Impostazioni di Sicurezza del Robot ============================================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione Livello di Collisione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il livello di collisione * @param [in] mode 0-Livello, 1-Percentuale * @param [in] level Soglia di collisione, intervallo per livello [1-10 corrispondente ai livelli 1-10, 100-disattiva], intervallo per percentuale [0~10 corrispondente a 0% - 100%] * @param [in] config 0-Non aggiorna il file di configurazione, 1-Aggiorna il file di configurazione * @return Codice errore */ int SetAnticollision(int mode, Object[] level, int config); Impostazione Strategia Post-Collisione +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta la strategia post-collisione * @param [in] strategy 0-Segnala errore e ferma, 1-Continua esecuzione * @param [in] safeTime Tempo di arresto sicuro [1000 - 2000]ms * @param [in] safeDistance Distanza di arresto sicuro [1-150]mm * @param [in] safetyMargin Coefficiente di sicurezza j1-j6 [1-10] * @return Codice errore */ int SetCollisionStrategy(int strategy, int safeTime, int safeDistance, int safetyMargin[]); Avvio Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.3-3.8.0 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Avvia la funzione di rilevamento collisione con soglie personalizzate, imposta le soglie di rilevamento collisione per giunti e TCP * @param [in] flag 1-Attiva solo rilevamento giunti; 2-Attiva solo rilevamento TCP; 3-Attiva contemporaneamente rilevamento giunti e TCP * @param [in] jointDetectionThreshould Soglia di rilevamento collisione giunti j1-j6 * @param [in] tcpDetectionThreshould Soglia di rilevamento collisione TCP, xyzabc * @param [in] block 0-Non bloccante; 1-Bloccante * @return Codice errore */ public int CustomCollisionDetectionStart(int flag, double[] jointDetectionThreshould, double[] tcpDetectionThreshould, int block); Fine Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.3-3.8.0 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Termina la funzione di rilevamento collisione con soglie personalizzate * @return Codice errore */ public int CustomCollisionDetectionEnd(); Esempio di Codice per Impostazione Livello Collisione Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestCollision(Robot robot) { int mode = 0; int config = 1; Object[] level1 = new Object[]{ 1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0 }; Object[] level2 = new Object[]{ 50.0,20.0,30.0,40.0,50.0,60.0 }; int rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config); System.out.println("SetAnticollision mode 0 rtn is: "+ rtn); mode = 1; rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config); System.out.println("SetAnticollision mode 1 rtn is :"+ rtn); JointPos p1Joint=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos p2Joint=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose p1Desc=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose p2Desc=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0.0, 0.0, 0.0, 0.0); DescPose offdese=new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0); robot.MoveL(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, 2,0, exaxisPos, 0, 0, offdese,0,10); robot.ResetAllError(); int[] safety = new int[]{ 5,5,5,5,5,5 }; rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety); System.out.println("SetCollisionStrategy rtn is:"+ rtn); double[] jointDetectionThreshould = new double[]{ 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1 }; double[] tcpDetectionThreshould =new double[] { 60,60,60,60,60,60 }; rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0); System.out.println("CustomCollisionDetectionStart rtn is :"+ rtn); robot.MoveL(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, -1,0, exaxisPos, 0, 0, offdese,0,10); robot.MoveL(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, -1,0, exaxisPos, 0, 0, offdese,0,10); rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd(); System.out.println("CustomCollisionDetectionEnd rtn is: "+ rtn); return 0; } Impostazione Limiti Positivi ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta i limiti positivi * @param [in] limit Posizioni dei sei giunti, unità deg * @return Codice errore */ int SetLimitPositive(Object[] limit); Impostazione Limiti Negativi ++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta i limiti negativi * @param [in] limit Posizioni dei sei giunti, unità deg * @return Codice errore */ int SetLimitNegative(Object[] limit); Ottenimento Angoli Limiti Software dei Giunti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene gli angoli dei limiti software dei giunti * @param [in] flag 0-Bloccante, 1-Non bloccante * @param [out] negative Angoli limite negativi, unità deg * @param [out] positive Angoli limite positivi, unità deg * @return Codice errore */ int GetJointSoftLimitDeg(int flag, Object[] negative, Object[] positive); Esempio di Codice per Impostazione Limiti Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestLimit(Robot robot) { Object[] plimit =new Object[] { 170.0,80.0,150.0,80.0,170.0,160.0 }; robot.SetLimitPositive(plimit); Object[] nlimit =new Object[] { -170.0,-260.0,-150.0,-260.0,-170.0,-160.0 }; robot.SetLimitNegative(nlimit); Object[] neg_deg =new Object[] {0, 0 , 0, 0, 0, 0}, pos_deg = new Object[]{0, 0 , 0, 0, 0, 0}; robot.GetJointSoftLimitDeg(1, neg_deg, pos_deg); System.out.println("neg limit deg:"+ neg_deg[0]+","+ neg_deg[1]+","+ neg_deg[2]+","+ neg_deg[3]+","+ neg_deg[4]+","+ neg_deg[5]); System.out.println("pos limit deg:"+pos_deg[0]+","+ pos_deg[1]+","+ pos_deg[2]+","+ pos_deg[3]+","+ pos_deg[4]+","+pos_deg[5]); return 0; } Impostazione Metodo di Rilevamento Collisione Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta il metodo di rilevamento collisione del robot * @param [in] method Metodo di rilevamento collisione: 0-Modalità corrente; 1-Doppio encoder; 2-Corrente e doppio encoder attivi contemporaneamente * @param [in] thresholdMode Modalità soglia livello collisione; 0-Modalità soglia fissa livello collisione; 1-Soglie di rilevamento collisione personalizzate * @return Codice errore */ int SetCollisionDetectionMethod(int method,int thresholdMode); Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta l'attivazione/disattivazione del rilevamento collisione in stato statico * @param [in] status 0-Disattiva; 1-Attiva * @return Codice errore */ public int SetStaticCollisionOnOff(int status); Esempio di Codice per Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestCollisionMethod(Robot robot) { int rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0); rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1); System.out.println("SetStaticCollisionOnOff On rtn is:"+ rtn); robot.Sleep(5000); rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0); System.out.println("SetStaticCollisionOnOff Off rtn is:"+ rtn); robot.CloseRPC(); return 0; } Rilevamento Coppia/Potenza Giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rilevamento coppia/potenza giunti * @param [in] status 0-Disattiva; 1-Attiva * @param [in] power Imposta potenza massima (W) * @return Codice errore */ public int SetPowerLimit(int status, double power); Esempio di Codice per Rilevamento Potenza Giunti ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestPowerLimit(Robot robot) { robot.DragTeachSwitch(1); robot.SetPowerLimit(1, 200); List joint_toq=new ArrayList<>(); joint_toq=robot.GetJointTorques(1); int count = 100; robot.ServoJTStart(); // #servoJT inizia int error = 0; while (count > 0) { count = count - 1; robot.Sleep(1); } error = robot.ServoJTEnd(); robot.DragTeachSwitch(0); robot.CloseRPC(); return 0; }