Movimento del Robot ========================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Jog (Movimento a scatti) +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Jog - Movimento a scatti * @param [in] refType 0-Jog dei giunti, 2-Jog nel sistema di coordinate base, 4-Jog nel sistema di coordinate dello strumento, 8-Jog nel sistema di coordinate del pezzo * @param [in] nb 1-Giunto1 (o asse x), 2-Giunto2 (o asse y), 3-Giunto3 (o asse z), 4-Giunto4 (o rotazione attorno all'asse x), 5-Giunto5 (o rotazione attorno all'asse y), 6-Giunto6 (o rotazione attorno all'asse z) * @param [in] dir 0-Direzione negativa, 1-Direzione positiva * @param [in] vel Percentuale di velocità, [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, [0~100] * @param [in] max_dis Angolo massimo per singolo movimento a scatti, unità [°] o distanza, unità [mm] * @return Codice di errore */ int StartJOG(int refType, int nb, int dir, double vel, double acc, double max_dis); Arresto decelerato del movimento Jog +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto decelerato del movimento Jog * @param [in] stopType 1-Arresto Jog dei giunti, 3-Arresto Jog nel sistema di coordinate base, 5-Arresto Jog nel sistema di coordinate dello strumento, 9-Arresto Jog nel sistema di coordinate del pezzo * @return Codice di errore */ int StopJOG(int stopType); Arresto immediato del movimento Jog +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto immediato del movimento Jog * @return Codice di errore */ int ImmStopJOG(); Esempio di codice per il controllo Jog del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestJOG(Robot robot) { for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(0, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.ImmStopJOG(); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(2, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.ImmStopJOG(); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(4, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.StopJOG(5); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(8, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.StopJOG(9); robot.Sleep(1000); } return 0; } Movimento nello spazio dei giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento nello spazio dei giunti * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posizione cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] blendT [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo di smoothing (non bloccante), unità ms * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @return Codice di errore */ int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos); Movimento nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico) * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] blendT [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo di smoothing (non bloccante), unità ms * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @return Codice di errore */ int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos) Movimento lineare nello spazio cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (Funzione Sovraccarica 1 con blendMode) * @param joint_pos Posizioni target dei giunti, unità: deg * @param desc_pos Posa target cartesiana * @param tool Indice del sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15] * @param user Indice del sistema di coordinate pezzo/utente, intervallo [1~15] * @param vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile * @param ovl Fattore di scala velocità [0~100] / Velocità fisica (mm/s) * @param blendR [-1.0]-Blocca fino al completamento del movimento (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di transizione (non bloccante), unità: mm * @param blendMode Metodo di transizione; 0-Transizione tangente; 1-Transizione a spigolo * @param epos Posizione dell'asse esteso, unità: mm * @param search 0-Nessuna ricerca filo, 1-Ricerca filo * @param offset_flag 0-Nessuno scostamento, 1-Scostamento nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-Scostamento nel sistema di coordinate utensile * @param offset_pos Valore di scostamento della posa * @param oacc Fattore di scala accelerazione [0-100] / Accelerazione fisica (mm/s²) * @param velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²) * @param overSpeedStrategy Strategia di gestione sovravelocità; 1-Standard; 2-Ferma con errore in caso di sovravelocità; 3-Riduzione adattiva della velocità, default 0 * @param speedPercent Percentuale di soglia di riduzione velocità consentita [0-100], default 10% * @return Codice di errore */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc,int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) * @param [in] desc_pos Posizione cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] blendMode Modalità di transizione; 0-Transizione tangente; 1-Transizione a spigolo * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] search 0-Nessuna ricerca del filo, 1-Ricerca del filo * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @param [in] overSpeedStrategy Strategia di gestione della sovravelocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovravelocità; 3-Decelerazione adattativa, predefinito 0 * @param [in] speedPercent Soglia percentuale consentita per la decelerazione [0-100], predefinito 10% * @return Codice di errore */ int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posizione cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] search 0-Nessuna ricerca del filo, 1-Ricerca del filo * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia di gestione della sovravelocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovravelocità; 3-Decelerazione adattativa, predefinito 0 * @param [in] speedPercent Soglia percentuale consentita per la decelerazione [0-100], predefinito 10% * @return Codice di errore */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, aggiunto blendMode) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, aggiunto blendMode) * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posizione cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] blendMode Modalità di transizione; 0-Transizione tangente; 1-Transizione a spigolo * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] search 0-Nessuna ricerca del filo, 1-Ricerca del filo * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia di gestione della sovravelocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovravelocità; 3-Decelerazione adattativa, predefinito 0 * @param [in] speedPercent Soglia percentuale consentita per la decelerazione [0-100], predefinito 10% * @return Codice di errore */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 2, non richiede posizione giunto in input) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 2, non richiede posizione giunto in input) * @param [in] desc_pos Posizione cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] blendMode Modalità di transizione; 0-Transizione tangente; 1-Transizione a spigolo * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] search 0-Nessuna ricerca del filo, 1-Ricerca del filo * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia di gestione della sovravelocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovravelocità; 3-Decelerazione adattativa, predefinito 0 * @param [in] speedPercent Soglia percentuale consentita per la decelerazione [0-100], predefinito 10% * @return Codice di errore */ public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Movimento circolare nello spazio cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento ad Arco Circolare nello Spazio Cartesiano * @param joint_pos_p Posizioni dei giunti del punto di percorso, unità: deg * @param desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso * @param ptool Indice del sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15] * @param puser Indice del sistema di coordinate pezzo/utente, intervallo [1~15] * @param pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile * @param epos_p Posizione dell'asse esteso, unità: mm * @param poffset_flag 0-Nessuno scostamento, 1-Scostamento nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-Scostamento nel sistema di coordinate utensile * @param offset_pos_p Valore di scostamento della posa * @param joint_pos_t Posizioni dei giunti del punto target, unità: deg * @param desc_pos_t Posa cartesiana del punto target * @param ttool Indice del sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15] * @param tuser Indice del sistema di coordinate pezzo/utente, intervallo [1~15] * @param tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile * @param epos_t Posizione dell'asse esteso, unità: mm * @param toffset_flag 0-Nessuno scostamento, 1-Scostamento nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-Scostamento nel sistema di coordinate utensile * @param offset_pos_t Valore di scostamento della posa * @param ovl Fattore di scala velocità [0~100] / Velocità fisica (mm/s) * @param blendR [-1.0]-Blocca fino al completamento del movimento (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di transizione (non bloccante), unità: mm * @param oacc Fattore di scala accelerazione [0-100] / Accelerazione fisica (mm/s²) * @param velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²) * @return Codice di errore */ public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, double oacc, int velAccParamMode) Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] poffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_p Quantità di offset della posa * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto target * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] toffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_t Quantità di offset della posa * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @return Codice di errore */ int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config) Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) * @param [in] joint_pos_p Posizione giunto del punto di percorso, unità deg * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] poffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_p Quantità di offset della posa * @param [in] joint_pos_t Posizione giunto del punto target, unità deg * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto target * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] toffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_t Quantità di offset della posa * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @return Codice di errore */ public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode) Movimento circolare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input) * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] poffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_p Quantità di offset della posa * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto target * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] toffset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos_t Quantità di offset della posa * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @return Codice di errore */ public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode) Movimento circolare completo nello spazio cartesiano ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano * @param joint_pos_p Posizioni dei giunti del punto di percorso 1, unità: deg * @param desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso 1 * @param ptool Indice del sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15] * @param puser Indice del sistema di coordinate pezzo/utente, intervallo [1~15] * @param pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile * @param epos_p Posizione dell'asse esteso, unità: mm * @param joint_pos_t Posizioni dei giunti del punto di percorso 2, unità: deg * @param desc_pos_t Posa cartesiana del punto di percorso 2 * @param ttool Indice del sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15] * @param tuser Indice del sistema di coordinate pezzo/utente, intervallo [1~15] * @param tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile * @param epos_t Posizione dell'asse esteso, unità: mm * @param ovl Fattore di scala velocità [0~100] / Velocità fisica (mm/s) * @param offset_flag 0-Nessuno scostamento, 1-Scostamento nel sistema di coordinate base/pezzo, 2-Scostamento nel sistema di coordinate utensile * @param offset_pos Valore di scostamento della posa * @param oacc Fattore di scala accelerazione [0-100] / Accelerazione fisica (mm/s²) * @param blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio di transizione * @param velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²) * @return Codice di errore */ public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode) Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso 1 * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto di percorso 2 * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] oacc Percentuale di accelerazione * @param [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio di smoothing * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @return Codice di errore */ int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR,int config) Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione) * @param [in] joint_pos_p Posizione giunto del punto di percorso 1, unità deg * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso 1 * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] joint_pos_t Posizione giunto del punto di percorso 2, unità deg * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto di percorso 2 * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [1~15] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [1~15] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] oacc Percentuale di accelerazione * @param [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio di smoothing * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @return Codice di errore */ public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode) Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input) * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana del punto di percorso 1 * @param [in] ptool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] puser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] pvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] pacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana del punto di percorso 2 * @param [in] ttool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] tuser Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] tvel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] tacc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] oacc Percentuale di accelerazione * @param [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio di smoothing * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2) * @return Codice di errore */ public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode) Movimento punto a punto nello spazio cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento punto a punto nello spazio cartesiano * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target o incremento di posa * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendT [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo di smoothing (non bloccante), unità ms * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Calcolo di riferimento a una specifica configurazione dello spazio dei giunti, predefinito -1 * @return Codice di errore */ int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendT, int config); Esempio di codice per le istruzioni di movimento di base del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestMove(Robot robot) { int rtn=-1; JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos j3=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257); JointPos j4=new JointPos(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose desc_pos3=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061); DescPose desc_pos4=new DescPose(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double oacc = 100.0; double blendT = 0.0; double blendR = 0.0; int flag = 0; int search = 0; int blendMode = 0; int velAccMode = 0; robot.SetSpeed(20); rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10); System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode); System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode); System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1); System.out.printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode,0,10); System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode); System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode); System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn); return 0; } Movimento a spirale nello spazio cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento a spirale nello spazio cartesiano * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] spiral_param Parametri della spirale * @return Codice di errore */ int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param); Movimento a spirale nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento a spirale nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico) * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos Posizione dell'asse esteso, unità mm * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema di coordinate base/del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @param [in] spiral_param Parametri della spirale * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @return Codice di errore */ int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param,int config) Esempio di codice per il movimento a spirale +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestSpiral(Robot robot) { int rtn=-1; JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0); DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = 0.0; int flag = 2; rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1); System.out.println("movej errcode:"+ rtn); rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1); System.out.println("newspiral errcode:"+ rtn); return 0; } Avvio Movimento Servo +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Avvia il movimento servo, utilizzato con i comandi ServoJ e ServoCart * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoMoveStart (int comType) Fine Movimento Servo +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Termina il movimento servo, utilizzato con i comandi ServoJ e ServoCart * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoMoveEnd (int comType) Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento in modalità servo nello spazio dei giunti * @param joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param axisPos Posizione assi esterni, unità mm * @param acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], temporaneamente non aperta, default 0 * @param vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100], temporaneamente non aperta, default 0 * @param cmdT Periodo di invio comando, unità s, intervallo consigliato [0.001~0.0016] * @param filterT Tempo di filtro, unità s, temporaneamente non aperto, default 0 * @param gain Amplificatore proporzionale per la posizione target, temporaneamente non aperto, default 0 * @param id ID comando ServoJ, default 0 * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoJ(JointPos joint_pos, ExaxisPos axisPos, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain, int id, int comType) Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestServoJ(Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[Risposta UDP ricevuta dal robot]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("contenuto: " + content); return 0; }); int rtn=-1; JointPos j=new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); double vel = 0.0; double acc = 0.0; double cmdT = 0.016; double filterT = 0.0; double gain = 0.0; int flag = 0; int count = 300; double dt = 0.1; int cmdID = 0; int comType = 1; int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j); if (ret == 0) { robot.ServoMoveStart(comType); count = 300; while (count>0) { robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType); j.J1 += dt; j.J2 += dt; j.J4 += dt; j.J5 += dt; j.J6 += dt; epos.axis1 += dt; count -= 1; robot.Sleep(10); } robot.ServoMoveEnd(comType); robot.Sleep(1000); robot.ServoMoveStart(comType); count = 300; while (count>0) { robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType); j.J1 -= dt; j.J2 -= dt; j.J4 -= dt; j.J5 -= dt; j.J6 -= dt; epos.axis1 -= dt; count -= 1; robot.Sleep(10); } robot.ServoMoveEnd(comType); } else { System.out.println("GetActualJointPosDegree errcode:"+ ret); } } Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestServoJ() { Robot robot = new Robot(); robot.SetReconnectParam(true,20,500);//Imposta numero di tentativi di riconnessione, intervallo robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if(rtn == 0) { System.out.println("connessione rpc successo"); } else { System.out.println("connessione rpc fallita"); return ; } JointPos j5 = new JointPos(); ExaxisPos ePos=new ExaxisPos(); int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j5); if (ret == 0) { int count = 200; while (count > 0) { robot.ServoJ(j5, ePos,100, 100, 0.008, 0, 0); j5.J1 += 0.2;//Incrementa la posizione del giunto 1 count -= 1; robot.WaitMs((int)(8)); } } } Avvio Controllo di Coppia dei Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Avvia il controllo di coppia dei giunti * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoJTStart (int comType) Controllo di Coppia dei Giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Controllo di coppia dei giunti * @param torque Coppia giunti j1~j6, unità Nm * @param interval Periodo del comando, unità s, intervallo [0.001~0.008] * @param checkFlag Strategia di rilevamento 0-nessuna limitazione; 1-limitazione potenza; 2-limitazione velocità; 3-limitazione simultanea potenza e velocità * @param jPowerLimit Limite massimo potenza giunto (W) * @param jVelLimit Velocità massima giunto (°/s) * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit, int comType) Fine Controllo di Coppia dei Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Termina il controllo di coppia dei giunti * @param comType Tipo di invio comando; 0-xmlrpc; 1-UDP (corrisponde alla porta 20007 del robot) * @return Codice di errore */ public int ServoJTEnd (int comType) Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestServoJT(Robot robot) { robot.DragTeachSwitch(1); List joint_toq=new ArrayList<>(); joint_toq=robot.GetJointTorques(1); int count = 100; robot.ServoJTStart(); // #inizio servoJT int error = 0; while (count > 0) { error = robot.ServoJT(torques, 0.001); count = count - 1; robot.Sleep(1); } error = robot.ServoJTEnd(); robot.DragTeachSwitch(0); robot.CloseRPC(); return 0; } Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void ServoJTWithSafety(Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[Risposta UDP ricevuta dal robot]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("contenuto: " + content); return 0; }); while (true) { robot.ResetAllError(); robot.Sleep(500); List torques; torques=robot.GetJointTorques(1); robot.ServoJTStart(1); // #avvio servoJT ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); robot.DragTeachSwitch(1); int checkFlag = 3;//-1,3 double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 }; double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1 int count = 800000; int error = 0; int comType = 1; double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)}; while (true) { tor[0] = 0.08;// #Aumenta coppia asse 1 di 0,01 Nm ogni volta, 100 movimenti error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, comType); //# Movimento in modalità servo nello spazio dei giunti System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); if (pkg.jt_cur_pos[0] > 30) break; } tor = new double[]{(double) torques.get(1), (double) torques.get(2), (double) torques.get(3), (double) torques.get(4), (double) torques.get(5), (double) torques.get(6)}; while (true) { tor[0] = -0.08;// #Riduce coppia asse 1 di 0,01 Nm ogni volta, 100 movimenti error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 1); //# Movimento in modalità servo nello spazio dei giunti System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); if (pkg.jt_cur_pos[0] < 0) break; } robot.DragTeachSwitch(0); error = robot.ServoJTEnd(1); //#Fine movimento servo } } Esempio di codice per il controllo coppia giunti con protezione sovravelocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void ServoJTWithSafety(Robot robot) { robot.ResetAllError(); robot.Sleep(500); List torques; torques=robot.GetJointTorques(1); robot.ServoJTStart(); // #inizio servoJT ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); robot.DragTeachSwitch(1); int checkFlag = 3;//-1,3 //double[] jPowerLimit = {1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};//5001 double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 }; double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1 int count = 800000; int error = 0; double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)}; while (count > 0) { tor[2] = tor[2]+0.01;// #incrementa di 0.01NM l'asse 1 ogni volta, movimento per 100 volte error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit); //# movimento in modalità servo nello spazio dei giunti System.out.printf("ServoJT rtn è %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("codice principale %d, sottocodice %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); } robot.DragTeachSwitch(0); error = robot.ServoJTEnd(); //#fine movimento servo } Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento in modalità servo spazio cartesiano * @param mode 0-Movimento assoluto (sistema coordinate base), 1-Movimento incrementale (sistema coordinate base), 2-Movimento incrementale (sistema coordinate utensile) * @param desc_pose Posa cartesiana target o incremento di posa * @param exaxis Posizione asse esteso * @param pos_gain Coefficiente proporzionalità incremento posa, effettivo solo nel movimento incrementale, intervallo [0~1] * @param acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], temporaneamente non disponibile, predefinito 0 * @param vel Percentuale velocità, intervallo [0~100], temporaneamente non disponibile, predefinito 0 * @param cmdT Periodo trasmissione comando, unità s, intervallo consigliato [0.001~0.016] * @param filterT Tempo filtro, unità s, temporaneamente non disponibile, predefinito 0 * @param gain Amplificatore proporzionale posizione target, temporaneamente non disponibile, predefinito 0 * @return Codice errore */ public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain) Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestServoCart1(Robot robot) { DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800, 50.525000 , 29.246 , 179.629 , -7.138 , -166.975 ); ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos( 100.0, 0.0, 0.0, 0.0 ); double[] pos_gain = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 }; int mode = 0; double vel = 0.0; double acc = 0.0; double cmdT = 0.001; double filterT = 0.0; double gain = 0.0; int flag = 0; int count = 5000; robot.SetSpeed(20); while (count>0) { int rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain); System.out.printf("ServoCart rtn is %d\n", rtn); count -= 1; desc_pos_dt.tran.x += 0.01; exaxis.axis1 += 0.01; } robot.CloseRPC(); } Inizio movimento spline +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio movimento spline * @return Codice di errore */ int SplineStart(); Movimento PTP (Punto a Punto) nello spazio dei giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento spline nello spazio dei giunti * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @return Codice di errore */ int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl); Movimento spline nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento spline nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico) * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @return Codice di errore */ int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl) Fine movimento spline +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine movimento spline * @return Codice di errore */ int SplineEnd(); Esempio di codice per il movimento spline +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestSpline(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos j3=new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260); JointPos j4=new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.println("movej errcode:"+ err1); robot.SplineStart(); robot.SplinePTP(j1, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j2, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j3, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j4, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplineEnd(); return 0; } Inizio nuovo movimento spline +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio nuovo movimento spline * @param [in] type 0-Transizione circolare, 1-I punti dati sono punti di percorso * @param [in] averageTime Tempo medio di transizione globale (ms) (10 ~ ), predefinito 2000 * @return Codice di errore */ int NewSplineStart(int type, int averageTime); Punto di comando spline +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aggiunge un punto di comando per il movimento spline * @param [in] joint_pos Posizione giunto target, unità deg * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] lastFlag Indica se è l'ultimo punto, 0-No, 1-Sì * @return Codice di errore */ int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag); Punto di comando spline (calcolo cinematico inverso automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Punto di comando spline (calcolo cinematico inverso automatico) * @param [in] desc_pos Posa cartesiana target * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento, intervallo [0~14] * @param [in] user Numero del sistema di coordinate del pezzo, intervallo [0~14] * @param [in] vel Percentuale di velocità, intervallo [0~100] * @param [in] acc Percentuale di accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità, intervallo [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino alla posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] lastFlag Indica se è l'ultimo punto, 0-No, 1-Sì * @param [in] config Configurazione dello spazio dei giunti per la soluzione inversa, [-1]-Calcolo di riferimento alla posizione attuale dei giunti, [0~7]-Soluzione basata su una specifica configurazione dello spazio dei giunti * @return Codice di errore */ int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag,int config) Fine nuovo movimento spline +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine nuovo movimento spline * @return Codice di errore */ int NewSplineEnd(); Esempio di codice per il nuovo movimento spline ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestNewSpline(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose desc_pos3=new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207); DescPose desc_pos4=new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818); DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.println("movej errcode:"+ err1); robot.NewSplineStart(1, 2000); robot.NewSplinePoint(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplineEnd(); return 0; } Interruzione movimento +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Interruzione movimento * @return Codice di errore */ int StopMotion(); Pausa movimento +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pausa movimento * @return Codice di errore */ int PauseMotion(); Ripresa movimento +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ripresa movimento * @return Codice di errore */ int ResumeMotion(); Esempio di codice per pausa, ripresa, interruzione movimento ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestPause(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j5=new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); int rtn=-1; rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos); robot.Sleep(1000); robot.PauseMotion(); robot.Sleep(1000); robot.ResumeMotion(); robot.Sleep(1000); robot.StopMotion(); robot.Sleep(1000); return 0; } Inizio offset globale dei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio offset globale dei punti * @param [in] flag 0-Offset nel sistema di coordinate base o del pezzo, 2-Offset nel sistema di coordinate dello strumento * @param [in] offset_pos Quantità di offset della posa * @return Codice di errore */ int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos); Fine offset globale dei punti +++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine offset globale dei punti * @return Codice di errore */ int PointsOffsetDisable(); Esempio di codice per l'offset dei punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOffset(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.Sleep(1000); robot.PointsOffsetEnable(0, offset_pos1); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.PointsOffsetDisable(); return 0; } Inizio acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo * @param [in] AONum Numero AO del cabinet di controllo * @param [in] maxTCPSpeed Valore massimo velocità TCP [1-5000mm/s], predefinito 1000 * @param [in] maxAOPercent Percentuale AO corrispondente al valore massimo velocità TCP, predefinito 100% * @param [in] zeroZoneCmp Valore di compensazione zona morta percentuale AO, intero, predefinito 20%, intervallo [0-100] * @return Codice di errore */ int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp); Arresto acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo * @return Codice di errore */ int MoveAOStop(); Inizio acquisizione in volo tramite AO dell'utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio acquisizione in volo tramite AO dell'utensile * @param [in] AONum Numero AO dell'utensile * @param [in] maxTCPSpeed Valore massimo velocità TCP [1-5000mm/s], predefinito 1000 * @param [in] maxAOPercent Percentuale AO corrispondente al valore massimo velocità TCP, predefinito 100% * @param [in] zeroZoneCmp Valore di compensazione zona morta percentuale AO, intero, predefinito 20%, intervallo [0-100] * @return Codice di errore */ int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp); Arresto acquisizione in volo tramite AO dell'utensile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto acquisizione in volo tramite AO dell'utensile * @return Codice di errore */ int MoveToolAOStop(); Esempio di codice per l'acquisizione in volo tramite AO +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestMoveAO(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 20.0; double acc = 20.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); robot.MoveAOStart(0, 100, 100, 20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveAOStop(); robot.Sleep(1000); robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveToolAOStop(); return 0; } Inizio filtraggio FIR per movimento Ptp +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio filtraggio FIR per movimento Ptp * @param [in] maxAcc Valore massimo di accelerazione (deg/s2) * @param [in] maxJek Valore massimo uniforme di strappo del giunto (deg/s3) * @return Codice di errore */ int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc,double maxJek); Fine filtraggio FIR per movimento Ptp +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine filtraggio FIR per movimento Ptp * @return Codice di errore */ int PtpFIRPlanningEnd(); Inizio filtraggio FIR per movimento LIN, ARC +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio filtraggio FIR per movimento LIN, ARC * @param [in] maxAccLin Valore massimo di accelerazione lineare (mm/s2) * @param [in] maxAccDeg Valore massimo di accelerazione angolare (deg/s2) * @param [in] maxJerkLin Valore massimo di strappo lineare (mm/s3) * @param [in] maxJerkDeg Valore massimo di strappo angolare (deg/s3) * @return Codice di errore */ int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg); Fine filtraggio FIR per movimento LIN, ARC +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine filtraggio FIR per movimento LIN, ARC * @return Codice di errore */ int LinArcFIRPlanningEnd(); Esempio di codice per il filtraggio FIR +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestFIR(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos midjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos endjointPos=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose middescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose enddescPose=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000, 1000); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.PtpFIRPlanningEnd(); robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000); robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1); robot.MoveC(midjointPos, middescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, -1); robot.LinArcFIRPlanningEnd(); return 0; } Attivazione smoothing accelerazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attivazione smoothing accelerazione * @param [in] saveFlag Indica se salvare dopo lo spegnimento * @return Codice di errore */ public int AccSmoothStart(boolean saveFlag) Disattivazione smoothing accelerazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Disattivazione smoothing accelerazione * @param [in] saveFlag Indica se salvare dopo lo spegnimento * @return Codice di errore */ public int AccSmoothEnd(boolean saveFlag) Esempio di codice per lo smoothing dell'accelerazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAccSmooth(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0,0,0,0,0,0); int rtn = robot.AccSmoothStart(false); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AccSmoothEnd(false); robot.CloseRPC(); return 0; } Attivazione velocità orientamento specificata +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attivazione velocità orientamento specificata * @param [in] ratio Percentuale velocità orientamento [0-300] * @return Codice di errore */ int AngularSpeedStart(int ratio) Disattivazione velocità orientamento specificata +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Disattivazione velocità orientamento specificata * @return Codice di errore */ int AngularSpeedEnd(); Esempio di codice per la velocità orientamento specificata del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAngularSpeed(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.AngularSpeedStart(50); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AngularSpeedEnd(); return 0; } Inizio protezione configurazioni singolari ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio protezione configurazioni singolari * @param [in] protectMode Modalità protezione singolare, 0: Modalità giunto; 1-Modalità cartesiana * @param [in] minShoulderPos Intervallo di regolazione singolarità spalla (mm), predefinito 100 * @param [in] minElbowPos Intervallo di regolazione singolarità gomito (mm), predefinito 50 * @param [in] minWristPos Intervallo di regolazione singolarità polso (°), predefinito 10 * @return Codice di errore */ int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos); Fine protezione configurazioni singolari ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Fine protezione configurazioni singolari * @return Codice di errore */ int SingularAvoidEnd(); Esempio di codice per la protezione configurazioni singolari del robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAngularSpeed(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.AngularSpeedStart(50); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AngularSpeedEnd(); return 0; } Svuota coda istruzioni movimento +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Svuota coda istruzioni movimento * @return Codice di errore */ public int MotionQueueClear() Movimento verso punto di inizio linea di intersezione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento verso punto di inizio linea di intersezione * @param [in] mainPoint Pose cartesiane dei 6 punti insegnati del tubo principale * @param [in] mainExaxisPos Posizioni assi estesi dei 6 punti insegnati del tubo principale * @param [in] piecePoint Pose cartesiane dei 6 punti insegnati del tubo ausiliario * @param [in] pieceExaxisPos Posizioni assi estesi dei 6 punti insegnati del tubo di giunzione * @param [in] extAxisFlag Indica se attivare l'asse esteso; 0-Disattivato; 1-Attivato * @param [in] exaxisPos Posizione asse esteso del punto di partenza * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento * @param [in] wobj Numero del sistema di coordinate del pezzo * @param [in] vel Percentuale di velocità * @param [in] acc Percentuale di accelerazione * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità * @param [in] oacc Fattore di scala dell'accelerazione * @param [in] moveType Tipo di movimento; 0-PTP; 1-LIN * @param [in] moveDirection Direzione del movimento; 0-Senso orario; 1-Senso antiorario * @param [in] offset Offset * @return Codice di errore */ public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset); Movimento linea di intersezione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento linea di intersezione * @param [in] mainPoint Pose cartesiane dei 6 punti insegnati del tubo principale * @param [in] mainExaxisPos Posizioni assi estesi dei 6 punti insegnati del tubo principale * @param [in] piecePoint Pose cartesiane dei 6 punti insegnati del tubo ausiliario * @param [in] pieceExaxisPos Posizioni assi estesi dei 6 punti insegnati del tubo di giunzione * @param [in] extAxisFlag Indica se attivare l'asse esteso; 0-Disattivato; 1-Attivato * @param [in] exaxisPos Posizioni assi estesi del punto di partenza * @param [in] tool Numero del sistema di coordinate dello strumento * @param [in] wobj Numero del sistema di coordinate del pezzo * @param [in] vel Percentuale di velocità * @param [in] acc Percentuale di accelerazione * @param [in] ovl Fattore di scala della velocità * @param [in] oacc Fattore di scala dell'accelerazione * @param [in] moveDirection Direzione del movimento; 0-Senso orario; 1-Senso antiorario * @param [in] offset Offset * @return Codice di errore */ public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset); Esempio di codice per il movimento linea di intersezione del robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestIntersectLineMove(Robot robot) { DescPose[] mainPoint = new DescPose[6]; DescPose[] piecePoint = new DescPose[6]; ExaxisPos[] mainExaxisPos = new ExaxisPos[6]; ExaxisPos[] pieceExaxisPos = new ExaxisPos[6]; int extAxisFlag = 1; ExaxisPos[] exaxisPos = new ExaxisPos[4]; DescPose offset =new DescPose(0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 ); mainPoint[0] = new DescPose(490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594); mainPoint[1] = new DescPose(444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279); mainPoint[2] = new DescPose(445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104); mainPoint[3] = new DescPose(507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799); mainPoint[4] = new DescPose(554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925); mainPoint[5] = new DescPose(532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411); mainExaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[1] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[2] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[3] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[4] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[5] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); piecePoint[0] = new DescPose( 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447); piecePoint[1] =new DescPose(533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748); piecePoint[2] =new DescPose(530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560); piecePoint[3] =new DescPose(485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064); piecePoint[4] =new DescPose(460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930); piecePoint[5] =new DescPose(474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167); pieceExaxisPos[0] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[1] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[2] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[3] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[4] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[5] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, -0.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[1] = new ExaxisPos(-44.994, 90.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[2] = new ExaxisPos(-59.992, 0.002, 0.000, 0.000); exaxisPos[3] = new ExaxisPos(-44.994, -89.997, 0.000, 0.000); int tool = 2; int wobj = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 12.0; double oacc = 12.0; int moveType = 1; int moveDirection = 1; int rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset); System.out.printf("MoveToIntersectLineStart rtn è %d\n", rtn); rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset); System.out.printf("MoveIntersectLine rtn è %d\n", rtn); robot.CloseRPC(); return ; } Movimento Aereo Stazionario +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento Aereo Stazionario * @return Codice di errore */ public int MoveStationary() Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void test_RecordandReplay(Robot robot) { int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100); System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.MoveStationary(); System.out.printf("MoveStationary rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10); System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(9999999); } Avvio Oscillazione a Punto Fisso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Avvia l'oscillazione a punto fisso * @param [in] weaveNum Numero di oscillazione [0-7] * @param [in] mode 0-Sistema di coordinate utensile; 1-Punto di riferimento * @param [in] refPoint Coordinate cartesiane del punto di riferimento [x,y,z,a,b,c] * @param [in] weaveTime Tempo di oscillazione [s] * @return Codice di errore */ public int OriginPointWeaveStart(int weaveNum, int mode, DescPose refPoint, double weaveTime) Fine Oscillazione a Punto Fisso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Termina l'oscillazione a punto fisso * @return Codice di errore */ public int OriginPointWeaveEnd(); Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) { JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842); ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956); robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos); robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 3); robot.MoveStationary(); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.Sleep(2000); robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos); robot.OriginPointWeaveStart(0, 1, refPoint, 3); robot.MoveStationary(); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.Sleep(1000); return 0; } Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) { JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842); ExaxisPos epos1 = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos2 = new ExaxisPos(5, 0, 0, 0); DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956); int rtn = 0; robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020); robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20); robot.LoadPosSensorDriver(101); // Carica driver UDP robot.ExtDevLoadUDPDriver(); // Imposta tempo di completamento del posizionamento per assi di estensione rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0); System.out.println("SetExAxisCmdDoneTime rtn is " + rtn); // Abilita assi di estensione 1 e 2 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1); System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " + rtn); rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1); System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " + rtn); robot.Sleep(2000); // Imposta homing per asse di estensione robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2); robot.LaserTrackingLaserOnOff(1,0); // 1---Senza asse di estensione robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4); robot.Sleep(200); // Avvia oscillazione a punto fisso robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 10); robot.MoveStationary(); // Esegui movimento stazionario (supponendo che questo metodo esista) robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4); robot.Sleep(2000); // Attendi 2 secondi // 2----Con asse di estensione robot.ExtAxisMove(epos1, 100, -1); robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4); // Avvia oscillazione a punto fisso robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 20); robot.ExtAxisMove(epos2, 100, -1); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4); robot.Sleep(1000); return 0; }