Assi Estesi ================= .. toctree:: :maxdepth: 5 Impostazione Parametri Assi Estesi 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta parametri assi estesi 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] param Parametri asse esteso 485 * @return Codice errore */ int AuxServoSetParam(int servoId, Axis485Param param) Ottenere Parametri Assi Estesi 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene parametri configurazione assi estesi 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [out] param Parametri asse esteso 485 * @return Codice errore */ int AuxServoGetParam(int servoId, Axis485Param param); Impostare Abilitazione/Disabilitazione Assi Estesi 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta abilitazione/disabilitazione assi estesi 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] status Stato abilitazione, 0-disabilitato, 1-abilitato * @return Codice errore */ int AuxServoEnable(int servoId, int status); Impostare Modalità Controllo Assi Estesi 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta modalità controllo assi estesi 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] mode Modalità controllo, 0-modalità posizione, 1-modalità velocità * @return Codice errore */ int AuxServoSetControlMode(int servoId, int mode); Impostare Posizione Target Asse Esteso 485 (Modalità Posizione) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta posizione target asse esteso 485 (modalità posizione) * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] pos Posizione target, mm o ° * @param [in] speed Velocità target, mm/s o °/s * @param [in] acc Percentuale accelerazione [0-100] * @return Codice errore */ int AuxServoSetTargetPos(int servoId, double pos, double speed, double acc); Impostare Coppia Target Asse Esteso 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta coppia target asse esteso 485 (modalità coppia) - Non ancora disponibile * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] torque Coppia target, Nm * @return Codice errore */ int AuxServoSetTargetTorque(int servoId, double torque); Impostare Homing Asse Esteso 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta homing asse esteso 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] mode Modalità homing, 1-homing posizione corrente; 2-homing limite negativo; 3-homing limite positivo * @param [in] searchVel Velocità ricerca homing, mm/s o °/s * @param [in] latchVel Velocità aggancio, mm/s o °/s * @param [in] acc Percentuale accelerazione [0-100] * @return Codice errore */ int AuxServoHoming(int servoId, int mode, double searchVel, double latchVel, double acc); Cancellare Informazioni Errore Asse Esteso 485 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Cancella informazioni errore asse esteso 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @return Codice errore */ int AuxServoClearError(int servoId); Ottenere Stato Servo Asse Esteso 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene stato servo asse esteso 485 * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [out] servoErrCode Codice errore driver servo * @param [out] servoState Stato driver servo bit0:0-non abilitato; 1-abilitato; bit1:0-non in movimento; 1-in movimento; bit4 0-posizionamento non completato; 1-posizionamento completato; bit5：0-homing non completato; 1-homing completato * @param [out] servoPos Posizione corrente servo mm o ° * @param [out] servoSpeed Velocità corrente servo mm/s o °/s * @param [out] servoTorque Coppia corrente servo Nm * @return Codice errore */ int AuxServoGetStatus(int servoId, int[] servoErrCode, int[] servoState, double[] servoPos, double[] servoSpeed, double[] servoTorque) Impostare Velocità Target Asse Esteso 485 (Modalità Velocità) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta velocità target asse esteso 485 (modalità velocità) * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @param [in] speed Velocità target, mm/s o °/s * @param [in] acc Percentuale accelerazione [0-100] * @return Codice errore */ int AuxServoSetTargetSpeed(int servoId, double speed, double acc); Impostare ID Asse Dati Assi Estesi 485 in Feedback Stato ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta ID asse dati assi estesi 485 in feedback stato * @param [in] servoId ID driver servo, range [1-16], corrisponde all'ID slave * @return Codice errore */ int AuxServoSetStatusID(int servoId); Impostare Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta accelerazione/decelerazione movimento assi estesi 485 * @param [in] acc Accelerazione movimento asse esteso 485 * @param [in] dec Decelerazione movimento asse esteso 485 * @return Codice errore */ int AuxServoSetAcc(double acc, double dec) Impostare Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta accelerazione/decelerazione arresto emergenza assi estesi 485 * @param [in] acc Accelerazione arresto emergenza asse esteso 485 * @param [in] dec Decelerazione arresto emergenza asse esteso 485 * @return Codice errore */ int AuxServoSetEmergencyStopAcc(double acc, double dec) Ottenere Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene accelerazione/decelerazione movimento assi estesi 485 * @return List[0]:Codice errore; List[1]:Accelerazione movimento asse esteso 485; List[2]:Decelerazione movimento asse esteso 485 */ List AuxServoGetAcc() Ottenere Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene accelerazione/decelerazione arresto emergenza assi estesi 485 * @return List[0]:Codice errore; List[1]:Accelerazione arresto emergenza asse esteso 485; List[2]:Decelerazione arresto emergenza asse esteso 485 */ List AuxServoGetEmergencyStopAcc() Esempio Codice Controllo Assi Estesi +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int Test485Auxservo(Robot robot) { Axis485Param ax=new Axis485Param(1, 1, 1, 131072, 15.45); int retval = robot.AuxServoSetParam(1, ax); Axis485Param ax2=new Axis485Param(); retval = robot.AuxServoGetParam(1, ax2); ax.servoCompany=10; ax.servoModel=11; ax.servoSoftVersion=12; ax.servoResolution=13; ax.axisMechTransRatio=14; retval = robot.AuxServoSetParam(1, ax); retval = robot.AuxServoGetParam(1,ax2); ax.servoCompany=1; ax.servoModel=1; ax.servoSoftVersion=1; ax.servoResolution=131072; ax.axisMechTransRatio=36; retval = robot.AuxServoSetParam(1, ax); robot.Sleep(3000); robot.AuxServoSetAcc(3000, 3000); robot.AuxServoSetEmergencyStopAcc(5000, 5000); robot.Sleep(1000); double emagacc = 0, acc = 0; double emagdec = 0, dec = 0; List aux=new ArrayList<>(); aux=robot.AuxServoGetEmergencyStopAcc(); aux=robot.AuxServoGetAcc(); robot.AuxServoSetControlMode(1, 0); robot.Sleep(2000); retval = robot.AuxServoEnable(1, 0); robot.Sleep(1000); int[] servoerrcode =new int[]{0}; int[] servoErrCode=new int[]{0}; int[] servoState=new int[]{0}; double[] servoPos=new double[]{0}; double[] servoSpeed=new double[]{0}; double[] servoTorque=new double[]{0}; retval = robot.AuxServoGetStatus(1, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque); robot.Sleep(1000);; retval = robot.AuxServoEnable(1, 1); robot.Sleep(1000); retval = robot.AuxServoGetStatus(1, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque); robot.Sleep(1000); retval = robot.AuxServoHoming(1, 1, 5, 1,100); robot.Sleep(3000); retval = robot.AuxServoSetTargetPos(1, 200, 30,100); robot.Sleep(1000); retval = robot.AuxServoGetStatus(1, servoErrCode, servoState, servoPos, servoSpeed, servoTorque); robot.Sleep(8000); robot.AuxServoSetControlMode(1, 1); robot.Sleep(2000); robot.AuxServoEnable(1, 0); robot.Sleep(1000); robot.AuxServoEnable(1, 1); robot.Sleep(1000); robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 100, 80); robot.Sleep(5000); robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0, 80); robot.CloseRPC(); return 0; } Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Configurazione parametri comunicazione assi estesi UDP * @param [in] param Parametri comunicazione * @return Codice errore */ int ExtDevSetUDPComParam(UDPComParam param); Ottenere Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene parametri comunicazione assi estesi UDP * @param [out] param Parametri comunicazione * @return Codice errore */ int ExtDevGetUDPComParam(UDPComParam param); Caricare Comunicazione UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Carica comunicazione UDP * @return Codice errore */ int ExtDevLoadUDPDriver(); Scaricare Comunicazione UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Scarica comunicazione UDP * @return Codice errore */ int ExtDevUnloadUDPDriver(); Ripristinare Connessione dopo Interruzione Anomala Comunicazione Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ripristina connessione dopo interruzione anomala comunicazione assi estesi UDP * @return Codice errore */ int ExtDevUDPClientComReset(); Chiudere Comunicazione dopo Interruzione Anomala Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Chiude comunicazione dopo interruzione anomala assi estesi UDP * @return Codice errore */ int ExtDevUDPClientComClose(); Configurazione Parametri Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Configurazione parametri assi estesi UDP * @param [in] axisID Numero asse * @param [in] axisType Tipo asse esteso 0-traslazionale; 1-rotazionale * @param [in] axisDirection Direzione asse esteso 0-positiva; 1-negativa * @param [in] axisMax Posizione massima asse esteso mm * @param [in] axisMin Posizione minima asse esteso mm * @param [in] axisVel Velocità mm/s * @param [in] axisAcc Accelerazione mm/s2 * @param [in] axisLead Passo vite mm * @param [in] encResolution Risoluzione encoder * @param [in] axisOffect Offset asse esteso punto inizio giunto saldatura * @param [in] axisCompany Produttore driver 1-Hechuan; 2-Inovance; 3-Panasonic * @param [in] axisModel Modello driver 1-Hechuan-SV-XD3EA040L-E, 2-Hechuan-SV-X2EA150A-A, 1-Inovance-SV620PT5R4I, 1-Panasonic-MADLN15SG, 2-Panasonic-MSDLN25SG, 3-Panasonic-MCDLN35SG * @param [in] axisEncType Tipo encoder 0-incrementale; 1-assoluto * @return Codice errore */ int ExtAxisParamConfig(int axisID, int axisType, int axisDirection, double axisMax, double axisMin, double axisVel, double axisAcc, double axisLead, int encResolution, double axisOffect, int axisCompany, int axisModel, int axisEncType); Impostare Posizione Installazione Asse Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta posizione installazione asse esteso * @param [in] installType 0-robot installato sull'asse esterno, 1-robot installato fuori dall'asse esterno * @return Codice errore */ int SetRobotPosToAxis(int installType); Configurazione Parametri DH Sistema Assi Estesi +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Configurazione parametri DH sistema assi estesi * @param [in] axisConfig Configurazione asse esterno, 0-guida lineare a singolo grado di libertà, 1-posizionatore a L a due gradi di libertà, 2-tre gradi di libertà, 3-quattro gradi di libertà, 4-posizionatore a singolo grado di libertà * @param [in] axisDHd1 Parametro DH asse esterno d1 mm * @param [in] axisDHd2 Parametro DH asse esterno d2 mm * @param [in] axisDHd3 Parametro DH asse esterno d3 mm * @param [in] axisDHd4 Parametro DH asse esterno d4 mm * @param [in] axisDHa1 Parametro DH asse esterno 11 mm * @param [in] axisDHa2 Parametro DH asse esterno a2 mm * @param [in] axisDHa3 Parametro DH asse esterno a3 mm * @param [in] axisDHa4 Parametro DH asse esterno a4 mm * @return Codice errore */ int SetAxisDHParaConfig(int axisConfig, double axisDHd1, double axisDHd2, double axisDHd3, double axisDHd4, double axisDHa1, double axisDHa2, double axisDHa3, double axisDHa4); Abilitazione Asse Esteso UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Abilitazione asse esteso UDP * @param [in] axisID Numero asse [1-4] * @param [in] status 0-disabilitato; 1-abilitato * @return Codice errore */ int ExtAxisServoOn(int axisID, int status); Homing Asse Esteso UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Homing asse esteso UDP * @param [in] axisID Numero asse [1-4] * @param [in] mode Modalità homing 0-homing posizione corrente, 1-homing limite negativo, 2-homing limite positivo * @param [in] searchVel Velocità ricerca homing (mm/s) * @param [in] latchVel Velocità aggancio homing (mm/s) * @return Codice errore */ int ExtAxisSetHoming(int axisID, int mode, double searchVel, double latchVel); Inizio Jog Asse Esteso UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Inizio jog asse esteso UDP * @param [in] axisID Numero asse [1-4] * @param [in] direction Direzione rotazione 0-negativa; 1-positiva * @param [in] vel Velocità (mm/s) * @param [in] acc Accelerazione (mm/s2) * @param [in] maxDistance Distanza massima jog * @return Codice errore */ int ExtAxisStartJog(int axisID, int direction, double vel, double acc, double maxDistance); Arresto Jog Asse Esteso UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto jog asse esteso UDP * @param [in] axisID Numero asse [1-4] * @return Codice errore */ int ExtAxisStopJog(int axisID); Esempio Codice Configurazione e Jog Assi Estesi UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestUDPAxis(Robot robot)//UDP { UDPComParam para1=new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1); int rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam(para1); String ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0; UDPComParam para2=new UDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum,0); rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(para2); robot.ExtDevLoadUDPDriver(); rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1); rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1); robot.Sleep(3000); robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2); robot.Sleep(3000); rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2); robot.Sleep(4000); rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1); rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0); rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0); rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisStopJog(1); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisServoOn(1, 0); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisStopJog(2); robot.Sleep(4000); robot.ExtAxisServoOn(2, 0); robot.Sleep(4000); robot.ExtDevUnloadUDPDriver(); return 0; } Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta punto riferimento sistema coordinate assi estesi - metodo a quattro punti * @param [in] pointNum Numero punto [1-4] * @return Codice errore */ int ExtAxisSetRefPoint(int pointNum); Calcolare Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola sistema coordinate assi estesi - metodo a quattro punti * @param [out] coord Valori sistema coordinate * @return Codice errore */ int ExtAxisComputeECoordSys(DescPose coord); Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta punto riferimento sistema coordinate posizionatore * @param [in] pointNum Numero punto [1-4] * @return Codice errore */ int PositionorSetRefPoint(int pointNum); Calcolare Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Calcola sistema coordinate posizionatore - metodo a quattro punti * @param [out] coord Valori sistema coordinate * @return Codice errore */ int PositionorComputeECoordSys(DescPose coord); Impostare Posa Punto Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta posa punto riferimento calibrazione nel sistema coordinate estremità posizionatore * @param [in] pos Valore posa * @return Codice errore */ int SetRefPointInExAxisEnd(DescPose pos); Applicare Sistema Coordinate Assi Estesi +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Applica sistema coordinate assi estesi * @param [in] applyAxisId Numero asse esteso bit0-bit3 corrisponde a numero asse esteso 1-4, es. applica assi estesi 1 e 3, allora 0b 0000 0101; cioè 5 * @param [in] axisCoordNum Numero sistema coordinate assi estesi * @param [in] coord Valori sistema coordinate * @param [in] calibFlag Flag calibrazione 0-no, 1-sì * @return Codice errore */ int ExtAxisActiveECoordSys(int applyAxisId, int axisCoordNum, DescPose coord, int calibFlag); Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene sistema coordinate assi estesi * @param [out] coord Sistema coordinate assi estesi * @return Codice errore */ int ExtAxisGetCoord(DescPose coord); Esempio Codice Calibrazione Sistema Coordinate Assi Estesi ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestUDPAxisCalib(Robot robot) { UDPComParam para1=new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1); int rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam(para1); String ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0; UDPComParam para2=new UDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum,0); rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(para2); robot.ExtDevLoadUDPDriver(); rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1); rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1); robot.Sleep(4000); rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1); rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(1, 128.5, 206.4, 0, 0, 0, 0, 0, 0); rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0); rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0); DescPose toolCoord=new DescPose(0, 0, 210, 0, 0, 0); robot.SetToolCoord(1, toolCoord, 0, 0, 1, 0); JointPos jSafe=new JointPos(115.193, -96.149, 92.489, -87.068, -89.15, -83.488); JointPos j1=new JointPos(117.559, -92.624, 100.329, -96.909, -94.057, -83.488); JointPos j2=new JointPos(112.239, -90.096, 99.282, -95.909, -89.824, -83.488); JointPos j3=new JointPos(110.839, -83.473, 93.166, -89.22, -90.499, -83.487); JointPos j4=new JointPos(107.935, -83.572, 95.424, -92.873, -87.933, -83.488); DescPose descSafe =new DescPose(0,0,0,0,0,0); DescPose desc1 = new DescPose(0,0,0,0,0,0); DescPose desc2 = new DescPose(0,0,0,0,0,0); DescPose desc3 = new DescPose(0,0,0,0,0,0); DescPose desc4 = new DescPose(0,0,0,0,0,0); ExaxisPos exaxisPos =new ExaxisPos(0,0,0,0); DescPose offdese =new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); robot.GetForwardKin(jSafe, descSafe); robot.MoveJ(jSafe, descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.Sleep(2000); robot.GetForwardKin(j1, desc1); robot.MoveJ(j1, desc1, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.Sleep(2000); DescPose actualTCPPos =new DescPose(0,0,0,0,0,0); robot.GetActualTCPPose(actualTCPPos); robot.SetRefPointInExAxisEnd(actualTCPPos); rtn = robot.PositionorSetRefPoint(1); robot.Sleep(2000); robot.MoveJ(jSafe, descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.GetForwardKin(j2, desc2); rtn = robot.MoveJ(j2, desc2, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.PositionorSetRefPoint(2); robot.Sleep(2000); robot.MoveJ(jSafe, descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.GetForwardKin(j3, desc3); robot.MoveJ(j3, desc3, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.PositionorSetRefPoint(3); robot.Sleep(2000); robot.MoveJ(jSafe, descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10); robot.Sleep(1000); robot.GetForwardKin(j4, desc4); robot.MoveJ(j4, desc4, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.PositionorSetRefPoint(4); robot.Sleep(2000); DescPose axisCoord = new DescPose(); robot.PositionorComputeECoordSys(axisCoord); robot.MoveJ(jSafe, descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.ExtAxisActiveECoordSys(3, 1, axisCoord, 1); robot.CloseRPC(); return 0; } Movimento Asse Esteso UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento asse esteso UDP * @param [in] pos Posizione target * @param [in] ovl Percentuale velocità * @param [in] blend Parametro smoothing (mm o ms) * @return Codice errore */ int ExtAxisMove(ExaxisPos pos, double ovl, double blend) Esempio Codice Movimento Asse Esteso UDP +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestUDPAxisMove(Robot robot) { ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos( 20, 0, 0, 0 ); robot.ExtAxisMove(exaxisPos,40,0); robot.CloseRPC(); return 0; } Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento sincrono assi estesi UDP e giunti robot * @param [in] joint_pos Posizione target giunti, unità deg * @param [in] desc_pos Posa target cartesiana * @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] user Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] vel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] acc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] epos Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] blendT [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~500.0]-tempo smoothing (non bloccante), unità ms * @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos Offset posa * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos); Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot (Calcolo Cinematica Diretta Automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento sincrono assi estesi UDP e giunti robot (calcolo cinematica diretta automatico) * @param [in] joint_pos Posizione target giunti, unità deg * @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] user Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] vel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] acc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] epos Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] blendT [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~500.0]-tempo smoothing (non bloccante), unità ms * @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos Offset posa * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos) Esempio Codice Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public int testSyncMoveJ(Robot robot) { //1. Calibrare e applicare sistema coordinate utensile robot, è possibile utilizzare metodo a quattro o sei punti per calibrazione e applicazione sistema coordinate utensile, interfacce coinvolte: // int SetToolPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a sei punti // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a quattro punti // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile - metodo a quattro punti // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica sistema coordinate utensile // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica lista sistemi coordinate utensile //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP UDPComParam param=new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10,0); robot.ExtDevSetUDPComParam(param); robot.ExtDevLoadUDPDriver(); //3. Impostare parametri assi estesi, incluso tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore monoasse e parametri DH robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione assi estesi robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è posizionatore monoasse, quindi basta un set di parametri driver, se si sceglie tipo asse esteso con più assi, ogni asse richiede parametri driver //4. Impostare abilitazione e homing degli assi selezionati robot.ExtAxisServoOn(1, 0); robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3); //5. Eseguire calibrazione e applicazione sistema coordinate assi estesi DescPose pos = new DescPose(/* Inserire coordinate punto calibrazione */ ); robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos); robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare asse esteso, quindi chiamare questa interfaccia 4 volte per completare calibrazione */ DescPose coord = new DescPose(); robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcola risultato calibrazione asse esteso robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applica risultato calibrazione a sistema coordinate asse esteso //6. Calibrare sistema coordinate pezzo su asse esteso, necessarie seguenti interfacce //int SetWObjCoordPoint(int point_num); //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose); //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord); //int SetWObjList(int id, DescPose coord); //7. Registrare punto di partenza movimento sincrono giunti DescPose startdescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos startjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos startexaxisPos = new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto partenza asse esteso */ ); //8. Registrare coordinate punto arrivo movimento sincrono giunti DescPose enddescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos endjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos endexaxisPos =new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto arrivo asse esteso */); //9. Scrivere programma movimento sincrono //Spostarsi al punto di partenza, assumendo sistemi coordinate utensile e pezzo applicati entrambi 1 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, 0); DescPose offdese = new DescPose( 0, 0, 0, 0, 0, 0 ); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese); robot.CloseRPC(); return 0; } Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare sincrono assi estesi UDP e robot * @param [in] joint_pos Posizione target giunti, unità deg * @param [in] desc_pos Posa target cartesiana * @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] user Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] vel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] acc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] epos Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos Offset posa * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int offset_flag, DescPose offset_pos); Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare sincrono assi estesi UDP e robot (calcolo cinematica inversa automatico) * @param [in] desc_pos Posa target cartesiana * @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] user Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] vel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] acc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] epos Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] offset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos Offset posa * @param [in] config Configurazione spazio giunti soluzione inversa, [-1]-riferimento posizione giunti corrente, [0~7]-risoluzione basata specifica configurazione spazio giunti * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int offset_flag, DescPose offset_pos,int config) Esempio Codice Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public int testSyncMoveL(Robot robot) { //1. Calibrare e applicare sistema coordinate utensile robot, è possibile utilizzare metodo a quattro o sei punti per calibrazione e applicazione sistema coordinate utensile, interfacce coinvolte: // int SetToolPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a sei punti // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a quattro punti // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile - metodo a quattro punti // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica sistema coordinate utensile // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica lista sistemi coordinate utensile //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP UDPComParam param=new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10,0); robot.ExtDevSetUDPComParam(param); robot.ExtDevLoadUDPDriver(); //3. Impostare parametri assi estesi, incluso tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore monoasse e parametri DH robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione assi estesi robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è posizionatore monoasse, quindi basta un set di parametri driver, se si sceglie tipo asse esteso con più assi, ogni asse richiede parametri driver //4. Impostare abilitazione e homing degli assi selezionati robot.ExtAxisServoOn(1, 0); robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3); //5. Eseguire calibrazione e applicazione sistema coordinate assi estesi DescPose pos = new DescPose(/* Inserire coordinate punto calibrazione */ ); robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos); robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare asse esteso, quindi chiamare questa interfaccia 4 volte per completare calibrazione */ DescPose coord = new DescPose(); robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcola risultato calibrazione asse esteso robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applica risultato calibrazione a sistema coordinate asse esteso //6. Calibrare sistema coordinate pezzo su asse esteso, necessarie seguenti interfacce //int SetWObjCoordPoint(int point_num); //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose); //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord); //int SetWObjList(int id, DescPose coord); //7. Registrare punto di partenza movimento lineare sincrono DescPose startdescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos startjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos startexaxisPos = new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto partenza asse esteso */ ); //8. Registrare coordinate punto arrivo movimento lineare sincrono DescPose enddescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos endjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos endexaxisPos =new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto arrivo asse esteso */); //9. Scrivere programma movimento sincrono //Spostarsi al punto di partenza, assumendo sistemi coordinate utensile e pezzo applicati entrambi 1 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, 0); DescPose offdese = new DescPose( 0, 0, 0, 0, 0, 0 ); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese); robot.MoveJ(startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveL(enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese,-1); robot.CloseRPC(); return 0; } Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento arco sincrono assi estesi UDP e robot * @param [in] joint_pos_p Posizione giunti punto percorso, unità deg * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana punto percorso * @param [in] ptool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] puser Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] pvel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] pacc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione assi estesi punto intermedio, unità mm * @param [in] poffset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos_p Offset posa * @param [in] joint_pos_t Posizione giunti punto target, unità deg * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana punto target * @param [in] ttool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] tuser Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] tvel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] tacc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] toffset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos_t Offset posa * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR); Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento arco sincrono assi estesi UDP e robot (calcolo cinematica inversa automatico) * @param [in] desc_pos_p Posa cartesiana punto percorso * @param [in] ptool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] puser Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] pvel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] pacc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_p Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] poffset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos_p Offset posa * @param [in] desc_pos_t Posa cartesiana punto target * @param [in] ttool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14] * @param [in] tuser Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14] * @param [in] tvel Percentuale velocità, range [0~100] * @param [in] tacc Percentuale accelerazione, range [0~100], non ancora disponibile * @param [in] epos_t Posizione assi estesi, unità mm * @param [in] toffset_flag 0-nessun offset, 1-offset in sistema base/pezzo, 2-offset in sistema utensile * @param [in] offset_pos_t Offset posa * @param [in] ovl Fattore scala velocità, range [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-movimento in posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm * @param [in] config Configurazione spazio giunti soluzione inversa, [-1]-riferimento posizione giunti corrente, [0~7]-risoluzione basata specifica configurazione spazio giunti * @return Codice errore */ int ExtAxisSyncMoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR,int config) Esempio Codice Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public int testSyncMoveC(Robot robot) { //1. Calibrare e applicare sistema coordinate utensile robot, è possibile utilizzare metodo a quattro o sei punti per calibrazione e applicazione sistema coordinate utensile, interfacce coinvolte: // int SetToolPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a sei punti // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Imposta punto riferimento utensile - metodo a quattro punti // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Calcola sistema coordinate utensile - metodo a quattro punti // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica sistema coordinate utensile // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Imposta e applica lista sistemi coordinate utensile //2. Impostare parametri comunicazione UDP e caricare comunicazione UDP UDPComParam param=new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10,0); robot.ExtDevSetUDPComParam(param); robot.ExtDevLoadUDPDriver(); //3. Impostare parametri assi estesi, incluso tipo asse esteso, parametri driver asse esteso, parametri DH asse esteso robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Posizionatore monoasse e parametri DH robot.SetRobotPosToAxis(1); //Posizione installazione assi estesi robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametri driver servo, questo esempio è posizionatore monoasse, quindi basta un set di parametri driver, se si sceglie tipo asse esteso con più assi, ogni asse richiede parametri driver //4. Impostare abilitazione e homing degli assi selezionati robot.ExtAxisServoOn(1, 0); robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3); //5. Eseguire calibrazione e applicazione sistema coordinate assi estesi DescPose pos = new DescPose(/* Inserire coordinate punto calibrazione */ ); robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos); robot.PositionorSetRefPoint(1); /* Sono necessari quattro punti in posizioni diverse per calibrare asse esteso, quindi chiamare questa interfaccia 4 volte per completare calibrazione */ DescPose coord = new DescPose(); robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Calcola risultato calibrazione asse esteso robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Applica risultato calibrazione a sistema coordinate asse esteso //6. Calibrare sistema coordinate pezzo su asse esteso, necessarie seguenti interfacce //int SetWObjCoordPoint(int point_num); //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose); //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord); //int SetWObjList(int id, DescPose coord); //7. Registrare punto di partenza movimento arco sincrono DescPose startdescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos startjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos startexaxisPos = new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto partenza asse esteso */ ); //8. Registrare coordinate punto arrivo movimento arco sincrono DescPose enddescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos endjointPos = new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos endexaxisPos = new ExaxisPos(/* Inserire coordinate punto arrivo asse esteso */ ); //9. Registrare coordinate punto intermedio movimento arco sincrono DescPose middescPose = new DescPose(/*Inserire coordinate*/ ); JointPos midjointPos =new JointPos(/*Inserire coordinate*/ ); ExaxisPos midexaxisPos = new ExaxisPos(/* Inserire coordinate asse esteso a punto intermedio arco robot */ ); //10. Scrivere programma movimento sincrono //Spostarsi al punto di partenza, assumendo sistemi coordinate utensile e pezzo applicati entrambi 1 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20, 0); DescPose offdese = new DescPose( 0, 0, 0, 0, 0, 0 ); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveC(midjointPos, middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0); robot.MoveJ(startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, startexaxisPos, 0, 0, offdese); //Iniziare movimento sincrono robot.ExtAxisSyncMoveC(middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0,-1); robot.CloseRPC(); return 0; } Impostare DO Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta DO esteso * @param [in] DONum Numero DO * @param [in] bOpen Interruttore true-acceso; false-spento * @param [in] smooth Smoothing * @param [in] block Blocco * @return Codice errore */ int SetAuxDO(int DONum, boolean bOpen, boolean smooth, boolean block); Impostare AO Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta AO esteso * @param [in] AONum Numero AO * @param [in] value Valore analogico [0-4095] * @param [in] block Blocco * @return Codice errore */ int SetAuxAO(int AONum, double value, boolean block); Impostare Tempo Filtro Input DI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta tempo filtro input DI esteso * @param [in] filterTime Tempo filtro (ms) * @return Codice errore */ int SetAuxDIFilterTime(int filterTime); Impostare Tempo Filtro Input AI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Imposta tempo filtro input AI esteso * @param [in] AONum Numero AO * @param [in] filterTime Tempo filtro (ms) * @return Codice errore */ int SetAuxAIFilterTime(int AONum, int filterTime); Attendere Input DI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attende input DI esteso * @param [in] DINum Numero DI * @param [in] bOpen Interruttore 0-spento; 1-acceso * @param [in] time Tempo attesa massimo (ms) * @param [in] errorAlarm Continuare movimento * @return Codice errore */ int WaitAuxDI(int DINum, boolean bOpen, int time, boolean errorAlarm); Attendere Input AI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Attende input AI esteso * @param [in] AINum Numero AI * @param [in] sign 0-maggiore; 1-minore * @param [in] value Valore AI * @param [in] time Tempo attesa massimo (ms) * @param [in] errorAlarm Continuare movimento * @return Codice errore */ int WaitAuxAI(int AINum, int sign, int value, int time, boolean errorAlarm); Ottenere Valore DI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene valore DI esteso * @param [in] DINum Numero DI * @param [in] isNoBlock Non bloccante * @return List[0]:Codice errore; List[1] : isOpen 0-spento; 1-acceso */ List GetAuxDI(int DINum, boolean isNoBlock) Ottenere Valore AI Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ottiene valore AI esteso * @param [in] AINum Numero AI * @param [in] isNoBlock Non bloccante * @return List[0]:Codice errore; List[1] : value Valore input */ List GetAuxAI(int AINum, boolean isNoBlock); Esempio Codice IO Esteso +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAuxDOAO(Robot robot) { for (int i = 0; i < 128; i++) { robot.SetAuxDO(i, true, false, true); robot.Sleep(100); } for (int i = 0; i < 128; i++) { robot.SetAuxDO(i, false, false, true); robot.Sleep(100); } for (int i = 0; i < 409; i++) { robot.SetAuxAO(0, i * 10, true); robot.SetAuxAO(1, 4095 - i * 10, true); robot.SetAuxAO(2, i * 10, true); robot.SetAuxAO(3, 4095 - i * 10, true); robot.Sleep(10); } robot.SetAuxDIFilterTime(10); robot.SetAuxAIFilterTime(0, 10); int curValue = -1; List liter=new ArrayList<>(); for (int i = 0; i < 4; i++) { liter = robot.GetAuxAI(i, true); } robot.WaitAuxDI(1, false, 1000, false); robot.WaitAuxAI(1, 1, 132, 1000, false); robot.CloseRPC(); return 0; } Abilitazione Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Abilitazione dispositivo mobile * @param [in] enable false-disabilitato; true-abilitato * @return Codice errore */ int TractorEnable(Boolean enable); Homing Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Homing dispositivo mobile * @return Codice errore */ int TractorHoming(); Movimento Lineare Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento lineare dispositivo mobile * @param [in] distance Distanza movimento lineare (mm) * @param [in] vel Percentuale velocità movimento lineare (0-100) * @return Codice errore */ int TractorMoveL(double distance, double vel); Movimento Arco Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Movimento arco dispositivo mobile * @param [in] radio Raggio movimento arco (mm) * @param [in] angle Angolo movimento arco (°) * @param [in] vel Percentuale velocità movimento lineare (0-100) * @return Codice errore */ int TractorMoveC(double radio, double angle, double vel); Arresto Movimento Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Arresto movimento dispositivo mobile * @return Codice errore */ int TractorStop(); Esempio Codice Dispositivo Mobile +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void main(String[] args) { Robot robot = new Robot(); robot.SetReconnectParam(true,20,500);//Imposta numero riconnessioni, intervallo robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if(rtn == 0) { System.out.println("Connessione rpc successo"); } else { System.out.println("Connessione rpc fallita"); return ; } UDPComParam param = new UDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10,0); robot.ExtDevSetUDPComParam(param);//comunicazione assi estesi udp robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0); robot.ExtAxisParamConfig(2, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0); robot.SetAxisDHParaConfig(5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0); robot.TractorEnable(false); robot.Sleep(2000); robot.TractorEnable(true); robot.Sleep(2000); robot.TractorHoming(); robot.Sleep(2000); robot.TractorMoveL(100, 20); robot.Sleep(5000); robot.TractorMoveL(-100, 20); robot.Sleep(5000); robot.TractorMoveC(300, 90, 20); robot.Sleep(2000); robot.TractorStop();//arresto carrello robot.TractorMoveC(300, -90, 20); }