Casi Studio FRCap ========================= .. toctree:: :maxdepth: 6 FAIRINO Palletizer (Palletizzatore) --------------------------------------------- Dopo aver caricato, registrato e abilitato il file "码垛机Palletizer.plugin" dalla cartella "build" del progetto nel WebApp, sarà possibile utilizzarlo. .. image:: frcap_pictures/011.png :width: 6in :align: center .. centered:: Figura 7.1 Utilizzo FRCap Palletizzazione Configurazione Pezzo da Palletizzare +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `palletizing_config_box`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param int length Lunghezza pezzo * @param int width Larghezza pezzo * @param int height Altezza pezzo * @param int payload Carico pezzo * @param string grip_point Punto di presa pezzo * / Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "palletizing_config_box", data: { length: 800, width: 615, height: 312, payload: 2.34, grip_point: "grippoint" } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" */ Configurazione Pallet di Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `palletizing_config_pallet`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param int front Lato anteriore pallet * @param int side Lato laterale pallet * @param int height Altezza pallet * @param int left_pallet Abilita pallet sinistro * @param int right_pallet Abilita pallet destro */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "palletizing_config_pallet", data: { front: 1200, side: 1000, height: 110, left_pallet: 0, right_pallet: 1 } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" */ Configurazione Avanzata Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `palletizing_advanced_cfg`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param string height Altezza sollevamento punto presa palletizzazione * @param string x1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione x, unità mm * @param string y1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione y, unità mm * @param string z1 Punto approccio 1 palletizzazione: offset direzione z, unità mm * @param string x2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione x, unità mm * @param string y2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione y, unità mm * @param string z2 Punto approccio 2 palletizzazione: offset direzione z, unità mm * @param string time Tempo attesa presa materiale, unità ms */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "palletizing_advanced_cfg", data: { height: "1000", x1: "100", y1: "100", z1: "100", x2: "10", y2: "10", z2: "10", time: "1" } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" */ Configurazione Dimensioni Dispositivo Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `palletizing_config_device`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param int x Valore assoluto direzione x del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot * @param int y Valore assoluto direzione y del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot * @param int z Valore assoluto direzione z del punto superiore destro del pallet sinistro rispetto all'asse del sistema di coordinate base del robot * @param int angle Angolo di rotazione durante l'installazione del robot */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "palletizing_config_device", data: { x: 2400, y: 1800, z: 120, angle: 0 } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" */ Configurazione Modello Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `palletizing_config_pattern`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param int layers Numero strati palletizzazione * @param int box_gap Intervallo punti pixel pezzo, unità: mm * @param string sequence Modalità lavoro palletizzazione * @param int pattern_b_enable Se abilitare modello b, 1: abilita, 0: non abilitare * @param string left_pattern_a Coordinate cartesiane modello a stazione sinistra * @param string left_pattern_b Coordinate cartesiane modello b stazione sinistra * @param string right_pattern_a Coordinate cartesiane modello a stazione destra * @param string right_pattern_b Coordinate cartesiane modello b stazione destra * @param string origin_pattern_a Coordinate cartesiane modello a iniziale * @param string origin_pattern_b Coordinate cartesiane modello b iniziale */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "palletizing_config_pattern", data: { layers: 8, box_gap: 0, sequence: "a,b,a,b,a,b,a,b", pattern_b_enable: 1, left_pattern_a: "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "origin_pattern_a": "[]", "origin_pattern_b": "[]" } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" """ Generazione Programma Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `generate_palletizing_program`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param string palletizing_name Nome palletizzazione * @param string depalletizing_name Nome depalletizzazione * @param string flag Se generare programma palletizzazione o depalletizzazione, 0-non generare, 1-genera */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "generate_palletizing_program", data: { palletizing_name: "palletizing_1", depalletizing_name:"depalletizing_1", flag:"[0,1]" } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 "success" * @return status:404 "fail" """ Ottenere Ricetta Palletizzazione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `get_palletizing_formula`. Parametri Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @param string name Nome ricetta palletizzazione */ Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "get_palletizing_formula", data: { name: "palletizing_1" } } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 * @param object box_config Configurazione pezzo * @param object pallet_config Configurazione pallet * @param object device_config Posizione dispositivo installazione * @param object pattern_config Configurazione modello * @param object program_config Configurazione generazione programma * @param object lefttransitionpoint Coordinate cartesiane punto transizione sinistro * @param object righttransitionpoint Coordinate cartesiane punto transizione destro * @param object advanced_config Configurazione avanzata * @return status:404 "fail" """ Esempio Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { "box_config": { "flag": 1, "length": 200, "width": 400, "height": 300, "payload": 2.34, "grip_point": "grippoint" }, "pallet_config": { "flag": 1, "front": 1000, "side": 1200, "height": 110, "left_pallet": 0, "right_pallet": 1 }, "device_config": { "flag": 1, "x": 2400, "y": 1800, "z": 120, "angle": 0 }, "pattern_config": { "flag": 1, "layers": 8, "box_gap": 0, "sequence": "a,b,a,b,a,b,a,b", "pattern_b_enable": 1, "left_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}", "origin_pattern_a": "[]", "origin_pattern_b": "[]" }, "program_config": { "palletizing_name": "palletizing_1", "depalletizing_name":"depalletizing_1", "flag":"[0,1]" }, "lefttransitionpoint":{ "j1":"120", "j2":"120", "j3":"120", "j4":"120", "j5":"120", "j6":"120" }, "righttransitionpoint":{ "j1":"120", "j2":"120", "j3":"120", "j4":"120", "j5":"120", "j6":"120" }, "advanced_config":{ "height": "1000", "x1": "100", "y1": "100", "z1": "100", "x2": "10", "y2": "10", "z2": "10", "time": "1" } } Ottenere Lista Nomi Ricette Palletizzazione Esistenti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Nome Comando: `get_palletizing_formula_list`. Parametri Comando: Nessuno. Esempio Comando: .. code-block:: c++ :linenos: { cmd: "get_palletizing_formula_list" } Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: /** * @return status:200 * @param Array ${name} Lista nomi palletizzazione * @return status:404 "fail" """ Esempio Feedback Comando: .. code-block:: c++ :linenos: ["palletizing1"]