IO Robot
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.. toctree:: 
    :maxdepth: 5

Impostare Uscite Digitali Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetDO(id, status, smooth=0, block=0)``"
    "Descrizione", "Imposta uscite digitali box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "-  ``id``:numero io, range [0~15];
    - ``status``:0-spento, 1-acceso;"
    "Parametri Predefiniti", "- ``smooth``:0-nessun smoothing, 1-smoothing default 0;
    - ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Impostare Uscite Digitali Utensile
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetToolDO(id, status, smooth=0, block=0)``"
    "Descrizione", "Imposta uscite digitali utensile"
    "Parametri Obbligatori", "-  ``id``:numero io, range [0~1];
    - ``status``:0-spento, 1-acceso;"
    "Parametri Predefiniti", "- ``smooth``:0-nessun smoothing, 1-smoothing;
    - ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante."
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Impostare Uscite Analogiche Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetAO(id,value,block=0)``"
    "Descrizione", "Imposta uscite analogiche box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~1];
    - ``value``:percentuale valore corrente o tensione, range [0~100%] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:[0]-bloccante, [1]-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Impostare Uscite Analogiche Utensile
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetToolAO(id,value,block=0)``"
    "Descrizione", "Imposta uscite analogiche utensile"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0];
    - ``value``:percentuale valore corrente o tensione, range [0~100%] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:[0]-bloccante, [1]-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Esempio Codice Impostazione Uscite Digitali/Analogiche
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.. code-block:: python
    :linenos:

    from fairino import Robot
    import time
    # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    status = 1
    smooth = 0  
    block = 0 
    for i in range(16):
        robot.SetDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(0.3) 
    status = 0 
    for i in range(16):
        robot.SetDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(0.3)
    status = 1
    for i in range(2):
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(1) 
    status = 0 
    for i in range(2):
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(1)
    for i in range(100):
        robot.SetAO(0, i, block)
        time.sleep(0.03)
    for i in range(100):
        robot.SetToolAO(0, i, block)
        time.sleep(0.03)
    robot.CloseRPC()

Ottenere Ingressi Digitali Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetDI(id, block=0)``"
    "Descrizione", "Ottiene ingressi digitali box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~15];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``di``: 0-livello basso, 1-livello alto"

Ottenere Ingressi Digitali Utensile
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetToolDI(id, block=0)``"
    "Descrizione", "Ottiene ingressi digitali utensile"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~1];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``di``: 0-livello basso, 1-livello alto"

Ottenere Ingressi Analogici Box Controllo
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetAI(id, block = 0)``"
    "Descrizione", "Ottiene ingressi analogici box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~1];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante default 0 "
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``value``: Percentuale valore corrente o tensione input, range [0~100] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]"

Ottenere Ingressi Analogici Utensile
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetToolAI(id, block = 0)``"
    "Descrizione", "Ottiene ingressi analogici terminale"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0];"
    "Parametri Predefiniti", "- ``block``:0-bloccante, 1-non bloccante default 0"
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``value``: Percentuale valore corrente o tensione input, range [0~100] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]"

Ottenere Stato Pulsante Registrazione Punto Terminale Robot
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetAxlePointRecordBtnState()``"
    "Descrizione", "Ottiene stato pulsante registrazione punto terminale robot"
    "Parametri Obbligatori", "Nessuno"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``buttonstatus``: Stato pulsante, 0-premuto, 1-rilasciato"

Ottenere Stato Uscite DO Terminale Robot
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetToolDO()``"
    "Descrizione", "Ottiene stato uscite DO terminale robot"
    "Parametri Obbligatori", "Nessuno"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``do_state``: Stato uscite DO, do0~do1 corrisponde bit1~bit2, da bit0 inizio"

Ottenere Stato Uscite DO Controller Robot
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``GetDO()``"
    "Descrizione", "Ottiene stato uscite DO controller robot"
    "Parametri Obbligatori", "Nessuno"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "- Codice errore successo-0 fallimento- errcode
    - ``do_state_h``: Stato uscite DO, co0~co7 corrisponde bit0~bit7 do_state_l Stato uscite DO, do0~do7 corrisponde bit0~bit7"

Esempio Codice Stato DI, DO Robot
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.. code-block:: python
    :linenos:

    from fairino import Robot
    import time
    # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    block = 0 
    error,di = robot.GetDI(0, block)
    print(f"di0: {di}")
    error,tool_di = robot.GetToolDI(1, block)
    print(f"tool_di1: {tool_di}")
    error,ai = robot.GetAI(0, block)
    print(f"ai0: {ai:.2f}") 
    error,tool_ai = robot.GetToolAI(0, block)
    print(f"tool_ai0: {tool_ai:.2f}")
    error,button_state = robot.GetAxlePointRecordBtnState()
    print(f"_button_state is: {button_state}")
    error,tool_do_state = robot.GetToolDO()
    print(f"tool DO state: {tool_do_state}")
    error,[do_state_h, do_state_l] = robot.GetDO()
    print(f"DO state hight  : {do_state_h}")
    print(f"DO state low : {do_state_l}")
    robot.CloseRPC()

Attendere Ingressi Digitali Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``WaitDI(id,status,maxtime,opt)``"
    "Descrizione", "Attende ingressi digitali box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~15];
    - ``status``:0-spento, 1-acceso;
    - ``maxtime``:tempo attesa massimo, unità [ms];
    - ``opt``:strategia dopo timeout, 0-programma ferma e indica timeout, 1-ignora timeout indica programma continua esecuzione, 2-attesa continua"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Attendere Ingressi Digitali Multipli Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``WaitMultiDI(mode,id,status,maxtime,opt)``"
    "Descrizione", "Attende ingressi digitali multipli box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``mode``:[0]-AND multiplo, [1]-OR multiplo;
    - ``id``:numero io, bit0~bit7 corrisponde DI0~DI7, bit8~bit15 corrisponde CI0~CI7;
    - ``status``:bit0~bit7 corrisponde stato DI0~DI7, bit8~bit15 corrisponde stato bit CI0~CI7 [0]-spento, [1]-acceso;
    - ``maxtime``:tempo attesa massimo, unità [ms];
    - ``opt``:strategia dopo timeout, 0-programma ferma e indica timeout, 1-ignora timeout indica programma continua esecuzione, 2-attesa continua."
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Attendere Ingressi Digitali Utensile
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``WaitToolDI(id,status,maxtime,opt)``"
    "Descrizione", "Attende ingressi digitali terminale"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~1];
    - ``status``:0-spento, 1-acceso;
    - ``maxtime``:tempo attesa massimo, unità [ms];
    - ``opt``:strategia dopo timeout, 0-programma ferma e indica timeout, 1-ignora timeout indica programma continua esecuzione, 2-attesa continua"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Attendere Ingressi Analogici Box Controllo
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.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``WaitAI(id,sign,value,maxtime,opt)``"
    "Descrizione", "Attende ingressi analogici box controllo"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0~1];
    - ``sign``:0-maggiore, 1-minore
    - ``value``:percentuale valore corrente o tensione input, range [0~100] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V];
    - ``maxtime``:tempo attesa massimo, unità [ms];
    - ``opt``:strategia dopo timeout, 0-programma ferma e indica timeout, 1-ignora timeout indica programma continua esecuzione, 2-attesa continua"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Attendere Ingressi Analogici Utensile
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``WaitToolAI(id,sign,value,maxtime,opt)``"
    "Descrizione", "Attende ingressi analogici terminale"
    "Parametri Obbligatori", "- ``id``:numero io, range [0];
    - ``sign``:0-maggiore, 1-minore
    - ``value``:percentuale valore corrente o tensione input, range [0~100] corrisponde corrente [0~20mA] o tensione [0~10V];
    - ``maxtime``:tempo attesa massimo, unità [ms];
    - ``opt``:strategia dopo timeout, 0-programma ferma e indica timeout, 1-ignora timeout indica programma continua esecuzione, 2-attesa continua"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore Ritorno", "Codice errore successo-0 fallimento- errcode"

Esempio Codice Attesa Segnali Input Digitali/Analogici Box Controllo
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.. code-block:: python
    :linenos:

    from fairino import Robot
    # Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    status = 1
    smooth = 0
    block = 0
    for i in range(16):
        robot.SetDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(0.3)
    status = 0
    for i in range(16):
        robot.SetDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(0.3)
    status = 1
    for i in range(2):
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(1)
    status = 0
    for i in range(2):
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
        time.sleep(1)
    for i in range(100):
        robot.SetAO(0, i, block)
        time.sleep(0.03)
    for i in range(100):
        robot.SetToolAO(0, i, block)
        time.sleep(0.03)
    block = 0
    error,di = robot.GetDI(0, block)
    print(f"di0: {di}")
    error,tool_di = robot.GetToolDI(1, block)
    print(f"tool_di1: {tool_di}")
    error,ai = robot.GetAI(0, block)
    print(f"ai0: {ai:.2f}")
    error,tool_ai = robot.GetToolAI(0, block)
    print(f"tool_ai0: {tool_ai:.2f}")
    error,button_state = robot.GetAxlePointRecordBtnState()
    print(f"_button_state is: {button_state}")
    error,tool_do_state = robot.GetToolDO()
    print(f"tool DO state: {tool_do_state}")
    error,[do_state_h, do_state_l] = robot.GetDO()
    print(f"DO state hight  : {do_state_h}")
    print(f"DO state low : {do_state_l}")
    rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1)
    print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
    rtn = robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1)
    print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
    rtn = robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1)
    print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
    rtn = robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1)
    print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
    rtn = robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1)
    print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
    robot.CloseRPC()

Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output DO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output AO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetAxleDO(resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output DO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetAxleAO(resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output AO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetExtDO (resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output DO esteso si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetExtAO (resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output AO esteso si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
.. versionadded:: python SDK-v2.0.5

.. csv-table:: 
    :stub-columns: 1
    :widths: 10 30

    "Prototipo", "``SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag,reloadFlag)``"
    "Descrizione", "Imposta se l'output SmartTool si ripristina dopo stop/pausa"
    "Parametri Obbligatori", "
    - ``resetFlag``：0-Non ripristina; 1-Ripristina
    - ``reloadFlag``：Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica"
    "Parametri Predefiniti", "Nessuno"
    "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode"

Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
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.. code-block:: python
    :linenos:

    from fairino import Robot
    import time
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    for i in range(16):
        robot.SetDO(i, 1, 0, 0)
        time.sleep(0.2)
    resetFlag = 0
    resumeReloadFlag = 0
    rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
    robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua")
    robot.ProgramRun()
    time.sleep(2)
    robot.PauseMotion()
    time.sleep(2)
    robot.ResumeMotion()
    time.sleep(2)
    robot.CloseRPC()
    return 0