Note Aggiornamento Versione ====================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Numero Versione** - **Data** - **Descrizione Aggiornamento** * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1.Interfaccia ServoCart() ha aggiunto parametri asse esteso | 2.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 3.Interfaccia SetOutputResetCtlBoxAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 4.Interfaccia SetOutputResetAxleDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 5.Interfaccia SetOutputResetAxleAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 6.Interfaccia SetOutputResetExtDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 7.Interfaccia SetOutputResetExtAO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 8.Interfaccia SetOutputResetSmartToolDO() ha aggiunto parametro per ricaricare stato DO pre-reset dopo ripresa pausa | 9.Aggiunta interfaccia GetInverseKinExaxis() per soluzione cinematica inversa con posizione asse esteso * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all'interfaccia FT_RotInsertion() | 2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all'interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 3. Aggiunta l'interfaccia MoveStationary() | 4. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeRPY() | 5. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeXYZ() | 6. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosStart() | 7. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosEnd() | 8. Aggiunta l'interfaccia TCPGetRecordFlangePos() | 9. Aggiunta l'interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration() * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveL(); | 2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveC(); | 3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell'interfaccia Circle(); | 4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia; | 5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams(); * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1.Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6 | 2.Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() | 3.Aggiunta interfaccia JointRepeatability() | 4.Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() | 5.Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() | 6.Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine() * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1.Interfaccia NewSpiral() aggiunge parametro velAccMode | 2.FT_Control() aggiunge interfacce parametri massa e smorzamento | 3.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() | 4.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() | 5.Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() | 6.Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() | 7.Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() | 8.Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() | 9.Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() | 10.Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() | 11.Struttura stato aggiunge ultima posizione obiettivo ServoJ in coda, conteggio comandi ServoJ * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1.Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico | 2.Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() | 3.Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() | 4.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() | 5.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() | 6.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() | 7.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() | 8.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() | 9.Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() | 10.Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() | 11.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() | 12.Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() | 13.Aggiunta interfaccia MoveLTR() | 14.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 15.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() | 16.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() | 17.Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() | 18.Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() | 19.Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() | 20.Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() | 21.Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() | 22.Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() | 23.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 24.Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() | 25.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 26.Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() | 27.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 28.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 29.Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() | 30.Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() | 31.Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() | 32.Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() | 33.Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, asse estensione e dati massa, centro di massa carico * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1.Interfaccia MoveL() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode | 2.Interfaccia MoveC() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode | 3.Interfaccia Circle() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode | 4.Interfaccia NewSpiral() aggiunge parametro cinematica inversa config | 5.Interfaccia NewSplinePoint() aggiunge parametro cinematica inversa config | 6.Interfaccia ExtAxisSyncMoveJ() aggiunge parametro cinematica inversa config | 7.Interfaccia ExtAxisSyncMoveL() aggiunge parametro cinematica inversa config | 8.Interfaccia ExtAxisSyncMoveC() aggiunge parametro cinematica inversa config | 9.Nuova interfaccia LaserRecordPoint(coordID) | 10.Nuova interfaccia SetExAxisRobotPlan(strategy) | 11.Nuova interfaccia OpenLuaUpload(filePath) | 12.Nuova interfaccia GetFieldBusConfig() | 13.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex,wirteNum,status) | 14.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex,wirteNum,status) | 15.Nuova interfaccia FieldBusSlaveReadDI(DOIndex,readeNum) | 16.Nuova interfaccia FieldBusSlaveReadAI(AOIndex,readeNum) | 17.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex,status,waitMs) | 18.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex,waitType,value,waitMs) | 19.Nuova interfaccia SetSuckerCtrl(slaveID,len,ctrlValue) | 20.Nuova interfaccia GetSuckerState(slaveID) | 21.Nuova interfaccia WaitSuckerState(slaveID,state,ms) * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1.Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smooth blend | 2.Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint(pointNum,point) | 3.Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib(pointNum) | 4.Aggiunta interfaccia FocusStart(kp,kpredic,aMax,vMax,type) | 5.Aggiunta interfaccia FocusEnd() | 6.Aggiunta interfaccia SetFocusPosition(pos) | 7.Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade(path) | 8.Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade(type,path) | 9.Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade(type,path) | 10.Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade(type,path) | 11.Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade(path) * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1.Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio smooth | 2.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito | 3.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID comando | 4.Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd() | 5.Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam() | 6.Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam() | 7.Struttura stato aggiunge dati stato temperatura pannello controllo e corrente ventilatore * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1.Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo rollio direzione oscillazione (rotazione attorno asse X oscillazione) | 2.Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura | 3.Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione | 4.SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione | 5.PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunto unificato | 6.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() | 7.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() | 8.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() | 9.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() | 10.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() | 11.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() | 12.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() | 13.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() | 14.Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() | 15.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord() * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1.Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento | 2.Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() | 3.Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() | 4.Aggiunta interfaccia RbLogDownload() | 5.Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() | 6.Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() | 7.Aggiunta interfaccia GetRobotSN() | 8.Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() | 9.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() | 10.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger() * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari | 2.Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametro offset | 3.Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart() | 4.Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd() | 5.Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA() | 6.Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA() | 7.Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart() | 8.Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()