSN(String[] SNCode);

Esempio Codice Interrogazione Dati Punti Insegnamento Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    public static int TestGetTeachPoint(Robot robot)
    {
        String name = "P1";
        List<Number> data=new ArrayList<>();
        data = robot.GetRobotTeachingPoint(name);
        System.out.println(name+" name is: "+data.get(0));
        for (int i = 0; i < 20; i++)
        {
            System.out.println("data is: "+ data.get(i+1));
        }

        int[] que_len = {0};
        int rtn = robot.GetMotionQueueLength(que_len);
        System.out.println("GetMotionQueueLength rtn is:"+rtn+", queue length is:"+ que_len[0]);

        Object[] dh = new Object[]{ 0,0,0,0,0,0 };
        int retval = 0;
        retval = robot.GetDHCompensation(dh);
        System.out.println("retval is: "+retval);

        String[] SN = new String[]{""};
        robot.GetRobotSN(SN);
        System.out.println("robot SN is "+SN[0]);
        return 0;
    }

Ottenere Sistema Coordinate Utensile per Numero
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.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene sistema coordinate utensile per numero
    * @param [in] id Numero sistema coordinate utensile
    * @param [out] coord Valori sistema coordinate
    * @return Codice errore
    */
    int GetToolCoordWithID(int id, DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Pezzo per Numero
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene sistema coordinate pezzo per numero
    * @param [in]  id Numero sistema coordinate pezzo
    * @param [out] coord Valori sistema coordinate
    * @return Codice errore
    */
    public int GetWObjCoordWithID(int id, DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno per Numero
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene sistema coordinate utensile esterno per numero
    * @param [in]  id Numero sistema coordinate utensile esterno
    * @param [out] coord Valori sistema coordinate
    * @return Codice errore
    */
    public int GetExToolCoordWithID(int id, DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi per Numero
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
    * @brief Ottiene sistema coordinate assi estesi per numero
    * @param [in]  id Numero sistema coordinate utensile esterno
    * @param [out] coord Valori sistema coordinate
    * @return Codice errore
    */
    public int GetExAxisCoordWithID(int id, DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
     * @brief Ottiene sistema coordinate utensile corrente
     * @param [out] coord Valori sistema coordinate
     * @return Codice errore
     */
    public int GetCurToolCoord(DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
     * @brief Ottiene sistema coordinate pezzo corrente
     * @param [out] coord Valori sistema coordinate
     * @return Codice errore
     */
    public int GetCurWObjCoord(DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
     * @brief Ottiene sistema coordinate utensile esterno corrente
     * @param  [out] coord Valori sistema coordinate
     * @return Codice errore
     */
    public int GetCurExToolCoord(DescPose coord)

Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi Corrente
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6

.. code-block:: Java
    :linenos:

    /**
     * @brief Ottiene sistema coordinate assi estesi corrente
     * @param [out] coord Valori sistema coordinate
     * @return Codice errore
     */
    public int GetCurExAxisCoord(DescPose coord)

Esempio Codice Sistemi Coordinate e Carico Robot
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.. code-block:: Java
    :linenos:

    public static void TestCoord(Robot robot)
    {
        int id = 1;
        int rtn = 0;
        DescPose toolCoord = new DescPose();
        DescPose extoolCoord = new DescPose();
        DescPose wobjCoord = new DescPose();
        DescPose exAxisCoord = new DescPose();


        robot.GetCurToolCoord(toolCoord);//utensile
        System.out.println("GetToolCoord:"+id+","+
                toolCoord.tran.x+","+ toolCoord.tran.y+","+ toolCoord.tran.z+","+
                toolCoord.rpy.rx+","+ toolCoord.rpy.ry+","+ toolCoord.rpy.rz);


        robot.GetCurWObjCoord(toolCoord);//pezzo
        System.out.println("GetCurWObjCoord:"+id+","+
                toolCoord.tran.x+","+ toolCoord.tran.y+","+ toolCoord.tran.z+","+
                toolCoord.rpy.rx+","+ toolCoord.rpy.ry+","+ toolCoord.rpy.rz);

        robot.GetCurExToolCoord(toolCoord);//utensile esterno
        System.out.println("GetCurExToolCoord:"+id+","+
                toolCoord.tran.x+","+ toolCoord.tran.y+","+ toolCoord.tran.z+","+
                toolCoord.rpy.rx+","+ toolCoord.rpy.ry+","+ toolCoord.rpy.rz);


        robot.GetCurExAxisCoord(toolCoord);//assi estesi
        System.out.println("GetCurExToolCoord:"+id+","+
                toolCoord.tran.x+","+ toolCoord.tran.y+","+ toolCoord.tran.z+","+
                toolCoord.rpy.rx+","+ toolCoord.rpy.ry+","+ toolCoord.rpy.rz);


        List<Number> weightT = new ArrayList<>();//baricentro
        DescTran cogT=new DescTran();
        weightT=robot.GetTargetPayload(0);
        robot.GetTargetPayloadCog(0,cogT);
        System.out.println("GetTargetPayload :"+weightT.get(1).doubleValue()+", "+
                cogT.x+", "+cogT.y+", "+cogT.z);


        robot.GetToolCoordWithID(id, toolCoord);
        System.out.println("GetToolCoordWithID:"+id+","+
                toolCoord.tran.x+","+ toolCoord.tran.y+","+ toolCoord.tran.z+","+
                toolCoord.rpy.rx+","+ toolCoord.rpy.ry+","+ toolCoord.rpy.rz);

        robot.GetWObjCoordWithID(id, wobjCoord);
        System.out.println("GetWObjCoordWithID "+id+", "+
                wobjCoord.tran.x+","+ wobjCoord.tran.y+","+ wobjCoord.tran.z+","+
                wobjCoord.rpy.rx+","+ wobjCoord.rpy.ry+","+ wobjCoord.rpy.rz);


        robot.GetExToolCoordWithID(id, extoolCoord);//utensile esterno
        System.out.println("GetExToolCoordWithID :"+ id+","+
                extoolCoord.tran.x+","+ extoolCoord.tran.y+","+ extoolCoord.tran.z+","+
                extoolCoord.rpy.rx+","+ extoolCoord.rpy.ry+","+ extoolCoord.rpy.rz);

        robot.GetExAxisCoordWithID(id, exAxisCoord);//assi estesi
        System.out.println("GetExAxisCoordWithID "+id+","+
                exAxisCoord.tran.x+","+ exAxisCoord.tran.y+","+ exAxisCoord.tran.z+","+
                exAxisCoord.rpy.rx+","+ exAxisCoord.rpy.ry+","+ exAxisCoord.rpy.rz);


        double[] weight = new double[1];//carico baricentro
        DescTran getCog = new DescTran();
        robot.GetTargetPayloadWithID(id, weight, getCog);
        System.out.println("GetTargetPayloadWithID :"+ id+","+ weight[0]+","+
                getCog.x+","+ getCog.y+","+ getCog.z);

        DescPose coordSet0 = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
        DescPose coordSet = new DescPose(1, 2, 3, 4, 5, 6);
        DescPose etcp = new DescPose(10, 20, 30, 40, 50, 60);
        DescPose etool = new DescPose(0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6);
        DescTran cog = new DescTran(1, 2, 3);

        robot.SetToolCoord(id, coordSet, 0, 0, 1, 0);
        robot.Sleep(100);
        robot.SetWObjCoord(id, coordSet, 0);
        robot.Sleep(100);
        robot.ExtAxisActiveECoordSys(id, 1, coordSet, 1); //applica risultato calibrazione a sistema coordinate assi estesi
        robot.Sleep(100);
        rtn = robot.SetExToolCoord(id, etcp, etool);
        robot.Sleep(100);
        rtn = robot.SetLoadWeight(id, 1.5);
        robot.Sleep(500);
        rtn = robot.SetLoadCoord(id, cog);
        robot.Sleep(100);
    }