Assi di Espansione ========================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione Parametri Asse di Espansione 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetParam(servoId,servoCompany,servoModel,servoSoftVersion, servoResolution,axisMechTransRatio)``" "Descrizione", "Imposta i parametri dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``servoCompany``：Produttore driver servomotore, 1-Dynatech; - ``servoModel``：Modello driver servomotore, 1-FD100-750C; - ``servoSoftVersion``：Versione software driver servomotore, 1-V1.0; - ``servoResolution``：Risoluzione encoder; - ``axisMechTransRatio``：Rapporto di trasmissione meccanico;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Parametri Configurazione Asse di Espansione 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoGetParam(servoId)``" "Descrizione", "Ottiene i parametri di configurazione dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; - ``servoCompany``：Produttore driver servomotore, 1-Dynatech; - ``servoModel``：Modello driver servomotore, 1-FD100-750C; - ``servoSoftVersion``：Versione software driver servomotore, 1-V1.0; - ``servoResolution``：Risoluzione encoder; - ``axisMechTransRatio``：Rapporto di trasmissione meccanico;" Impostazione Abilitazione/Disabilitazione Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoEnable(servoId,status)``" "Descrizione", "Imposta l'abilitazione/disabilitazione dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``status``：Stato abilitazione, 0-Disabilitato, 1-Abilitato;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Modalità Controllo Asse di Espansione 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetControlMode(servoId,mode)``" "Descrizione", "Imposta la modalità di controllo dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``mode``：Modalità controllo, 0-Modalità posizione, 1-Modalità velocità;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Posizione Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Posizione) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetTargetPos(servoId,pos,speed)``" "Descrizione", "Imposta la posizione obiettivo dell'asse di espansione 485 (modalità posizione)" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``pos``：Posizione obiettivo, mm o °; - ``speed``：Velocità obiettivo, mm/s o °/s;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Coppia Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetTargetTorque(servoId,torque)``" "Descrizione", "Imposta la coppia obiettivo dell'asse di espansione 485 (modalità coppia)" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``torque``：Coppia obiettivo, Nm;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Home Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoHoming(servoId,mode,searchVel,latchVel)``" "Descrizione", "Imposta l'home dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``mode``：Modalità home, 1-Home posizione corrente; 2-Home limite negativo; 3-Home limite positivo; - ``searchVel``： Velocità ricerca home, mm/s o °/s; - ``latchVel``：Velocità aggancio, mm/s o °/s;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Cancellazione Errori Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoClearError(servoId)``" "Descrizione", "Cancella gli errori dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Stato Servo Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoGetStatus(servoId)``" "Descrizione", "Ottiene lo stato del servo dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; - ``servoErrCode``：Codice errore driver servomotore - ``servoState``：Stato driver servomotore bit0:0-Non abilitato; 1-Abilitato; bit1:0-Non in movimento; 1-In movimento; bit2 0-Limite positivo non attivato; 1-Limite positivo attivato; bit3 0-Limite negativo non attivato; 1-Limite negativo attivato; bit4 0-Posizionamento non completato; 1-Posizionamento completato; bit5：0-Home non effettuato; 1-Home completato; - ``servoPos``：Posizione corrente servo mm o °; - ``servoSpeed``：Velocità corrente servo mm/s o °/s; - ``servoTorque``：Coppia corrente servo Nm;" Impostazione Velocità Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Velocità) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetTargetSpeed(servoId,speed)``" "Descrizione", "Imposta la velocità obiettivo dell'asse di espansione 485 (modalità velocità)" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave; - ``speed``：Velocità obiettivo, mm/s o °/s;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Numero Asse Dati Asse di Espansione 485 nel Feedback Stato ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServosetStatusID(servoId)``" "Descrizione", "Imposta il numero asse dei dati asse di espansione 485 nel feedback stato" "Parametri Obbligatori", "- ``servoId``：ID driver servomotore, intervallo [1-15], corrisponde all'ID slave;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetAcc(acc, dec)``" "Descrizione", "Imposta l'accelerazione/decelerazione del movimento dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``acc``：Accelerazione movimento asse di espansione 485 - ``dec``：Decelerazione movimento asse di espansione 485" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoSetEmergencyStopAcc(acc, dec)``" "Descrizione", "Imposta l'accelerazione/decelerazione di arresto emergenza dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "- ``acc``：Accelerazione arresto emergenza asse di espansione 485 - ``dec``：Decelerazione arresto emergenza asse di espansione 485" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoGetAcc()``" "Descrizione", "Ottiene l'accelerazione/decelerazione del movimento dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``acc``：Accelerazione movimento asse di espansione 485 - ``dec``：Decelerazione movimento asse di espansione 485" Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AuxServoGetEmergencyStopAcc()``" "Descrizione", "Ottiene l'accelerazione/decelerazione di arresto emergenza dell'asse di espansione 485" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``acc``：Accelerazione arresto emergenza asse di espansione 485 - ``dec``：Decelerazione arresto emergenza asse di espansione 485" Esempio di Codice Controllo Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 15.45) print(f"AuxServoSetParam is: {retval}") servoCompany = 0 servoModel = 0 servoSoftVersion = 0 servoResolution = 0 axisMechTransRatio = 0.0 retval, servoCompany, servoModel, servoSoftVersion, servoResolution, axisMechTransRatio = robot.AuxServoGetParam(1) print(f"servoCompany {servoCompany}\n" f"servoModel {servoModel}\n" f"servoSoftVersion {servoSoftVersion}\n" f"servoResolution {servoResolution}\n" f"axisMechTransRatio {axisMechTransRatio}\n") retval = robot.AuxServoSetParam(1, 10, 11, 12, 13, 14) print(f"AuxServoSetParam is: {retval}") retval, servoCompany, servoModel, servoSoftVersion, servoResolution, axisMechTransRatio = robot.AuxServoGetParam(1) print(f"servoCompany {servoCompany}\n" f"servoModel {servoModel}\n" f"servoSoftVersion {servoSoftVersion}\n" f"servoResolution {servoResolution}\n" f"axisMechTransRatio {axisMechTransRatio}\n") retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 36) print(f"AuxServoSetParam is: {retval}") time.sleep(3) robot.AuxServoSetAcc(3000, 3000) robot.AuxServoSetEmergencyStopAcc(5000, 5000) time.sleep(1) emagacc = 0.0 emagdec = 0.0 acc = 0.0 dec = 0.0 error,emagacc, emagdec = robot.AuxServoGetEmergencyStopAcc() print(f"emergency acc is {emagacc} dec is {emagdec}") error,acc, dec = robot.AuxServoGetAcc() print(f"acc is {acc} dec is {dec}") robot.AuxServoSetControlMode(1, 0) time.sleep(2) retval = robot.AuxServoEnable(1, 0) print(f"AuxServoEnable disenable {retval}") time.sleep(1) servoErrCode = 0 servoState = 0 servoPos = 0.0 servoSpeed = 0.0 servoTorque = 0.0 retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1) print(f"AuxServoGetStatus servoState {servoState}") time.sleep(1) retval = robot.AuxServoEnable(1, 1) print(f"AuxServoEnable enable {retval}") time.sleep(1) retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1) print(f"AuxServoGetStatus servoState {servoState}") time.sleep(1) retval = robot.AuxServoHoming(1, 1, 5, 1,100) print(f"AuxServoHoming {retval}") time.sleep(3) retval = robot.AuxServoSetTargetPos(1, 200, 30,100) print(f"AuxServoSetTargetPos {retval}") time.sleep(1) retval, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque = robot.AuxServoGetStatus(1) print(f"AuxServoGetStatus servoSpeed {servoSpeed}") time.sleep(8) robot.AuxServoSetControlMode(1, 1) time.sleep(2) robot.AuxServoEnable(1, 0) time.sleep(1) robot.AuxServoEnable(1, 1) time.sleep(1) robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 100, 80) time.sleep(5) robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0, 80) robot.CloseRPC() Configurazione Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevSetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum, selfConnect)``" "Descrizione", "Configurazione parametri comunicazione UDP asse di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``ip``：Indirizzo IP PLC； - ``port``：Numero porta； - ``period``：Periodo comunicazione (ms, non ancora disponibile)； - ``lossPkgTime``：Tempo rilevamento perdita pacchetti (ms)； - ``lossPkgNum``：Numero perdite pacchetti； - ``disconnectTime``：Durata conferma disconnessione comunicazione； - ``reconnectEnable``：Abilitazione riconnessione automatica in caso di disconnessione 0-Disabilitato 1-Abilitato； - ``reconnectPeriod``：Intervallo periodo riconnessione (ms)； - ``reconnectNum``：Numero tentativi riconnessione - ``selfConnect``：Stabilire connessione automaticamente dopo riavvio alimentazione; 0-Non stabilire connessione; 1-Stabilire connessione" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevGetUDPComParam()``" "Descrizione", "Ottiene i parametri di comunicazione UDP dell'asse di espansione" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", " - Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode； - ``ip``：Indirizzo IP PLC； - ``port``：Numero porta； - ``period``：Periodo comunicazione (ms, non ancora disponibile)； - ``lossPkgTime``：Tempo rilevamento perdita pacchetti (ms)； - ``lossPkgNum``：Numero perdite pacchetti； - ``disconnectTime``：Durata conferma disconnessione comunicazione； - ``reconnectEnable``：Abilitazione riconnessione automatica in caso di disconnessione 0-Disabilitato 1-Abilitato； - ``reconnectPeriod``：Intervallo periodo riconnessione (ms)； - ``reconnectNum``：Numero tentativi riconnessione" Caricamento Comunicazione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevLoadUDPDriver()``" "Descrizione", "Carica la comunicazione UDP" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Scaricamento Comunicazione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevUnloadUDPDriver()``" "Descrizione", "Scarica la comunicazione UDP" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ripristino Connessione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevUDPClientComReset()``" "Descrizione", "Ripristina connessione dopo disconnessione anomala comunicazione UDP asse di espansione" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Chiusura Comunicazione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtDevUDPClientComClose()``" "Descrizione", "Chiude la comunicazione dopo disconnessione anomala comunicazione UDP asse di espansione" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Configurazione Parametri Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisParamConfig(axisId, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc,axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType)``" "Descrizione", "Configurazione parametri asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", " - ``axisId``：Numero asse [1-4]； - ``axisType``：Tipo asse di espansione 0-Translazionale; 1-Rotazionale； - ``axisDirection``：Direzione asse di espansione 0-Positivo; 1-Negativo； - ``axisMax``：Posizione massima asse di espansione mm； - ``axisMin``：Posizione minima asse di espansione mm； - ``axisVel``：Velocità mm/s； - ``axisAcc``：Accelerazione mm/s2； - ``axisLead``：Passo vite mm； - ``encResolution``：Risoluzione encoder； - ``axisOffect``：Offset asse di espansione punto inizio saldatura； - ``axisCompany``：Produttore driver 1-Hecheng; 2-Inovance; 3-Panasonic； - ``axisModel``：Modello driver 1-Hecheng-SV-XD3EA040L-E, 2-Hecheng-SV-X2EA150A-A, 1-Inovance-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG； - ``axisEncType``：Tipo encoder 0-Incrementale; 1-Assoluto;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Posizione Robot Relativa all'Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetRobotPosToAxis(installType)``" "Descrizione", "Imposta la posizione del robot relativa all'asse di espansione" "Parametri Obbligatori", "- ``installType``：0-Robot installato sull'asse esterno, 1-Robot installato all'esterno dell'asse esterno;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Configurazione Parametri DH Sistema Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxisDHParaConfig(axisConfig,axisDHd1,axisDHd2,axisDHd3,axisDHd4,axisDHa1, axisDHa2,axisDHa3,axisDHa4)``" "Descrizione", "Imposta la configurazione dei parametri DH del sistema asse di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``axisConfig``：Configurazione asse esterno, 0-Guidovia lineare a singolo grado di libertà, 1-Posizionatore a due gradi di libertà a L, 2-Tre gradi di libertà, 3-Quattro gradi di libertà, 4-Posizionatore a singolo grado di libertà； - ``axisDHd1``：Parametro DH asse esterno d1 mm； - ``axisDHd2``：Parametro DH asse esterno d2 mm； - ``axisDHd3``：Parametro DH asse esterno d3 mm； - ``axisDHd4``：Parametro DH asse esterno d4 mm； - ``axisDHa1``：Parametro DH asse esterno a1 mm； - ``axisDHa2``：Parametro DH asse esterno a2 mm； - ``axisDHa3``：Parametro DH asse esterno a3 mm； - ``axisDHa4``：Parametro DH asse esterno a4 mm；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Abilitazione Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisServoOn(axisID, status)``" "Descrizione", "Abilitazione asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", "- ``axisID``：Numero asse [1-4]； - ``status``：0-Disabilitato; 1-Abilitato;" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Home Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisSetHoming(axisID, mode, searchVel, latchVel)``" "Descrizione", "Home asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", " - ``axisID``：Numero asse [1-4]； - ``mode``：Modalità home 0 home posizione corrente, 1 home limite negativo, 2-home limite positivo； - ``searchVel``：Velocità ricerca home (mm/s)； - ``latchVel``：Velocità aggancio home (mm/s)；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Inizio Jog Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisStartJog( axisID, direction, vel, acc, maxDistance)``" "Descrizione", "Inizio jog asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", " - ``axisID``：Numero asse [1-4]； - ``direction``：Direzione rotazione 0-Negativo; 1-Positivo； - ``vel``：Velocità (mm/s)； - ``acc``：Accelerazione (mm/s)； - ``maxDistance``：Distanza massima jog；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Stop Jog Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisStopJog(axisID)``" "Descrizione", "Stop jog asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", "- ``axisID``：Numero asse [1-4]；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Configurazione e Jog Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1) print(f"ExtDevSetUDPComParam rtn is {rtn}") ip = "" port = 0 period = 0 lossPkgTime = 0 lossPkgNum = 0 disconnectTime = 0 reconnectEnable = 0 reconnectPeriod = 0 reconnectNum = 0 rtn,[ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum,disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum] = robot.ExtDevGetUDPComParam() param_str = (f"\nip {ip}\nport {port}\nperiod {period}\nlossPkgTime {lossPkgTime}" f"\nlossPkgNum {lossPkgNum}\ndisConntime {disconnectTime}" f"\nreconnecable {reconnectEnable}\nreconnperiod {reconnectPeriod}" f"\nreconnnun {reconnectNum}") print(f"ExtDevGetUDPComParam rtn is {rtn}{param_str}") robot.ExtDevLoadUDPDriver() rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1) print(f"ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1) print(f"ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is {rtn}") time.sleep(2) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2) time.sleep(2) rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2) print(f"ExtAxisSetHoming rtn is {rtn}") time.sleep(4) rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1) print(f"SetRobotPosToAxis rtn is {rtn}") rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) print(f"SetAxisDHParaConfig rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0) print(f"ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0) print(f"ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is {rtn}") time.sleep(3) robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30) time.sleep(1) robot.ExtAxisStopJog(1) time.sleep(3) robot.ExtAxisServoOn(1, 0) time.sleep(3) robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30) time.sleep(1) robot.ExtAxisStopJog(2) time.sleep(3) robot.ExtAxisServoOn(2, 0) robot.ExtDevUnloadUDPDriver() robot.CloseRPC() Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisSetRefPoint(pointNum)``" "Descrizione", "Imposta il punto di riferimento del sistema coordinate asse di espansione - metodo a quattro punti" "Parametri Obbligatori", "- ``pointNum``：Numero punto [1-4]；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Calcolo Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisComputeECoordSys()``" "Descrizione", "Calcola il sistema coordinate asse di espansione - metodo a quattro punti" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; - ``coord``：Valori sistema coordinate asse di espansione [x,y,z,rx,ry,rz]；" Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``PositionorSetRefPoint(pointNum)``" "Descrizione", "Imposta il punto di riferimento del sistema coordinate posizionatore - metodo a quattro punti" "Parametri Obbligatori", "- ``pointNum``：Numero punto [1-4]；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Calcolo Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``PositionorComputeECoordSys()``" "Descrizione", "Calcola il sistema coordinate posizionatore - metodo a quattro punti" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; - ``coord``：Valori sistema coordinate posizionatore [x,y,z,rx,ry,rz]；" Impostazione Posa Punto di Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetRefPointInExAxisEnd(pos)``" "Descrizione", "Imposta la posa del punto di riferimento calibrazione nel sistema coordinate estremità posizionatore" "Parametri Obbligatori", "- ``pos``：Valori posa [x,y,z,rx,ry,rz]；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Applicazione Sistema Coordinate Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisActiveECoordSys(applyAxisId,axisCoordNum,coord,calibFlag)``" "Descrizione", "Applica sistema coordinate asse di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``applyAxisId``:Numero asse di espansione bit0-bit3 corrisponde a numero asse di espansione 1-4, ad esempio applica asse di espansione 1 e 3, allora è 0b 0000 0101, cioè 5; - ``axisCoordNum``：Numero sistema coordinate asse di espansione； - ``coord``：Valori sistema coordinate [x,y,z,rx,ry,rz]； - ``calibFlag``：Flag calibrazione 0-No, 1-Sì；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Sistema Coordinate Asse di Espansione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisGetCoord()``" "Descrizione", "Ottiene il sistema coordinate dell'asse di espansione" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``coord``：Sistema coordinate asse di espansione" Esempio di Codice Calibrazione Sistema Coordinate Asse di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1) print(f"ExtDevSetUDPComParam rtn is {rtn}") rtn,udp_params = robot.ExtDevGetUDPComParam() ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum = udp_params patam = ( f"\nip {ip}\nport {port}\nperiod {period}\nlossPkgTime {lossPkgTime}\n" f"lossPkgNum {lossPkgNum}\ndisConntime {disconnectTime}\nreconnecable {reconnectEnable}\n" f"reconnperiod {reconnectPeriod}\nreconnnun {reconnectNum}" ) print(f"ExtDevGetUDPComParam rtn is {rtn}{patam}") robot.ExtDevLoadUDPDriver() rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1) print(f"ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1) print(f"ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is {rtn}") time.sleep(2) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2) time.sleep(2) rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2) print(f"ExtAxisSetHoming rtn is {rtn}") time.sleep(4) rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1) print(f"SetRobotPosToAxis rtn is {rtn}") rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(1, 128.5, 206.4, 0, 0, 0, 0, 0, 0) print(f"SetAxisDHParaConfig rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0) print(f"ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0) print(f"ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is {rtn}") toolCoord = [0, 0, 210, 0, 0, 0] robot.SetToolCoord(1, toolCoord, 0, 0, 1, 0) jSafe = [115.193, -96.149, 92.489, -87.068, -89.15, -83.488] j1 = [117.559, -92.624, 100.329, -96.909, -94.057, -83.488] j2 = [112.239, -90.096, 99.282, -95.909, -89.824, -83.488] j3 = [110.839, -83.473, 93.166, -89.22, -90.499, -83.487] j4 = [107.935, -83.572, 95.424, -92.873, -87.933, -83.488] descSafe = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] desc1 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] desc2 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] desc3 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] desc4 = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] exaxisPos = [0.0,0.0,0.0,0.0] offdese = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] error, descSafe = robot.GetForwardKin(jSafe) robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100) time.sleep(2) error, desc1 = robot.GetForwardKin(j1) robot.MoveJ(joint_pos=j1,tool= 1,user= 0,vel= 100) time.sleep(2) actualTCPPos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] error, actualTCPPos = robot.GetActualTCPPose(0) robot.SetRefPointInExAxisEnd(actualTCPPos) rtn = robot.PositionorSetRefPoint(1) print(f"PositionorSetRefPoint 1 rtn is {rtn}") time.sleep(2) robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100) robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) error, desc2 = robot.GetForwardKin(j2) rtn = robot.MoveJ(joint_pos=j2,tool= 1,user= 0,vel= 100) rtn = robot.PositionorSetRefPoint(2) print(f"PositionorSetRefPoint 2 rtn is {rtn}") time.sleep(2) robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100) robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) error, desc3 = robot.GetForwardKin(j3) robot.MoveJ(joint_pos=j3,tool= 1,user= 0,vel= 100) rtn = robot.PositionorSetRefPoint(3) print(f"PositionorSetRefPoint 3 rtn is {rtn}") time.sleep(2) robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100) robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10) time.sleep(1) error, desc4 = robot.GetForwardKin(j4) robot.MoveJ(joint_pos=j4,tool= 1,user= 0,vel= 100) rtn = robot.PositionorSetRefPoint(4) print(f"PositionorSetRefPoint 4 rtn is {rtn}") time.sleep(2) axisCoord = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] error,axisCoord = robot.PositionorComputeECoordSys() robot.MoveJ(joint_pos=jSafe,tool= 1,user= 0,vel= 100) print(f"PositionorComputeECoordSys rtn is {axisCoord[0]} {axisCoord[1]} {axisCoord[2]} {axisCoord[3]} {axisCoord[4]} {axisCoord[5]}") rtn = robot.ExtAxisActiveECoordSys(3, 1, axisCoord, 1) print(f"ExtAxisActiveECoordSys rtn is {rtn}") robot.CloseRPC() Movimento Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisMove(pos,ovl,blend=-1)``" "Descrizione", "Movimento asse di espansione UDP" "Parametri Obbligatori", "- ``pos=[exaxis[0],exaxis[1],exaxis[2],exaxis[3]]``：Posizione obiettivo posizione asse 1~posizione asse 4; - ``ovl``：Percentuale velocità" "Parametri Predefiniti", "- ``blend``：Parametro smoothing (mm o ms), -1, attesa completamento movimento, default -1" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Movimento Asse di Espansione UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') axisPos = [20,0,0,0] robot.ExtAxisMove(axisPos, 50, -1) robot.CloseRPC() return 0 Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos,tool,user,exaxis_pos, desc_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel=20.0, acc=0.0, ovl= 100.0, blendT=-1.0, offset_flag=0, offset_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])``" "Descrizione", "Movimento sincrono asse di espansione UDP con movimento giunti robot" "Parametri Obbligatori", " - ``joint_pos``： Posizione giunti obiettivo, unità [°]； - ``desc_pos``：Posa cartesiana obiettivo, unità [mm][°] - ``tool``：Numero tool, [0~14] - ``user``：Numero pezzo, [0~14] - ``exaxis_pos``：Posizione asse esterno 1 ~ Posizione asse esterno 4" "Parametri Predefiniti", " - ``desc_pos``:Posa cartesiana obiettivo, unità [mm][°] default valori iniziali [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], default chiama valore ritorno cinematica diretta; - ``vel``： Percentuale velocità, [0~100] default 20.0； - ``acc``：Percentuale accelerazione, [0~100] non ancora disponibile, default 0.0 ； - ``ovl``：Fattore scala velocità, [0~100] default 100.0 ； - ``blendT``：[-1.0]-Movimento a posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo smoothing (non bloccante), unità [ms] default -1.0； - ``offset_flag``：[0]-Nessun offset, [1]-Offset nel sistema pezzo/base, [2]-Offset nel sistema tool default 0； - ``offset_pos``：Offset posa, unità [mm][°] default [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] ；" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode；" Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') # Imposta parametri comunicazione UDP e li carica robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10) robot.ExtDevLoadUDPDriver() # Imposta parametri asse di espansione robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0) robot.SetRobotPosToAxis(1) robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0) # Abilitazione asse di espansione, home robot.ExtAxisServoOn(1, 0) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3) # Calibrazione sistema coordinate asse di espansione pos = [] # Inserisci qui le coordinate punto calibrazione robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos) robot.PositionorSetRefPoint(1) # Questa operazione deve essere ripetuta 4 volte (con 4 punti) error,coord = robot.PositionorComputeECoordSys() robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1) # Punto di partenza e arrivo movimento sincrono startdescPose = [] # Inserisci coordinate specifiche startjointPos = [] # Inserisci coordinate specifiche startexaxisPos = [] # Inserisci coordinate specifiche enddescPose = [] # Inserisci coordinate specifiche endjointPos = [] # Inserisci coordinate specifiche endexaxisPos = [] # Inserisci coordinate specifiche # Movimento al punto di partenza robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1) offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0] robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos,tool= 1,user= 1,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= 0,offset_flag= 0,offset_pos= offdese) robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, enddescPose, 1, 1, endexaxisPos, 100, 100, 100, -1, 0, offdese) robot.CloseRPC() Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisSyncMoveL(desc_pos, tool, user, exaxis_pos, joint_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel=20.0, acc=0.0, ovl=100.0, blendR=-1.0, search=0, offset_flag=0, offset_pos=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],config=-1)``" "Descrizione", "Movimento sincrono asse di espansione UDP con movimento lineare robot" "Parametri Obbligatori", " - ``desc_pos``：Posa cartesiana obiettivo, unità [mm][°]； - ``tool``：Numero tool, [0~14]； - ``user``：Numero pezzo, [0~14]； - ``exaxis_pos``：Posizione asse esterno 1 ~ Posizione asse esterno 4；" "Parametri Predefiniti", " - ``joint_pos``:Posizione giunti obiettivo, unità [°] default valori iniziali [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], default chiama valore ritorno cinematica inversa; - ``vel``： Percentuale velocità, [0~100] default 20.0； - ``acc``：Percentuale accelerazione, [0~100] non ancora disponibile, default 0.0； - ``ovl``：Fattore scala velocità, [0~100] default 100.0； - ``blendR``：[-1.0]-Movimento a posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo smoothing (non bloccante), unità [ms] default -1.0； - ``search``：[0]-Nessuna ricerca filo saldatura, [1]-Ricerca filo saldatura； - ``offset_flag``：[0]-Nessun offset, [1]-Offset nel sistema pezzo/base, [2]-Offset nel sistema tool default 0； - ``offset_pos``：Offset posa, unità [mm][°] default [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] ； - ``config``:Configurazione spazio giunti soluzione inversa, [-1]-Calcolo con riferimento alla posizione giunti corrente, [0~7]-Calcolo in base a specifica configurazione spazio giunti, default -1" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode；" Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') # Imposta parametri comunicazione UDP e li carica robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10) robot.ExtDevLoadUDPDriver() # Imposta parametri asse di espansione robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0) robot.SetRobotPosToAxis(1) robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0) # Abilitazione asse di espansione, home robot.ExtAxisServoOn(1, 0) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3) # Calibrazione sistema coordinate asse di espansione pos = [] # Inserisci coordinate punto calibrazione robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos) robot.PositionorSetRefPoint(1) # Deve essere chiamato 4 volte per la calibrazione error,coord = robot.PositionorComputeECoordSys() robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1) # Punto di partenza e arrivo movimento sincrono startdescPose = [] # Inserisci coordinate startjointPos = [] # Inserisci coordinate startexaxisPos = [] # Inserisci coordinate enddescPose = [] # Inserisci coordinate endjointPos = [] # Inserisci coordinate endexaxisPos = [] # Inserisci coordinate # Movimento al punto di partenza robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1) offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0] robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, tool= 1,user= 1,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= 0) # Esegue movimento lineare sincrono robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 1, endexaxisPos, 100, 100, 100, 0, 0, offdese) robot.CloseRPC() Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ExtAxisSyncMoveC(desc_pos_p, tool_p, user_p,exaxis_pos_p, desc_pos_t, tool_t, user_t,exaxis_pos_t,joint_pos_p=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], joint_pos_t=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],vel_p=20.0, acc_p=100.0, offset_flag_p=0, offset_pos_p =[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], vel_t=20.0, acc_t=100.0, offset_flag_t=0, offset_pos_t=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], ovl=100.0, blendR=-1.0, config=-1)``" "Descrizione", " Movimento sincrono asse di espansione UDP con movimento arco robot" "Parametri Obbligatori", " - ``desc_pos_p``：Posa cartesiana punto percorso, unità [mm][°]； - ``tool_p``：Numero tool punto percorso, [0~14]； - ``user_p``：Numero pezzo punto percorso, [0~14]； - ``exaxis_pos_p``：Posizione asse esterno 1 ~ Posizione asse esterno 4 punto percorso default [0.0,0.0,0.0,0.0]； - ``desc_pos_t``：Posa cartesiana punto obiettivo, unità [mm][°]； - ``tool_t``：Numero tool, [0~14]； - ``user_t``：Numero pezzo, [0~14]； - ``exaxis_pos_t``：Posizione asse esterno 1 ~ Posizione asse esterno 4 punto obiettivo default [0.0,0.0,0.0,0.0]；" "Parametri Predefiniti", " - ``joint_pos_p``:Posizione giunti obiettivo, unità [°] default valori iniziali [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], default chiama valore ritorno cinematica inversa; - ``joint_pos_t``:Posizione giunti obiettivo, unità [°] default valori iniziali [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], default chiama valore ritorno cinematica inversa; - ``vel_p``: Percentuale velocità punto percorso, [0~100] default 20.0； - ``acc_p``: Percentuale accelerazione punto percorso, [0~100] non ancora disponibile, default 0.0 ； - ``offset_flag_p``: Offset punto percorso [0]-Nessun offset, [1]-Offset nel sistema pezzo/base, [2]-Offset nel sistema tool default 0； - ``offset_pos_p``: Offset posa punto percorso, unità [mm][°] default [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]； - ``vel_t``: Percentuale velocità punto obiettivo, [0~100] default 20.0； - ``acc_t``: Percentuale accelerazione punto obiettivo, [0~100] non ancora disponibile default 0.0； - ``offset_flag_t``: Offset punto obiettivo [0]-Nessun offset, [1]-Offset nel sistema pezzo/base, [2]-Offset nel sistema tool default 0； - ``offset_pos_t``: Offset posa punto obiettivo, unità [mm][°] default [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]； - ``ovl``: Fattore scala velocità, [0~100] default 100.0； - ``blendR``：[-1.0]-Movimento a posizione (bloccante), [0~1000]-Raggio smoothing (non bloccante), unità [mm] default -1.0； - ``config``:Configurazione spazio giunti soluzione inversa, [-1]-Calcolo con riferimento alla posizione giunti corrente, [0~7]-Calcolo in base a specifica configurazione spazio giunti, default -1" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode；" Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') # Imposta parametri comunicazione UDP e li carica robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10) robot.ExtDevLoadUDPDriver() # Imposta parametri asse di espansione robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0) robot.SetRobotPosToAxis(1) robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0) # Abilitazione asse di espansione, home robot.ExtAxisServoOn(1, 0) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3) # Calibrazione sistema coordinate asse di espansione pos = [] # Inserisci coordinate punto calibrazione robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos) robot.PositionorSetRefPoint(1) # Chiamato 4 volte per completare la calibrazione coord = [] error,coord = robot.PositionorComputeECoordSys() robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1) # Punto di partenza, intermedio e arrivo arco sincrono startdescPose = []# Inserisci coordinate startjointPos = []# Inserisci coordinate startexaxisPos =[] # Inserisci coordinate asse di espansione middescPose = []# Inserisci punto intermedio midjointPos = [] midexaxisPos =[] enddescPose = [] endjointPos = [] endexaxisPos =[] # Movimento al punto di partenza robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, -1) offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0] robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos,tool= 1,user= 1,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= 0,offset_flag= 0,offset_pos= offdese) # Inizia movimento arco sincrono robot.ExtAxisSyncMoveC(midjointPos,middescPose,1,1,midexaxisPos, endjointPos,enddescPose,1,1,endexaxisPos, 100,100,0,offdese, 100,100,0,offdese, 100,0) robot.CloseRPC() Impostazione DO di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAuxDO(DONum,bOpen,smooth,block)``" "Descrizione", "Imposta DO di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``DONum``： Numero DO； - ``bOpen``：Interruttore True-Aperto,False-Chiuso； - ``smooth``：Smoothing True -Sì, False -No； - ``block``：Bloccante True -Sì, False -No；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione AO di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAuxAO(AONum,value,block)``" "Descrizione", "Imposta AO di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``AONum``： Numero AO； - ``value``：Valore analogico [0-4095]； - ``block``：Bloccante True -Sì, False -No；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Tempo Filtro Ingresso DI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAuxDIFilterTime(filterTime)``" "Descrizione", "Imposta il tempo di filtro dell'ingresso DI di espansione" "Parametri Obbligatori", "- ``filterTime``： Tempo di filtro (ms)；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Tempo Filtro Ingresso AI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAuxAIFilterTime(AINum,filterTime)``" "Descrizione", "Imposta il tempo di filtro dell'ingresso AI di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``AINum``： Numero AI； - ``filterTime``： Tempo di filtro (ms)；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Attesa Ingresso DI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``WaitAuxDI(DINum,bOpen,time,errorAlarm)``" "Descrizione", "Attesa ingresso DI di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``DINum``： Numero DI； - ``bOpen``：Interruttore True-Aperto,False-Chiuso； - ``time``：Tempo massimo attesa (ms)； - ``errorAlarm``：Continuare movimento True-Sì,False-No" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Attesa Ingresso AI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``WaitAuxAI(,AINum,sign,value,time,errorAlarm)``" "Descrizione", "Attesa ingresso AI di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``AINum``： Numero AI； - ``sign``：0-Maggiore di; 1-Minore di； - ``value``：Valore AI； - ``time``：Tempo massimo attesa (ms)； - ``errorAlarm``：Continuare movimento True-Sì,False-No" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Valore DI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAuxDI(DINum,isNoBlock)``" "Descrizione", "Ottiene il valore DI di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``DINum``： Numero DI； - ``isNoBlock``：Bloccante True-Bloccante false-Non bloccante；" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode； - ``isOpen``： 0-Chiuso; 1-Aperto；" Ottenimento Valore AI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAuxAI(AINum,isNoBlock)``" "Descrizione", "Ottiene il valore AI di espansione" "Parametri Obbligatori", " - ``AINum``： Numero AI； - ``isNoBlock``：Bloccante True-Bloccante False-Non bloccante" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode； - ``value``：Valore ingresso；" Esempio di Codice I/O di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') for i in range(128): robot.SetAuxDO(i, True, False, True) time.sleep(0.1) for i in range(128): robot.SetAuxDO(i, False, False, True) time.sleep(0.1) for i in range(409): value1 = i * 10 value2 = 4095 - i * 10 robot.SetAuxAO(0, value1, True) robot.SetAuxAO(1, value2, True) robot.SetAuxAO(2, value1, True) robot.SetAuxAO(3, value2, True) time.sleep(0.01) robot.SetAuxDIFilterTime(10) robot.SetAuxAIFilterTime(0, 10) for i in range(20): curValue = False error, curValue = robot.GetAuxDI(i, False) # Nota: se la libreria richiede passaggio per riferimento, qui va modificato print(f"DI{i} {curValue}") curValue = -1 for i in range(4): error, curValue = robot.GetAuxAI(i, True) # Nota anche qui problema passaggio per riferimento print(f"AI{i} {curValue}") robot.WaitAuxDI(1, False, 1000, False) robot.WaitAuxAI(1, 1, 132, 1000, False) robot.CloseRPC() Abilitazione Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TractorEnable(enable)``" "Descrizione", "Abilitazione dispositivo mobile" "Parametri Obbligatori", "- ``enable``：Stato abilitazione, 0-Disabilitato, 1-Abilitato" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Home Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TractorHoming()``" "Descrizione", "Home dispositivo mobile" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento Lineare Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TractorMoveL(distance, vel)``" "Descrizione", "Movimento lineare dispositivo mobile" "Parametri Obbligatori", "- ``distance``：Distanza movimento lineare (mm） - ``vel``：Percentuale velocità movimento lineare (0-100）" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento Arco Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``TractorMoveC(radio, angle, vel)``" "Descrizione", "Movimento arco dispositivo mobile" "Parametri Obbligatori", "- ``radio``：Raggio movimento arco (mm） - ``angle``：Angolo movimento arco (°） - ``vel``：Percentuale velocità movimento arco (0-100）" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Stop Movimento Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ProgramStop()``" "Descrizione", "Stop movimento dispositivo mobile" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Dispositivo Mobile ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.2", 2021, 2, 50, 5, 50, 1, 50, 10, 1) robot.ExtDevLoadUDPDriver() rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1) rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1) time.sleep(2) robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2) time.sleep(2) rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2) time.sleep(4) robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0) robot.ExtAxisParamConfig(2, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0) robot.SetAxisDHParaConfig(5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) robot.TractorEnable(False) time.sleep(2) robot.TractorEnable(True) time.sleep(2) robot.TractorHoming() time.sleep(2) robot.TractorMoveL(100, 2) time.sleep(5) robot.TractorStop() robot.TractorMoveL(-100, 20) time.sleep(5) robot.TractorMoveC(300, 90, 20) time.sleep(10) robot.TractorMoveC(300, -90, 20) time.sleep(1) robot.CloseRPC() Registrazione Punto Sensore Laser ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.4 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserRecordPoint(coordID)``" "Descrizione", "Registrazione punto sensore laser" "Parametri Obbligatori", "- ``coordID``：Sistema coordinate sensore laser" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``joint``：Posizione giunti punto rilevato sensore laser - ``desc``：Posizione cartesiana punto rilevato sensore laser - ``exaxis``：Posizione asse di espansione punto rilevato sensore laser" Esempio di Codice Registrazione Punto Sensore Laser ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.4 .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') direction_point = [0, 0, 0] rtn = robot.LaserTrackingSearchStart(2, direction_point, 10, 100, 10000, 2) print(f"LaserTrackingSearchStart rtn is {rtn}") robot.LaserTrackingSearchStop() coord_id = 2 rtn, joint, desc, exaxis = robot.LaserRecordPoint(coord_id) print(f"rtn is {rtn}") print(f"desc_pos:{desc[0]},{desc[1]},{desc[2]}," f"{desc[3]},{desc[4]},{desc[5]}") print(f"joint_pos:{joint[0]},{joint[1]},{joint[2]},{joint[3]},{joint[4]},{joint[5]}") print(f"exaxis pos is {exaxis[0]} {exaxis[1]} {exaxis[2]} {exaxis[3]}") off = [0] * 6 robot.MoveJ(joint,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=50,exaxis_pos=exaxis,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=off) robot.CloseRPC() Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetExAxisRobotPlan(strategy)``" "Descrizione", "Imposta la strategia di movimento sincrono asse di espansione con robot" "Parametri Obbligatori", "- ``strategy``：Strategia；0-Con robot come principale；1-Asse di espansione e robot sincroni" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') joint_pos1 = [-22.016, -49.217, 124.714, -161.100, -85.108, -0.333] joint_pos2 = [-21.083, -46.613, 110.079, -147.796, -80.757, -0.330] joint_pos3 = [-25.572, -60.090, 135.397, -163.889, -82.489, -0.345] desc_pos1 = [2.637, -0.001, 30.673, 178.786, -4.134, 68.326] desc_pos2 = [213.812, -1.440, 47.311, 177.410, 0.166, 68.946] desc_pos3 = [444.342, -12.723, 82.470, -177.701, -1.325, 65.151] epos1 = [0.001, 0.000, 0.000, 0.000] epos2 = [299.977, 0.000, 0.000, 0.000] epos3 = [399.969, 0.000, 0.000, 0.000] offset_pos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] rtn = robot.SetExAxisRobotPlan(0) print(f"SetExAxisRobotPlan rtn is {rtn}") time.sleep(1) rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos1,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos1,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos) print(f"ExtAxisSyncMoveL 1 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos2,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos2,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos) print(f"ExtAxisSyncMoveL 2 rtn is {rtn}") rtn = robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=desc_pos3,tool=1,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,blendR=-1,exaxis_pos=epos3,offset_flag=0,offset_pos=offset_pos) print(f"ExtAxisSyncMoveL 3 rtn is {rtn}") time.sleep(8) robot.CloseRPC() Controllo Ventosa a Matrice ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetSuckerCtrl(slaveID, len, ctrlValue)``" "Descrizione", "Controllo ventosa a matrice" "Parametri Obbligatori", "- ``slaveID``：Numero slave - ``len``：Lunghezza - ``ctrlValue``：Valore controllo 1-Aspirazione con massimo vuoto 2-Aspirazione con vuoto impostato 3-Stop aspirazione" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Stato Ventosa a Matrice ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetSuckerState(slaveID)``" "Descrizione", "Ottiene lo stato della ventosa a matrice" "Parametri Obbligatori", "- ``slaveID``：Numero slave" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``state``：Stato aspirazione 0-Rilascio oggetto 1-Rilevato oggetto aspirazione riuscita 2-Nessun oggetto aspirato 3-Oggetto staccato - ``pressValue``：Vuoto corrente unità kpa - ``error``：Codice errore corrente ventosa" Attesa Stato Ventosa ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``WaitSuckerState(slaveID, state, ms)``" "Descrizione", "Attesa stato ventosa" "Parametri Obbligatori", "- ``slaveID``：Numero slave - ``state``：Stato aspirazione 0-Rilascio oggetto 1-Rilevato oggetto aspirazione riuscita 2-Nessun oggetto aspirato 3-Oggetto staccato - ``ms``：Tempo massimo attesa" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Comandi Controllo Ventosa a Matrice ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.OpenLuaUpload("C://项目/外设SDK/CtrlDev_sucker.lua") time.sleep(2) robot.UnloadCtrlOpenLUA(1) robot.LoadCtrlOpenLUA(1) time.sleep(1) ctrl = bytearray(20) ctrl[0] = 1 robot.SetSuckerCtrl(0, 1, ctrl) for i in range(100): rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(1) print(f"sucker1 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}") rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(12) print(f"sucker12 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}") time.sleep(0.1) ret = robot.WaitSuckerState(1, 1, 100) print(f"WaitSuckerState result is {ret}") ctrl[0] = 3 robot.SetSuckerCtrl(1, 1, ctrl) robot.SetSuckerCtrl(12, 1, ctrl) robot.CloseRPC() Upload File Lua Protocollo Aperto ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``OpenLuaUpload(filePath)``" "Descrizione", "Upload file Lua protocollo aperto" "Parametri Obbligatori", "- ``filePath``：Percorso file Lua protocollo aperto locale" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Parametri Scheda Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetFieldBusConfig()``" "Descrizione", "Ottiene i parametri della scheda slave" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``type``：0-Ethercat，1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP - ``version``：Versione protocollo - ``connState``：0-Non connesso 1-Connesso" Scrittura DO Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex, wirteNum, status)``" "Descrizione", "Scrittura DO slave" "Parametri Obbligatori", "- ``DOIndex``：Numero DO - ``wirteNum``：Quantità da scrivere - ``status``：Valore da scrivere, massimo 8" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Scrittura AO Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex, wirteNum, status)``" "Descrizione", "Scrittura AO slave" "Parametri Obbligatori", "- ``AOIndex``：Numero AO - ``wirteNum``：Quantità da scrivere - ``status``：Valore da scrivere, massimo 8" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Lettura DI Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveReadDI(DOIndex, readeNum)``" "Descrizione", "Lettura DI slave" "Parametri Obbligatori", "- ``DOIndex``：Numero DI - ``readeNum``：Quantità da leggere" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``status[8]``：Valore letto, massimo 8" Lettura AI Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveReadAI(AOIndex, readeNum)``" "Descrizione", "Lettura AI slave" "Parametri Obbligatori", "- ``AOIndex``：Numero AI - ``readeNum``：Quantità da leggere" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``status[8]``：Valore letto, massimo 8" Attesa Ingresso DI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex, status, waitMs)``" "Descrizione", "Attesa ingresso DI di espansione" "Parametri Obbligatori", "- ``DIIndex``：Numero DI - ``status``：0-Livello basso; 1-Livello alto - ``waitMs``：Tempo massimo attesa (ms)" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Attesa Ingresso AI di Espansione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex, waitType, value, waitMs)``" "Descrizione", "Attesa ingresso AI di espansione" "Parametri Obbligatori", "- ``AIIndex``：Numero AI - ``waitType``：0-Maggiore di; 1-Minore di - ``value``：Valore AI - ``waitMs``：Tempo massimo attesa (ms)" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Interfacce Modalità Slave ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.5 .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.OpenLuaUpload("D://zUP/外设/CtrlDev_field.lua") time.sleep(2) robot.SetCtrlOpenLUAName(3,"CtrlDev_field.lua") robot.UnloadCtrlOpenLUA(3) robot.LoadCtrlOpenLUA(3) time.sleep(8) rtn,type, version, conn_state = robot.GetFieldBusConfig() print(f"type is {type}, version is {version}, connState is {conn_state}") # Scrittura uscite digitali ctrl = [1, 0, 1] # DO0=1, DO1=0, DO2=1 robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl) # Scrittura uscita analogica ctrl_ao = [0x1000] # AO2 = 0x1000 robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrl_ao) for i in range(100): rtn,di = robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4) print(f"DI0 is {di[0]}, DI1 is {di[1]}, DI2 is {di[2]}, DI3 is {di[3]}") rtn, ai = robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3) print(f"AI0 is {ai[0]}, AI1 is {ai[1]}, AI2 is {ai[2]}") time.sleep(0.01) ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100) print(f"FieldBusSlaveWaitDI result is {ret}") ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0, 0, 400.00, 100) print(f"FieldBusSlaveWaitAI result is {ret}") robot.CloseRPC()