Riproduzione Traiettoria Robot ================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione Parametri Registrazione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTPDParam(name, period_ms, type=1,di_choose=0, do_choose=0)``" "Descrizione", "Imposta i parametri di registrazione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``：Nome traiettoria； - ``period_ms``：Periodo di campionamento, valore fisso, 2ms o 4ms o 8ms;" "Parametri Predefiniti", "- ``type``：Tipo dati, 1-posizione giunto； - ``di_choose``：Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono a DI0~DI7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DI0~DI1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0; - ``do_choose``：Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono a DO0~DO7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DO0~DO1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Inizio Registrazione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTPDStart(name, period_ms, type=1,di_choose=0, do_choose=0)``" "Descrizione", "Inizia la registrazione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``：Nome traiettoria； - ``period_ms``：Periodo di campionamento, valore fisso, 2ms o 4ms o 8ms；" "Parametri Predefiniti", "- ``type``：Tipo dati, 1-posizione giunto, default 1; - ``di_choose``：Selezione DI, bit0~bit7 corrispondono a DI0~DI7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DI0~DI1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0; - ``do_choose``：Selezione DO, bit0~bit7 corrispondono a DO0~DO7 del pannello di controllo, bit8~bit9 corrispondono a DO0~DO1 terminale, 0-non selezionare, 1-selezionare, default 0" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Arresto Registrazione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetWebTPDStop()``" "Descrizione", "Arresta la registrazione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Eliminazione Registrazione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTPDDelete(name)``" "Descrizione", "Elimina la registrazione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome traiettoria" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Esempio Codice +++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso robot = Robot.RPC('192.168.58.2') type = 1 name = "tpd2025" period_ms = 4 di_choose = 0 do_choose = 0 robot.SetTPDParam(name, period_ms) robot.Mode(1) time.sleep(1) robot.DragTeachSwitch(1) robot.SetTPDStart(name, period_ms) print("SetTPDStart") time.sleep(10) robot.SetWebTPDStop() robot.DragTeachSwitch(0) robot.CloseRPC() Precaricamento Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LoadTPD(name)``" "Descrizione", "Precaricamento traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome traiettoria" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Riproduzione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveTPD(name,blend,ovl)``" "Descrizione", "Riproduzione traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome traiettoria - ``blend``：Smussamento, 0-non smussato, 1-smussato - ``ovl``：Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Ottenere Posa Iniziale Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetTPDStartPose(name)``" "Descrizione", "Ottiene la posa iniziale della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome traiettoria" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errore - ``desc_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]``：Posa iniziale traiettoria" Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso robot = Robot.RPC('192.168.58.2') type = 1 name = "tpd2025" period_ms = 4 di_choose = 0 do_choose = 0 ovl = 100.0 blend = 0 rtn = robot.LoadTPD(name) print(f"LoadTPD rtn is: {rtn}") error,start_pose = robot.GetTPDStartPose(name) print(f"start pose, xyz is: {start_pose[0]},{start_pose[1]},{start_pose[2]}. " f"rpy is: {start_pose[3]},{start_pose[4]},{start_pose[5]}") robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100) time.sleep(1) rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl) print(f"MoveTPD rtn is: {rtn}") time.sleep(5) robot.SetTPDDelete(name) robot.CloseRPC() Pre-elaborazione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LoadTrajectoryJ(name,ovl,opt=1)``" "Descrizione", "Pre-elaborazione traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome traiettoria, es: /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt; - ``ovl``：Percentuale scala velocità, intervallo [0~100];" "Parametri Predefiniti", "- ``opt``：1-punto di controllo, default 1" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Riproduzione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveTrajectoryJ()``" "Descrizione", "Riproduzione traiettoria" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Ottenere Posa Iniziale Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetTrajectoryStartPose(name)``" "Descrizione", "Ottiene la posa iniziale della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``name``: Nome traiettoria" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errore - ``desc_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]``：Posa iniziale traiettoria" Ottenere Numero Punti Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetTrajectoryPointNum()``" "Descrizione", "Ottiene il numero dei punti della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errore - ``pnum``：Numero punti traiettoria" Impostazione Velocità durante Esecuzione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJSpeed(ovl)``" "Descrizione", "Imposta la velocità durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``ovl``: Percentuale scala velocità, intervallo [0~100]" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJForceTorque(ft)``" "Descrizione", "Imposta forza e coppia durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``ft=[fx,fy,fz,tx,ty,tz]``: Unità N e Nm" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Forza lungo direzione X durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJForceFx(fx)``" "Descrizione", "Imposta la forza lungo la direzione X durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``fx``: Forza lungo direzione X, unità N" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Forza lungo direzione Y durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJForceFy(fy)``" "Descrizione", "Imposta la forza lungo la direzione Y durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``fy``: Forza lungo direzione Y, unità N" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Forza lungo direzione Z durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJForceFz(fz)``" "Descrizione", "Imposta la forza lungo la direzione Z durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``fz``: Forza lungo direzione Z, unità N" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Coppia attorno asse X durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJTorqueTx(tx)``" "Descrizione", "Imposta la coppia attorno all'asse X durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``tx``: Coppia attorno asse X, unità Nm" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Coppia attorno asse Y durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJTorqueTy(ty)``" "Descrizione", "Imposta la coppia attorno all'asse Y durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "``ty``: Coppia attorno asse Y, unità Nm" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Impostazione Coppia attorno asse Z durante Esecuzione Traiettoria +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTrajectoryJTorqueTz(tz)``" "Descrizione", "Imposta la coppia attorno all'asse Z durante l'esecuzione della traiettoria" "Parametri Obbligatori", "- ``tz``: Coppia attorno asse Z, unità Nm" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Caricamento File Traiettoria J +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.7 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TrajectoryJUpLoad(filePath)``" "Descrizione", "Carica il file traiettoria J" "Parametri Obbligatori", "- ``filePath``: Percorso completo del file traiettoria da caricare, C://test/testJ.txt" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Eliminazione File Traiettoria J +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.7 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TrajectoryJDelete(filePath)``" "Descrizione", "Elimina il file traiettoria J" "Parametri Obbligatori", "- ``filePath``: Percorso completo del file traiettoria da eliminare, C://test/testJ.txt" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso robot = Robot.RPC('192.168.58.2') rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt") print(f"Upload TrajectoryJ A {rtn}") traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt" rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1) print(f"LoadTrajectoryJ {traj_file_name}, rtn is: {rtn}") rtn,traj_start_pose = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name) print(f"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}") print(f"desc_pos:{traj_start_pose[0]},{traj_start_pose[1]},{traj_start_pose[2]}," f"{traj_start_pose[3]},{traj_start_pose[4]},{traj_start_pose[5]}") time.sleep(1) robot.SetSpeed(50) robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 50, 100, 100) rtn,traj_num = robot.GetTrajectoryPointNum() print(f"GetTrajectoryStartPose rtn is: {rtn}, traj num is: {traj_num}") rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0) print(f"SetTrajectoryJSpeed is: {rtn}") traj_force = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] traj_force[0] = 10 # fx = 10 rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force) print(f"SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0) print(f"SetTrajectoryJForceFx rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0) print(f"SetTrajectoryJForceFy rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0) print(f"SetTrajectoryJForceFz rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0) print(f"SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0) print(f"SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {rtn}") rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0) print(f"SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {rtn}") rtn = robot.MoveTrajectoryJ() print(f"MoveTrajectoryJ rtn is: {rtn}") robot.CloseRPC() Pre-elaborazione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LoadTrajectoryLA(name, mode, errorLim, type, precision, vamx, amax, jmax, flag)``" "Descrizione", "Pre-elaborazione traiettoria (Anticipazione traiettoria)" "Parametri Obbligatori", "- ``name``: Nome file traiettoria - ``mode``：Modalità campionamento, 0-non campionare; 1-campionamento a intervalli dati uguali; 2-campionamento con limitazione errore - ``errorLim``: Limite errore, effettivo con interpolazione lineare - ``type``: Metodo smussamento, 0-smussamento Bezier - ``precision``: Precisione smussamento, effettiva con smussamento Bezier - ``vamx``: Velocità massima impostata, mm/s - ``amax``: Accelerazione massima impostata, mm/s2 - ``jmax``: Massima derivate accelerazione impostata, mm/s3 - ``flag``: Interruttore attivazione anticipazione velocità costante 0-non attivare; 1-attivare" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.0 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveTrajectoryLA()``" "Descrizione", "Riproduzione traiettoria (Anticipazione traiettoria)" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore Restituito", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errore" Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con controller robot, restituisce oggetto robot se connesso robot = Robot.RPC('192.168.58.2') rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/traj.txt") print(f"Upload TrajectoryJ A {rtn}") traj_file_name = "/fruser/traj/traj.txt" rtn = robot.LoadTrajectoryLA(traj_file_name, 1, 2, 0, 2, 50, 200, 1000, 0) print(f"LoadTrajectoryLA {traj_file_name}, rtn is: {rtn}") rtn, traj_start_pose = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name) print(f"GetTrajectoryStartPose is: {rtn}") print(f"desc_pos: {traj_start_pose[0]},{traj_start_pose[1]},{traj_start_pose[2]},{traj_start_pose[3]},{traj_start_pose[4]},{traj_start_pose[5]}") time.sleep(1) robot.SetSpeed(50) robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100) rtn = robot.MoveTrajectoryLA() print(f"MoveTrajectoryLA rtn is: {rtn}") robot.CloseRPC()